连杆式缆索机器人安全回程机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种连杆式缆索机器人安全回程机构，属于特种机器人领域,包括机器人本体和安全回程机构，在机器人本体的机架下梁板上固定擒纵轮一和擒纵轮二，在擒纵轮一和擒纵轮二的轮缘相同位置固定连接杆，所述安全回程机构包括配重块一、擒纵连杆一、擒纵爪一、销轴一、擒纵轮一、擒纵轮二、配重块二、擒纵连杆二、擒纵爪二和销轴二。本实用新型解决现有多滚轮蠕动式缆索机器人由于质量大，滚轮多，到达底端速度过大的问题，具有结构简单，制造方便，设计合理的优点，同时，适用于多滚轮机器人。
【专利说明】
连杆式缆索机器人安全回程机构
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种特种机器人的安全回程机构，尤其涉及一种用于多个轮子缆索机器人安全回程机构。
【背景技术】
[0002]蠕动式缆索机器人因其性能平稳，速度均匀深受市场喜爱，但是由于蠕动式机器人滚轮多，下降时速度不可控，单个缆索机器人安全回程机构不能将机器人下降产生的能量消耗，将单个安全回程机构用连杆连接在一起，既能控制蠕动式机器人安全返程，又能很好的实现机器人下降过程中匀速低速下滑。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是克服现有技术中的不足，提供一种匀速，轻巧，结构简单并适用于多个轮子的缆索机器人安全回程机构。
[0004]本实用新型的连杆式缆索机器人安全回程机构，包括机器人本体和安全回程机构，在机器人本体的机架下梁板上固定擒纵轮一和擒纵轮二，在擒纵轮一和擒纵轮二的轮缘相同位置固定连接杆，所述安全回程机构包括配重块一、擒纵连杆一、擒纵爪一、销轴一、擒纵轮一、擒纵轮二、配重块二、擒纵连杆二、擒纵爪二和销轴二。
[0005]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:
[0006](I)结构简单，制造方便，易于安装。
[0007](2)能够适用于多滚轮蠕动式缆索机器人。
[0008](3)能够适应高空作业机器人匀速下滑下降，保证机器人安全返程。
[0009](4)纯机械结构，不需外电源。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型本体图。
[0011]图2是机器人的本体图。
[0012]图中:1-配重块一、2_擒纵连杆一、3_擒纵爪一、4-销轴一、5_擒纵轮一、6_连接杆、7-擒纵轮二、8-配重块二、9-擒纵连杆二、10-擒纵爪二、11-销轴二、12-机架下梁板和13-机器人本体。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图对本实用新型进行详细介绍。
[0014]如图1所示的连杆式缆索机器人安全回程机构，包括机器人本体13和安全回程机构，在机器人本体13的机架下梁板12上固定擒纵轮一5和擒纵轮二7，在擒纵轮一5和擒纵轮二 7的轮缘相同位置固定连接杆6，所述安全回程机构包括配重块一 1、擒纵连杆一 2、擒纵爪一3、销轴一 4、擒纵轮一5、擒纵轮二7、配重块二 8、擒纵连杆二 9、擒纵爪二10和销轴二11。
[0015]机器人通过自身重力下降带动一个擒纵轮转动，由于连接杆的传动作用，另一个擒纵轮也开始转动，使两个配重块摆动，消耗下降时产生的动能，使机器人匀速低速下滑。
【主权项】
1.一种连杆式缆索机器人安全回程机构，包括机器人本体(13)和安全回程机构，其特征是，在机器人本体(13)的机架下梁板(12)上固定擒纵轮一 (5)和擒纵轮二 (7)，在擒纵轮一(5)和擒纵轮二(7)的轮缘相同位置固定连接杆(6)，所述安全回程机构包括配重块一(1)、擒纵连杆一 (2)、擒纵爪一 (3)、销轴一 (4)、擒纵轮一 (5)、擒纵轮二 (7)、配重块二 (8)、擒纵连杆二 (9)、擒纵爪二 (1)和销轴二 (11)。
【文档编号】B25J11/00GK205415639SQ201520985814
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年12月2日
【发明人】王永辉, 陈霞, 冷护基
【申请人】马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司