抓取机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手领域，具体地说，本实用新型涉及一种抓取机械手。
【背景技术】
[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但现有的机械手大都结构复杂保养和维护费用都较高，一些中小企业的使用负担较重。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单且维护保养费用较低的抓取机械手。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是:抓取机械手，包括连接杆，所述连接杆贯穿整个抓取机械手的中轴线，还包括气缸和手爪，所述气缸的两端分别铰接在连杆一的一端和连杆二的一端，所述连杆一的另一端铰接在缓冲杆的端部，连杆二的另一端与手爪铰接，所述缓冲杆的另一端铰接在辅助连杆的一端，所述辅助连杆的另一端设置在连接杆底部，整个抓取机械手沿机械手的中轴线对称设置。
[0005]优选的，所述手爪的一侧边倾斜设置限位爪，所述限位爪向连接杆一侧弯曲，限位爪抵在连接杆底部。
[0006]优选的，所述连接杆底部设有限位柱，辅助连杆的端部放置在两限位柱内。
[0007]采用本实用新型的技术方案，能得到以下的有益效果:
[0008]本实用新型的抓取机械手采用连杆和气缸的组合能够快速抓取物料且结构简单便于维护，机械手上设置缓冲杆，缓冲杆抵消抓取过程中出现的冲击;同时在手爪一侧设置有限位爪，限位爪在可以防止手爪将物料夹的过紧对物料造成损伤。
【附图说明】
[0009]下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明:
[00?0]图1为抓料机械手的结构不意图；
[0011]上述图中的标记均为:1、连接杆；2、连杆一；3、气缸;4、连杆二；5、手爪；51、限位爪;6、辅助连杆;7、缓冲杆;8、限位柱。
【具体实施方式】
[0012]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的【具体实施方式】如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明。
[0013]如图1所示，本抓取机械手，包括连接杆1，连接杆I贯穿整个抓取机械手的中轴线，还包括气缸3和手爪5，气缸3的两端分别铰接在连杆一2的一端和连杆二 4的一端，连杆一2的另一端铰接在缓冲杆7的端部，连杆二 4的另一端与手爪5铰接，缓冲杆7的另一端铰接在辅助连杆6的一端，辅助连杆6的另一端设置在连接杆I底部，整个抓取机械手沿机械手的中轴线对称设置。手爪5的一侧边倾斜设置限位爪51，限位爪51向连接杆I 一侧弯曲，限位爪51抵在连接杆I底部，连接杆I底部设有限位柱8，辅助连杆6的端部放置在两限位柱8内。
[0014]使用时，气缸3推动手爪5向内卡住物料即可完成物料抓取的过程，气缸3收缩即可放下物料。在手爪5—侧边设置的限位爪51，限位爪51抵在限位柱8上，防止手爪5将物料夹的过紧，缓冲柱7可以抵消整个机械手系统的抓取冲击力。
[0015]上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.抓取机械手，包括连接杆，所述连接杆贯穿整个抓取机械手的中轴线，其特征在于:还包括气缸和手爪，所述气缸的两端分别铰接在连杆一的一端和连杆二的一端，所述连杆一的另一端铰接在缓冲杆的端部，连杆二的另一端与手爪铰接，所述缓冲杆的另一端铰接在辅助连杆的一端，所述辅助连杆的另一端设置在连接杆底部，整个抓取机械手沿机械手的中轴线对称设置。2.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于:所述手爪的一侧边倾斜设置限位爪，所述限位爪向连接杆一侧弯曲，限位爪抵在连接杆底部。3.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于:所述连接杆底部设有限位柱，辅助连杆的端部放置在两限位柱内。
【专利摘要】本实用新型公开了一种抓取机械手，属于机械手领域，包括连接杆，连接杆贯穿整个抓取机械手的中轴线，还包括气缸和手爪，气缸的两端分别铰接在连杆一的一端和连杆二的一端，连杆一的另一端铰接在缓冲杆的端部，连杆二的另一端与手爪铰接，缓冲杆的另一端铰接在辅助连杆的一端，辅助连杆的另一端设置在连接杆底部，整个抓取机械手沿机械手的中轴线对称设置。本实用新型的抓取机械手采用连杆和气缸的组合能够快速抓取物料，机械手上设置缓冲杆，缓冲杆抵消抓取过程中出现的冲击；同时在手爪一侧设置有限位爪，限位爪在可以防止手爪将物料夹的过紧对物料造成损伤。
【IPC分类】B25J15/08
【公开号】CN205272063
【申请号】CN201620001865
【发明人】汪家武
【申请人】安徽省振华科技工业有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年1月4日