一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，属于机械手领域。本实用新型的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，包括主梁，所述的主梁下端设有多个横臂梁，所述的横臂梁上设置有可判断是否抓取多块板材的抓取机构；所述的抓取机构包括通过安装板竖向安装于横臂梁侧面的直线轴承；所述的直线轴承内插接有光轴，光轴的下端安装有真空吸盘，光轴的上端套设弹簧后与压板固连；所述的横臂梁上正对压板的位置处设置有行程开关。本实用新型结构简单，设计巧妙，能快速准确判断出吸盘吸取到的是一块板材还是多块板材，并通过行程开关给出两种不同的无源开关量信号。
【专利说明】
一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种板材上料机械手，更具体地说，涉及一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手。
【背景技术】
[0002]某些上下表面均比较平滑的板材叠加堆放时，由于多种作用的因素，板材之间会产生一定的附着力，当机械手抓(吸)取板材时，可能会出现多块板材被一起吸取的现象，在进行自动化生产时，将影响后续工序的正常工作。而若采用超声波测厚等技术措施进行判断，成本太高(板材较薄，要求的精度也就较高)，且执行测厚时的动作时间也较长，对生产效率有一定的影响。
【发明内容】
[0003]1.实用新型要解决的技术问题
[0004]本实用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，采用本实用新型的技术方案，结构简单，设计巧妙，能快速准确判断出吸盘吸取到的是一块板材还是多块板材，并通过行程开关给出两种不同的无源开关量信号。
[0005]2.技术方案
[0006]为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为:
[0007]本实用新型的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，包括主梁，所述的主梁下端固设有多个横臂梁，所述的横臂梁上设置有可判断是否抓取多块板材的抓取机构。
[0008]更进一步地，所述的抓取机构包括通过安装板竖向安装于横臂梁侧面的直线轴承;所述的直线轴承内插接有光轴，光轴的下端安装有真空吸盘，光轴的上端套设弹簧后与压板固连;所述的横臂梁上正对压板的位置处设置有行程开关。
[0009]更进一步地，所述的行程开关与压板之间的距离大于真空吸盘抓取一块板材时压板下降的高度，且小于真空吸盘抓取两块板材时压板下降的高度。
[0010]更进一步地，每个所述的横臂梁上设有两个抓取机构。
[0011]3.有益效果
[0012]采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果:
[0013](I)本实用新型的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，其横臂梁上设置有可判断是否抓取多块板材的抓取机构，避免因机械手一次抓取多块板材进而影响自动化生产时后续工序的正常工作；
[0014](2)本实用新型的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，其抓取机构包括通过安装板竖向安装于横臂梁侧面的直线轴承，直线轴承内插接有光轴，光轴的下端安装有真空吸盘，光轴的上端套设弹簧后与压板固连，横臂梁上正对压板的位置处设置有行程开关，结构简单，设计巧妙，依据板材重量与弹簧压缩的对应关系来实现抓取机构是否抓取多块板材的判断，当抓取多块板材时重力作用更大，弹簧压缩量加大，压板的位置降地更低，此时压板触发行程开关从而反馈信号，使得机械手放弃抓取多块板材重新进行抓取行动；
[0015](3)本实用新型的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，其行程开关与压板之间的距离大于真空吸盘抓取一块板材时压板下降的高度，且小于真空吸盘抓取两块板材时压板下降的高度，确保机械手能判断是抓取一块板材还是多块板材。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手的立体图；
[0017]图2为本实用新型的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手的侧视图。
[0018]示意图中的标号说明:1、主梁;2、横臂梁;3、安装板;4、直线轴承;5、光轴;6、真空吸盘;7、弹簧;8、压板;9、行程开关。
【具体实施方式】
[0019]为进一步了解本实用新型的内容，结合附图和实施例对本实用新型作详细描述。
[0020]实施例
[0021]结合图1和图2，本实施例的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，包括主梁I，主梁I下端固设有多个横臂梁2，本实施例中横臂梁2设置有两根，横臂梁2上设置有可判断是否抓取多块板材的抓取机构，本实施例中每个横臂梁2上设有两个抓取机构，避免因机械手一次抓取多块板材进而影响自动化生产时后续工序的正常工作;抓取机构包括通过安装板3竖向安装于横臂梁2侧面的直线轴承4，直线轴承4内插接有光轴5，光轴5的下端安装有真空吸盘6，光轴5的上端套设弹簧7后与压板8固连，横臂梁2上正对压板8的位置处设置有行程开关9，行程开关9与压板8之间的距离大于真空吸盘6抓取一块板材时压板8下降的高度，且小于真空吸盘6抓取两块板材时压板8下降的高度，结构简单，设计巧妙，依据板材重量与弹簧压缩的对应关系来实现抓取机构是否抓取多块板材的判断。
[0022]真空吸盘6抓取一块板材后，由于板材的重力带动光轴5下降，同时弹簧7受到挤压，压板8下降，此时压板8与行程开关9不接触;真空吸盘6抓取多块板材后，由于多块板材的重力作用变大，带动光轴5下降的高度变大，同时弹簧7压缩量加大，压板8的位置下降地更低，此时压板8触发行程开关9从而反馈信号，使机械手放弃抓取此次抓取动作，当真空吸盘6放弃板材后，板材的重力作用消失，弹簧7复位，使得压板8离开行程开关9回到原来位置，机械手执行下一次抓取动作。
[0023]本实用新型的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，结构简单，设计巧妙，能快速准确判断出吸盘吸取到的是一块板材还是多块板材，并通过行程开关9给出两种不同的无源开关量信号。
[0024]以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，包括主梁(I)，所述的主梁(I)下端固设有多个横臂梁(2)，其特征在于:所述的横臂梁(2)上设置有可判断是否抓取多块板材的抓取机构。2.根据权利要求1所述的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，其特征在于:所述的抓取机构包括通过安装板(3)竖向安装于横臂梁(2)侧面的直线轴承(4);所述的直线轴承(4)内插接有光轴(5)，光轴(5)的下端安装有真空吸盘(6)，光轴(5)的上端套设弹簧(7)后与压板(8)固连;所述的横臂梁(2)上正对压板(8)的位置处设置有行程开关(9)。3.根据权利要求2所述的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，其特征在于:所述的行程开关(9)与压板(8)之间的距离大于真空吸盘(6)抓取一块板材时压板(8)下降的高度，且小于真空吸盘(6)抓取两块板材时压板(8)下降的高度。4.根据权利要求3所述的一种可判断是否抓取多块板材的板材上料机械手，其特征在于:每个所述的横臂梁(2)上设有两个抓取机构。
【文档编号】B25J15/06GK205497510SQ201620127487
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年2月18日
【发明人】刘亚俊, 朱华, 韩宗晨, 马璧
【申请人】江苏豪林自动化科技有限公司