六足仿生单手臂机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及六足仿生单手臂机器人。
【背景技术】
[0002]在复杂环境、恶劣地形环境和灾难救援等领域，运用了机器人替代人类作业是一个必然的趋势，在森林野外环境下，机器人作业过程中面临复杂环境，需要处理多种任务，要求机器人具有更高的运动灵活性和多功能。
【实用新型内容】
[0003]针对上述技术问题，本实用新型提供一种机器人，能够适应在野外进行救火作业。
[0004]具体技术方案为:
[0005]六足仿生单手臂机器人，包括上臂肩部、左臂手臂、伸展臂躯干、旋转臂腰部、底座、腿、上底板、下底板、上盖、灭火器、锯片和控制系统；上底板和下底板组成机身，机身上安装有灭火器；机身上还安装有六条腿；上盖安装在上底板上，上盖周围安装有避障传感器，避障传感器与上盖内的控制系统连接；上盖上方连接有底座，旋转臂腰部安装在底座上，并且在底座上围绕底座垂直的中心线旋转；旋转臂腰部顶部铰接伸展臂躯干，伸展臂躯干顶部铰接上臂肩部，上臂肩部铰接左臂手臂；上臂肩部还安装有摄像头；左臂手臂上安装有温度传感器和锯片。
[0006]伸展臂躯干，用于扩大摄像头、锯片以及温度传感器的动作范围；旋转臂腰部，用于将摄像头、锯片以及温度传感器的动作范围扩大到360° ;腿，用于支撑机器人的整个身体，可以跨越障碍物，保证机器人完成行进过程，顺利到达目的地；上底板和下底板，用于保护机身的内部结构。下底板由三块板连接而成，减少极端气温条件下的形变；上盖用于保护控制系统，具有防水和避障的作用。灭火器，用于在发现火源时灭火；避障传感器，用于六足仿生机器人运动过程中的障碍物的检测；温度传感器，用于感测周围温度；锯片，用于锯除阻碍在六足仿生机器人周围的树枝等物质；摄像头，用于监控周围环境。
[0007]本实用新型提供的六足仿生单手臂机器人，六条腿运动保证机身稳定，腿部的转动空间大，避免各条腿间的相互碰撞和运动干涉；单手臂上集成多种功能，可以清理行进途中的障碍，保证机器人安全、稳定移动。
【附图说明】
[0008]图1是本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0009]结合【附图说明】本实用新型的【具体实施方式】。
[0010]如图1所示，六足仿生单手臂机器人，包括上臂肩部1、左臂手臂2、伸展臂躯干3、旋转臂腰部4、底座5、腿6、上底板7、下底板8、上盖9、灭火器10、锯片19和控制系统；上底板7和下底板8组成机身，机身上安装有灭火器10 ;机身上还安装有六条腿6 ;上盖9安装在上底板7上，上盖9周围安装有避障传感器11，避障传感器11与上盖9内的控制系统连接；上盖9上方连接有底座5，旋转臂腰部4安装在底座5上，并且在底座5上围绕底座5垂直的中心线旋转；旋转臂腰部4顶部铰接伸展臂躯干3，伸展臂躯干3顶部铰接上臂肩部1，上臂肩部1铰接左臂手臂2 ;上臂肩部1还安装有摄像头20 ;左臂手臂2上安装有温度传感器18和锯片19。
[0011]旋转臂腰部4的旋转由第一电机12驱动；伸展臂躯干3的转动由第二电机13驱动；上臂肩部1的转动由第三电机14驱动；左臂手臂2的转动由第四电机15驱动；温度传感器18的转动由第五电机16驱动；锯片19由第六电机17驱动。
【主权项】
1.六足仿生单手臂机器人，其特征在于:包括上臂肩部(1)、左臂手臂(2)、伸展臂躯干(3)、旋转臂腰部(4)、底座(5)、腿(6)、上底板(7)、下底板(8)、上盖(9)、灭火器(10)、锯片(19)和控制系统；上底板(7)和下底板(8)组成机身，机身上安装有灭火器(10);机身上还安装有六条腿(6)；上盖(9 )安装在上底板(7 )上，上盖(9 )周围安装有避障传感器(11)，避障传感器(11)与上盖(9 )内的控制系统连接；上盖(9 )上方连接有底座(5 )，旋转臂腰部(4)安装在底座(5)上，并且在底座(5)上围绕底座(5)垂直的中心线旋转；旋转臂腰部(4)顶部铰接伸展臂躯干(3)，伸展臂躯干(3)顶部铰接上臂肩部(1)，上臂肩部(1)铰接左臂手臂(2);上臂肩部(1)还安装有摄像头(20 );左臂手臂(2 )上安装有温度传感器(18 )和锯片(19 )。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及六足仿生单手臂机器人，上底板和下底板组成机身，机身上安装有灭火器；机身上还安装有六条腿；上盖安装在上底板上，上盖周围安装有避障传感器，避障传感器与上盖内的控制系统连接；上盖上方连接有底座，旋转臂腰部安装在底座上，并且在底座上围绕底座垂直的中心线旋转；旋转臂腰部顶部铰接伸展臂躯干，伸展臂躯干顶部铰接上臂肩部，上臂肩部铰接左臂手臂；上臂肩部还安装有摄像头；左臂手臂上安装有温度传感器和锯片。本实用新型提供的六足仿生单手臂机器人，六条腿运动保证机身稳定，腿部的转动空间大，避免各条腿间的相互碰撞和运动干涉；单手臂上集成多种功能，可以清理行进途中的障碍，保证机器人安全、稳定移动。
【IPC分类】B25J11/00, B62D57/032
【公开号】CN205033222
【申请号】CN201520802937
【发明人】姜树海, 朱亚荣, 徐海燕, 马超, 张楠
【申请人】南京林业大学
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年10月19日