带有驱动系统的机械手的制作方法
【专利摘要】带有驱动系统的机械手。本产品其组成包括:底座（1），所述的底座连接斜支柱A（2）和斜支柱B（14），所述的斜支柱A与所述的斜支柱B均连接上支座（6），所述的上支座连接传动杆（3），所述的传动杆连接T形螺杆（4），所述的上支座连接支杆（7），所述的支杆连接手掌（8），所述的传动杆连接手指（9），所述的底座连接直支柱（10）和锁齿（13），所述的传动杆连接电机（15），所述的手指连接传动齿轮（12），所述的传动杆连接驱动系统。本实用新型用于机械手。
【专利说明】
带有驱动系统的机械手
[0001 ] 技术领域:
[0002]本实用新型涉及一种带有驱动系统的机械手。
[0003]【背景技术】:
[0004]机械手在进行物流作业时虽然不像人手那么灵活，但它与人手相比具有抓举力量大、不知疲惫，不怕危险的特点。因此机械手的研究对物流行业的发展具有非常广泛的意义，
[0005]上世纪80年代开始，我国重视科技的发展，国内机械手设计开始出现萌芽;经过长达30多年的发展，我国逐渐掌握了机械手硬件制造技术与软件设计操控能力;并运用到了物流装卸搬运，医疗等领域。而对于国外的那些更加先进的技术而言，我国的技术仍然需要长期的学习，并汲取他们的先进之处。当然，在这其中，国内也研发出了令世界刮目相看的机械手，即“863”计划中可于6000米水下作业的机械手。而且其只是我国研发出的先进机械手中的其一。
[0006]随着当今世界机器人技术的发展，欠驱动手指的研究已成为机器人研究领域的热门研究方向之一。
[0007]
【发明内容】
:
[0008]本实用新型的目的是提供一种结构紧凑，重量轻，控制简化，抓取可靠的带有驱动系统的机械手。
[0009]上述的目的通过以下的技术方案实现:
[0010]—种带有驱动系统的机械手，其组成包括:底座(I)，所述的底座连接斜支柱A(2)和斜支柱B(14)，所述的斜支柱A与所述的斜支柱B均连接上支座(6)，所述的上支座连接传动杆(3)，所述的传动杆连接T形螺杆(4)，所述的上支座连接支杆(7)，所述的支杆连接手掌(8 )，所述的传动杆连接手指(9 )，所述的底座连接直支柱(1 )和锁齿(13 )，所述的传动杆连接电机(15)，所述的手指连接传动齿轮(12)，所述的传动杆连接驱动系统。
[0011]所述的带有驱动系统的机械手，所述的T形螺杆与所述的上支座之间通过螺钉(5)固定，所述的传动杆与所述的T形螺杆之间通过侧螺钉(11)固定连接。
[0012]所述的带有驱动系统的机械手，所述的手指包括驱动曲柄(1-1)，所述的驱动曲柄连接指根(1-2)和下连杆(1-5)，所述的下连杆连接三孔下摇杆(1-6)，所述的三孔下摇杆连接上连杆(1-9)，所述的上连杆连接指尖(1-10)，所述的指根连接第一指节(1-4)，所述的第一指节连接第二指节(1-8)，所述的第二指节连接所述的指尖，所述的驱动曲柄连接侧连杆α-?5)0
[0013]所述的带有驱动系统的机械手，所述的指根连接手指限位杆(1-16)，所述的侧连杆连接三孔上摇杆(1-14)，所述的三孔上摇杆连接连杆(1-13)，所述的连杆连接摇杆(1-11)，所述的指根与所述的手掌通过销钉(1-3)连接，所述的连杆与所述的三孔上摇杆之间通过弹簧定位螺钉(1-12)连接，所述的手指限位杆连接手指角度调节螺钉(1-7)。
[0014]所述的带有驱动系统的机械手，所述的驱动系统包括所述的底座，所述的底座连接螺杆(2-9)、齿轮(2-4)、支柱(2-2)，所述的齿轮连接传动轴(2-7 )，所述的传动轴连接轮系支座(2-8)，所述的轮系支座连接下太阳轮(2-3)，所述的传动轴连接系杆(2-12)，所述的系杆连接下齿圈(2-11)，所述的下太阳轮连接下行星轮(2-14)，所述的下行星轮连接下定位圈(2-15)，所述的下行星轮连接上行星轮(2-17)，所述的上行星轮连接上齿圈(2-18)，所述的上齿圈连接上太阳轮(2-19)，所述的上太阳轮连接实心轴(2-16)，所述的实心轴连接空心轴(2-23)，所述的空心轴连接套筒(2-24)，所述的空心轴顺次连接一号大齿轮(2-6)和二号大齿轮(2-5)，所述的实心轴连接三号大齿轮(2-22)，所述的二号大齿轮连接传动齿轮(2-21)0
[0015]所述的带有驱动系统的机械手，所述的传动齿轮连接所述的螺杆，所述的螺杆连接定位环(2-10)，所述的螺杆连接上支座(6)，所述的实心轴连接定位圈(2-20)，所述的实心轴的顶部连接上套筒(2-1)，所述的上太阳轮连接下套筒(2-13)。
[0016]有益效果:
[0017]1.本实用新型的每个手指都有两套机构:具有对抓取的货物形状自动适应的特性，可完成精确抓取和完全包络的力量抓取。
[0018]2.本实用新型采用的驱动系统与以一般的多指机械手相比驱动系统结构少了 5个电机，节约能量、降低造价、减轻重量、增强了系统灵活度。
[0019]3.本实用新型货物抓取柔性的机械手共有三个手指，提高了抓取的稳定性，方便抓取球状货物和柱状货物。
[0020]4.本实用新型提高了生产过程中的自动化程度，改善劳动条件;避免人身事故，能够减轻人力支出，便于有节奏的生产;并提高工作效率，减少了货物破损率。
[0021]【附图说明】:
[0022]附图1是本产品的结构示意图。
[0023]附图2是附图1的俯视图。
[0024]附图3是附图1的左视图。
[0025]附图4是附图1中手指的结构示意图。
[0026]附图5是附图4的左视图。
[0027]附图6是附图4的C-C向视图。
[0028]附图7是附图1的驱动系统结构示意图。
[0029]附图8是附图7的左视图。
[0030]【具体实施方式】:
[0031]实施例1:
[0032]—种带有驱动系统的机械手，其组成包括:底座I，所述的底座连接斜支柱A2和斜支柱B14，所述的斜支柱A与所述的斜支柱B均连接上支座6，所述的上支座连接传动杆3，所述的传动杆连接T形螺杆4，所述的上支座连接支杆7，所述的支杆连接手掌8，所述的传动杆连接手指9，所述的底座连接直支柱10和锁齿13，所述的传动杆连接电机15，所述的手指连接传动齿轮12，所述的传动杆连接驱动系统。
[0033]实施例2:
[0034]实施例1所述的带有驱动系统的机械手，所述的T形螺杆与所述的上支座之间通过螺钉5固定，所述的传动杆与所述的T形螺杆之间通过侧螺钉11固定连接。
[0035]实施例3:
[0036]实施例1所述的带有驱动系统的机械手，所述的手指包括驱动曲柄1-1，所述的驱动曲柄连接指根1-2和下连杆1-5，所述的下连杆连接三孔下摇杆1-6，所述的三孔下摇杆连接上连杆1-9，所述的上连杆连接指尖1-10，所述的指根连接第一指节1-4，所述的第一指节连接第二指节1-8，所述的第二指节连接所述的指尖，所述的驱动曲柄连接侧连杆1-15。
[0037]实施例4:
[0038]实施例3所述的带有驱动系统的机械手，所述的指根连接手指限位杆1-16，所述的侧连杆连接三孔上摇杆1-14，所述的三孔上摇杆连接连杆1-13，所述的连杆连接摇杆1-11，所述的指根与所述的手掌通过销钉1-3连接，所述的连杆与所述的三孔上摇杆之间通过弹簧定位螺钉1-12连接，所述的手指限位杆连接手指角度调节螺钉1-7。
[0039]实施例5:
[0040]实施例1所述的带有驱动系统的机械手，所述的驱动系统包括所述的底座，所述的底座连接螺杆2-9、齿轮2-4、支柱2-2，所述的齿轮连接传动轴2-7，所述的传动轴连接轮系支座2-8，所述的轮系支座连接下太阳轮2-3，所述的传动轴连接系杆2-12，所述的系杆连接下齿圈2-11，所述的下太阳轮连接下行星轮2-14，所述的下行星轮连接下定位圈2-15，所述的下行星轮连接上行星轮2-17，所述的上行星轮连接上齿圈2-18，所述的上齿圈连接上太阳轮2-19，所述的上太阳轮连接实心轴2-16，所述的实心轴连接空心轴2-23，所述的空心轴连接套筒2-24，所述的空心轴顺次连接一号大齿轮2-6和二号大齿轮2-5，所述的实心轴连接三号大齿轮2-22，所述的二号大齿轮连接传动齿轮2-21。
[0041 ] 实施例6:
[0042]实施例5所述的带有驱动系统的机械手，所述的传动齿轮连接所述的螺杆，所述的螺杆连接定位环2-10，所述的螺杆连接上支座6，所述的实心轴连接定位圈2-20，所述的实心轴的顶部连接上套筒2-1，所述的上太阳轮连接下套筒2-13。
【主权项】
1.带有驱动系统的机械手，其组成包括:底座(I)，其特征是:所述的底座连接斜支柱A(2)和斜支柱B( 14)，所述的斜支柱A与所述的斜支柱B均连接上支座(6)，所述的上支座连接传动杆(3)，所述的传动杆连接T形螺杆(4)，所述的上支座连接支杆(7)，所述的支杆连接手掌(8)，所述的传动杆连接手指(9)，所述的底座连接直支柱(10)和锁齿(13)，所述的传动杆连接电机(15)，所述的手指连接传动齿轮(12)，所述的传动杆连接驱动系统。2.根据权利要求1所述的带有驱动系统的机械手，其特征是:所述的T形螺杆与所述的上支座之间通过螺钉(5)固定，所述的传动杆与所述的T形螺杆之间通过侧螺钉(11)固定连接。3.根据权利要求1所述的带有驱动系统的机械手，其特征是:所述的手指包括驱动曲柄(1-1)，所述的驱动曲柄连接指根(1-2)和下连杆(1-5)，所述的下连杆连接三孔下摇杆(1-6)，所述的三孔下摇杆连接上连杆(1-9)，所述的上连杆连接指尖(1-10)，所述的指根连接第一指节(1-4)，所述的第一指节连接第二指节(1-8)，所述的第二指节连接所述的指尖，所述的驱动曲柄连接侧连杆(1-15)。4.根据权利要求3所述的带有驱动系统的机械手，其特征是:所述的指根连接手指限位杆(1-16)，所述的侧连杆连接三孔上摇杆(1-14)，所述的三孔上摇杆连接连杆(1-13 )，所述的连杆连接摇杆(1-11)，所述的指根与所述的手掌通过销钉(1-3)连接，所述的连杆与所述的三孔上摇杆之间通过弹簧定位螺钉(1-12)连接，所述的手指限位杆连接手指角度调节螺钉(1-7)。5.根据权利要求1所述的带有驱动系统的机械手，其特征是:所述的驱动系统包括所述的底座，所述的底座连接螺杆(2-9)、齿轮(2-4)、支柱(2-2)，所述的齿轮连接传动轴(2-.7)，所述的传动轴连接轮系支座(2-8)，所述的轮系支座连接下太阳轮(2-3)，所述的传动轴连接系杆(2-12)，所述的系杆连接下齿圈(2-11)，所述的下太阳轮连接下行星轮(2-14)，所述的下行星轮连接下定位圈(2-15)，所述的下行星轮连接上行星轮(2-17)，所述的上行星轮连接上齿圈(2-18)，所述的上齿圈连接上太阳轮(2-19)，所述的上太阳轮连接实心轴(2-.16)，所述的实心轴连接空心轴(2-23)，所述的空心轴连接套筒(2-24)，所述的空心轴顺次连接一号大齿轮(2-6)和二号大齿轮(2-5)，所述的实心轴连接三号大齿轮(2-22)，所述的二号大齿轮连接传动齿轮(2-21)。6.根据权利要求5所述的带有驱动系统的机械手，其特征是:所述的传动齿轮连接所述的螺杆，所述的螺杆连接定位环(2-10)，所述的螺杆连接上支座(6)，所述的实心轴连接定位圈(2-20)，所述的实心轴的顶部连接上套筒(2-1)，所述的上太阳轮连接下套筒(2-13)。
【文档编号】B25J15/08GK205415675SQ201620219227
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月22日
【发明人】李 荣, 庞然, 王晓奇, 魏连新, 史士财
【申请人】黑龙江工程学院