一种砌墙机器人的机械手装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种砌墙机器人的机械手装置，包括前后两侧的前抓板、后抓板以及设置在前抓板和后抓板之间的多个抓取油缸。抓取油缸的油缸固定在一侧的后抓板上，抓取油缸的活塞杆则与前抓板相连接。砌墙机器人的机械手装置还包括连杆机构。本实用新型设有连杆机构，第一连杆和第二连杆相互交叉成X型，解决了多个油缸的活塞杆伸缩不一致的问题，可自行进行调整，对砖块的夹持更加稳定。
【专利说明】
一种砌墙机器人的机械手装置
技术领域
[0001]本实用新型属于建筑机械技术领域，尤其涉及一种砌墙机器人的机械手装置。
【背景技术】
[0002]人类使用砖的历史已约6000年，目前一名技术娴熟的泥瓦匠需要4到6周才能砌起一栋新房的砖墙，为了节省人力成本，提高劳动效率，越来越多的砌墙机器人被研发出来。现有的一些砌墙机器人结构复杂，一些砌墙机器人的机械手往往设计不合理，要么夹紧力度过松容砖块容易滑落，要么夹紧力度过大造成砖块破损，成为砌墙机器人推广开来的一大难题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种砌墙机器人的机械手装置。
[0004]实现本实用新型目的的技术方案是:一种砌墙机器人的机械手装置，包括前后两侧的前抓板、后抓板以及设置在前抓板和后抓板之间的多个抓取油缸;所述抓取油缸的油缸固定在一侧的后抓板上，抓取油缸的活塞杆则与前抓板相连接。
[0005]砌墙机器人的机械手装置还包括连杆机构;所述连杆机构包括两端分别与前抓板和后抓板相连的第一连杆和第二连杆;所述第一连杆和第二连杆相互交叉成X型，第一连杆和第二连杆为铰接。
[0006]所述第一连杆和第二连杆的两端均设有限位槽;所述前抓板和后抓板上与第一连杆、第二连杆相配合的位置上设有与限位槽滑动连接的限位螺杆。
[0007]所述前抓板的外侧设有压板;所述抓取油缸的活塞杆穿过前抓板与压板相连接；所述压板和前抓板之间的活塞杆上套装有垫块。
[0008]所述前抓板和后抓板的内侧均设有防滑凹槽。
[0009]本实用新型具有积极的效果:
[0010](I)本实用新型设有连杆机构，第一连杆和第二连杆相互交叉成X型，解决了多个油缸的活塞杆伸缩不一致的问题，可自行进行调整，对砖块的夹持更加稳定。
[0011](2)本实用新型的前抓板和压板之间的活塞杆上套装有垫块，缓冲了收紧力，避免了活塞杆收紧时对油缸的直接冲击。
[0012](3)本实用新型的前抓板和后抓板的内侧均设有防滑凹槽，增加了与被抓取砖块的摩擦力，抓取更加稳固。
【附图说明】
[0013]为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中
[0014]图1为本实用新型的结构示意图。
[0015]图2为本实用新型的俯视图。
【具体实施方式】
[0016](实施例1)
[0017]如图1至图2所示，本实施例的砌墙机器人的机械手装置，包括前后两侧的前抓板
1、后抓板2、设置在前抓板I和后抓板2之间的多个抓取油缸3以及连杆机构4。
[0018]前抓板I的外侧设有压板5，抓取油缸3的活塞杆穿过前抓板I与压板5相连接，压板5和前抓板I之间的活塞杆上套装有垫块6。前抓板I和后抓板2的内侧均设有防滑凹槽7。抓取油缸3的油缸固定在一侧的后抓板2上，抓取油缸3的活塞杆则与前抓板I相连接。
[0019]连杆机构4包括两端分别与前抓板I和后抓板2相连的第一连杆4-1和第二连杆4-2 ο第一连杆4-1和第二连杆4-2相互交叉成X型，第一连杆4-1和第二连杆4-2为铰接。第一连杆4-1和第二连杆4-2的两端均设有限位槽4-3，前抓板I和后抓板2上与第一连杆4-1、第二连杆4-2相配合的位置上设有与限位槽4-3滑动连接的限位螺杆4-4。
[0020]以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种砌墙机器人的机械手装置，其特征在于:包括前后两侧的前抓板(I)、后抓板(2)以及设置在前抓板(I)和后抓板(2)之间的多个抓取油缸(3);所述抓取油缸(3)的油缸固定在一侧的后抓板(2)上，抓取油缸(3)的活塞杆则与前抓板(I)相连接。2.根据权利要求1所述的一种砌墙机器人的机械手装置，其特征在于:还包括连杆机构(4);所述连杆机构(4)包括两端分别与前抓板(I)和后抓板(2)相连的第一连杆(4-1)和第二连杆(4-2);所述第一连杆(4-1)和第二连杆(4-2)相互交叉成X型，第一连杆(4-1)和第二连杆(4-2)为铰接。3.根据权利要求2所述的一种砌墙机器人的机械手装置，其特征在于:所述第一连杆(4-1)和第二连杆(4-2)的两端均设有限位槽(4-3);所述前抓板(I)和后抓板(2)上与第一连杆(4-1)、第二连杆(4-2)相配合的位置上设有与限位槽(4-3)滑动连接的限位螺杆(4-4)04.根据权利要求1所述的一种砌墙机器人的机械手装置，其特征在于:所述前抓板(I)的外侧设有压板(5);所述抓取油缸(3)的活塞杆穿过前抓板(I)与压板(5)相连接;所述压板(5)和前抓板(I)之间的活塞杆上套装有垫块(6)。5.根据权利要求1所述的一种砌墙机器人的机械手装置，其特征在于:所述前抓板(I)和后抓板(2)的内侧均设有防滑凹槽(7)。
【文档编号】B25J15/00GK205497506SQ201620115825
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年2月4日
【发明人】毛中强, 时荣军, 胡文帅
【申请人】江苏三工建材科技有限公司