玻璃自动上翻式取片机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种玻璃自动上翻式取片机器人，包括真空吸盘、吸盘架、摆臂、2轴旋转装置、1轴旋转装置、1轴底座、0轴滑台和0轴滑台驱动电机。其中，1轴底座设置在0轴滑台上；1轴旋转装置包括1轴旋转齿轮以及由驱动电机、减速器和驱动齿轮依次连接构成的驱动装置，该驱动装置安装在1轴底座上；1轴旋转齿轮与摆臂的轴连接，驱动摆臂转动；2轴旋转装置包括2轴旋转齿轮以及由驱动电机、减速器和驱动齿轮依次连接构成的驱动装置，该驱动装置安装在摆臂上；2轴旋转齿轮与吸盘架的轴连接，驱动吸盘架顺时针转动。本实用新型的自动取片机器人将取片和堆片功能集为一体，可灵活适应不同工序对取片和堆片功能的选择。
【专利说明】
玻璃自动上翻式取片机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及玻璃取片、堆片的技术领域，具体涉及一种玻璃自动上翻式取片机器人。
【背景技术】
[0002]在玻璃行业，利用人工取片已经无法满足需求，这种方式不仅效率低、成本高，而且在玻璃取片过程中会导致二次污染和划伤造成产品等级下降的问题。所以现在采用机器人完成自动取片、堆片是必然的发展趋势。
[0003]目前的机械取片装置存在很多缺陷，比如速度慢、精度差，通用性不好、操作繁琐，安装方式不灵活且后期维护不便，安全保护功能低下等等。而且对于镀膜玻璃，由于镀膜的那面在操作过程中不能被碰到，故机器人只能抓取没有覆膜的那面，同时玻璃放到传送带上时必须将镀膜面朝上，这对机器人提出了更高的要求。
【发明内容】
[0004]针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型的目的是提供一种玻璃自动上翻式取片机器人。
[0005]本实用新型采用的技术方案如下:
[0006]玻璃自动上翻式取片机器人，包括真空吸盘、吸盘架、摆臂、2轴旋转装置、I轴旋转装置、I轴底座、O轴滑台和O轴滑台驱动电机，I轴底座设置在O轴滑台上;所述I轴旋转装置包括I轴旋转齿轮以及由第一驱动电机、第一减速器和第一驱动齿轮依次连接构成的第一驱动装置，第一驱动装置安装在I轴底座上;所述I轴旋转齿轮与摆臂的轴连接，第一驱动齿轮通过带动I轴旋转齿轮旋转从而驱动摆臂转动;所述2轴旋转装置包括2轴旋转齿轮以及由第二驱动电机、第二减速器和第二驱动齿轮依次连接构成的第二驱动装置，第二驱动装置安装在摆臂上;所述2轴旋转齿轮与吸盘架的轴连接，第二驱动齿轮通过带动2轴旋转齿轮旋转从而驱动吸盘架顺时针转动。
[0007]所述吸盘架上设有减速感应开关和停止感应开关。
[0008]所述吸盘架顺时针转动的角度为O?30度。
[0009]所述摆臂的转动角度为O?140度。
[0010]本实用新型的机器人是一种三自由度的玻璃取片或者堆片的全自动化机械手，具有以下优点:
[0011 ] (I)通过摇臂轴和旋转吸盘架两轴联动，配合进给轴完成从玻璃架取玻璃上翻(顺时针旋转)并移动到传送带或者从传送带取片堆放到玻璃架的全自动动作过程，工作速度及时序可以根据生产现场实际情况灵活调整。
[0012](2)吸盘架上分布真空吸盘，可以根据时间玻璃尺寸完成自动选择工作吸盘的数量，从而使得机构能适应各种玻璃尺寸。
[0013](3)吸盘架上配有速度感应传感器，检测到玻璃后，自动触发真空栗抽真空抓取玻璃，通过三轴联动将玻璃移动指定位置，然后关闭真空栗同时打开破真空阀将玻璃放下，完成玻璃自动移载的功能。
[0014](4)本实用新型的自动取片机器人将取片和堆片功能集为一体，可灵活适应不同工序对取片和堆片功能的选择。尤其适用于镀膜玻璃。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型沿O轴滑台方向的结构示意图；
[0016]图2是本实用新型的侧面结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]下面将参考附图对本实用新型进行详细的描述。
[0018]如图1和2所示，本实施例的上翻式玻璃取片机器人，包括真空吸盘1、吸盘架2、摆臂4、2轴旋转装置、I轴旋转装置、I轴底座8、O轴滑台9和O轴滑台驱动电机10，I轴底座8设置在O轴滑台上，O轴滑台驱动电机10驱动O轴滑台9从而带动I轴底座8的滑动。
[0019]I轴旋转装置包括I轴旋转齿轮6以及由第一驱动电机7、第一减速器和第一驱动齿轮依次连接构成的第一驱动装置，该第一驱动装置安装在I轴底座8上。I轴旋转齿轮6安装在摆臂4上，第一驱动电机7通过第一减速器驱动第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮带动I轴旋转齿轮6旋转从而使得摆臂4转动。
[0020]2轴旋转装置包括2轴旋转齿轮3以及由第二驱动电机5、第二减速器和第二驱动齿轮依次连接构成的第二驱动装置，第二驱动装置安装在摆臂4上。2轴旋转齿轮3安装在吸盘架2上，第二驱动电机5通过第二减速器驱动第二驱动齿轮转动，第二驱动齿轮带动2轴旋转齿轮3旋转从而使得吸盘架(2)顺时针转动。
[0021 ]本实施例的O轴(滑台9)、I轴(摇臂4)、2轴(吸盘架2)三个自由度组成的联动机构，分别由伺服电机控制，绝对编码器能记住机构任何瞬时的位置，停电保持，各轴可以单独运动。当本实用新型的机器人上电切入自动工作时，装置会根据目前各轴的位置，自动运动到初始位置。初始化完成后，I轴、2轴同时运动到取片位置，然后O轴滑台9开始向吸盘架2高速滑动，当吸盘架2上的玻璃感应减速开关碰到玻璃后开始减速，同时自动打开真空栗开始吸真空，吸盘架2转成低速后继续向前挤压玻璃，直到吸盘I完全压到玻璃，此时玻璃感应停止开关碰到，停止滑动并等待真空到达信号，真空建立后，摇臂4的轴开始旋转(角度为O?140度)取玻璃，同时吸盘架2开始上翻(顺时针旋转0-30度)，将镀膜玻璃的覆膜一面朝上放到传送带上，然后滑台9开始向放片位置滑动再取下一片。三轴运动速度需要匹配，取片时考虑安全及可靠性，防止吸盘架2和玻璃干涉碰伤玻璃，速度较慢。当玻璃到达安全区后三轴切换到高速运动，当三轴运动到接近放片位置后，又切换成低速，准确到达位置后关闭真空栗同时打开破真空阀将玻璃放到传送带，传送带将玻璃传走，同时O轴滑台9退出传送带区域，到达完全离开传送带区域后完成一个节拍循环，三轴同时开始下一个工作循环，如此反复。
【主权项】
1.玻璃自动上翻式取片机器人，其特征在于，包括真空吸盘(I)、吸盘架(2)、摆臂(4)、2轴旋转装置、I轴旋转装置、I轴底座(8)、0轴滑台(9)和O轴滑台驱动电机(10)，I轴底座(8)设置在O轴滑台上;所述I轴旋转装置包括I轴旋转齿轮(6)以及由第一驱动电机(7)、第一减速器和第一驱动齿轮依次连接构成的第一驱动装置，第一驱动装置安装在I轴底座(8)上；所述I轴旋转齿轮(6)与摆臂(4)的轴连接，第一驱动齿轮通过带动I轴旋转齿轮(6)旋转从而驱动摆臂(4)转动;所述2轴旋转装置包括2轴旋转齿轮(3)以及由第二驱动电机(5)、第二减速器和第二驱动齿轮依次连接构成的第二驱动装置，第二驱动装置安装在摆臂(4)上;所述2轴旋转齿轮(3)与吸盘架(2)的轴连接，第二驱动齿轮通过带动2轴旋转齿轮(3)旋转从而驱动吸盘架(2)顺时针转动。2.根据权利要求1所述的玻璃自动上翻式取片机器人，其特征在于，所述吸盘架(2)上设有减速感应开关和停止感应开关。3.根据权利要求1或2所述的玻璃自动上翻式取片机器人，其特征在于，所述吸盘架(2)顺时针转动的角度为O?30度。4.根据权利要求1或2所述的玻璃自动上翻式取片机器人，其特征在于，所述摆臂(4)的转动角度为O?140度。
【文档编号】B25J15/06GK205438554SQ201620246584
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月28日
【发明人】张石城, 徐栋, 孙翔军, 蒋杰
【申请人】南京仁义机器人有限公司