一种铸造用机械臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种铸造用机械臂，包括取料臂和与取料臂转动连接的第一连接臂及第二连接臂，取料臂的自由端设有取料斗，所述机械臂还包括第二翻转机构和与第一连接臂转动连接的第一翻转机构，第一连接臂和第二连接臂背离与取料臂转动连接的一端通过摆臂连接，所述取料臂设有用于转动取料斗的驱动机构，第二翻转机构通过第二连接臂带动取料臂及取料斗从取料口运动到铸造口。本实用新型提供的铸造用机械臂，能够通过翻转各部件自动化的实现将料液从取料口运输到铸造口进行铸造，并且通过取料斗的翻转运动可以实现控制取料斗中料液的量，根据生产具体的需要进行定量取液。
【专利说明】
一种铸造用机械臂
技术领域
[0001 ]本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种铸造用机械臂。
【背景技术】
[0002]我国是生产工业大国，在工厂铸造的生产线上，产品需要经过多道流水线的加工才能变成成品，每道流水线之间可能有一定的距离，可通过机械臂搬运或手工搬运，现有技术的机械臂大多都只有夹取和移动的功能，无法旋转，在需要对铸造用的料液进行转运过程中，如何实现在料液取料口取料液，并将取得的料液转动运输到铸造口当中，是需要解决的问题。在铸造电机转子过程中，需要用到熔融的铝液进行铸造，在生产中铸造用的铝液量需要根据实际生产的需要进行定量取液，并且由于熔融铝液需要较高的温度，人工操作不便，需要用到机械臂进行自动化的在取料口取料，并在铸造口进料。
【发明内容】
[0003]本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种铸造用机械臂，目的是实现自动化的从取料液口取液并运输到铸造口进行铸造。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为:
[0005]—种铸造用机械臂，包括取料臂和与取料臂转动连接的第一连接臂及第二连接臂，取料臂的自由端设有取料斗，所述机械臂还包括第二翻转机构和与第一连接臂转动连接的第一翻转机构，第一连接臂和第二连接臂背离与取料臂转动连接的一端通过摆臂连接，所述取料臂设有用于转动取料斗的驱动机构，第二翻转机构通过第二连接臂带动取料臂及取料斗从取料口运动到铸造口。
[0006]所述第一翻转机构包括第一伺服电机和第一翻转臂，第一伺服电机通过第一翻转臂与第一连接臂和摆臂连接，所述第二翻转机构包括第二伺服电机和第二翻转臂，第二伺服电机通过第二翻转臂转动连接于第二连接臂的摆臂连接端和与取料臂转动连接端之间。
[0007]所述驱动机构包括伸缩机构、推动杆和设于取料臂自由端且用于转动取料斗的旋转块，伸缩机构通过伸缩运动带动推动杆转动旋转块使取料斗进行翻转取料。
[0008]所述机械臂还包括控制器和设于取料臂靠近取料斗一端的图像采集单元，所述图像采集单元、第一伺服电机和第二伺服电机均与控制器连接。
[0009]所述机械臂还包括设于旋转块与取料斗之间的重力传感器，所述伸缩机构为电动推杆，所述重力传感器和电动推杆均与控制器连接。
[0010]所述机械臂还包括用于防止取料斗脱离旋转块的吊环。
[0011]所述驱动机构为电机驱动机构，所述电机驱动机构包括驱动电机、转轴和设于取料臂自由端且用于转动取料斗的旋转块，驱动电机通过转轴带动旋转块进行转动。
[0012]本实用新型的有益效果:本实用新型提供的铸造用机械臂，能够通过翻转各部件自动化的实现将料液从取料口运输到铸造口进行铸造，并且通过取料斗的翻转运动可以实现控制取料斗中料液的量，根据生产具体的需要进行定量取液；吊环的设计，能够避免取料斗脱离取料臂掉入取料口的可能，保证取料运送的稳定。
【附图说明】
[0013]本说明书包括以下附图，所示内容分别是:
[OOM]图1是本实用新型米用伸缩机构驱动取料斗的机构不意图；
[0015]图2是本实用新型采用电机驱动机构驱动取料斗的结构示意图。
[0016]图中标记为:
[0017]1、第一翻转机构，2、第二翻转机构，3、第一连接臂，4、第二连接臂，5、摆臂，6、取料臂，7、旋转块，8、取料斗，9、图像采集单元，1、伸缩机构。
【具体实施方式】
[0018]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
[0019]实施例1
[0020]如图1所示，本实用新型具体涉及一种铸造用机械臂，包括取料臂6和与取料臂6转动连接的第一连接臂3及第二连接臂4，取料臂6的自由端设有取料斗8，所述机械臂还包括第二翻转机构2和与第一连接臂3转动连接的第一翻转机构I，第一连接臂3和第二连接臂4背离与取料臂6转动连接的一端通过摆臂5连接，取料臂6设有用于转动取料斗8的驱动机构，第二翻转机构2通过第二连接臂4带动取料臂6及取料斗8从取料口运动到铸造口。
[0021]第一翻转机构包括第一伺服电机和第一翻转臂，第一伺服电机通过第一翻转臂与第一连接臂3和摆臂5连接，第二翻转机构包括第二伺服电机和第二翻转臂，第二伺服电机通过第二翻转臂转动连接于第二连接臂的摆臂连接端和与取料臂转动连接端之间。较好的是，第二转动臂与第二连接臂4的转动连接端设置与第二连接臂4的中间位置。
[0022]驱动机构包括伸缩机构10、推动杆和设于取料臂6自由端且用于转动取料斗8的旋转块7，伸缩机构通过伸缩运动带动推动杆转动旋转块7使取料斗8进行翻转取料。此结构中，伸缩机构与推动杆的连接处最好采用转动连接的方式，避免取料臂在运输过程造成推动杆与伸缩机构造成较大干涉而造成较大损伤。
[0023]所述机械臂还包括控制器和设于取料臂6靠近取料斗8—端的图像采集单元9，图像采集单元9、第一伺服电机和第二伺服电机均与控制器连接。此结构的设计，便于通过图像采集单元采集取料斗的取料及送入铸造口的信号，并将此信号传递给控制器，由控制器控制第一伺服电机和第二伺服电机进行相应的翻转运动，控制取料臂6、第一连接臂3和第二连接臂4共同循环进行取料、送料的过程。
[0024]为了便于对取料斗的取料量进行定量控制，机械臂还包括设于旋转块7与取料斗8之间的重力传感器，伸缩机构10优选为电动推杆，重力传感器和电动推杆均与控制器连接。具体的工作过程为:根据具体需要，确定取料斗每次需要取料的量，并将此定值输入到控制器当中，控制器控制取料臂带动取料斗进入取料口进行取液，取出过程中，通过控制电动推杆伸缩运动使推动杆带动旋转块旋转，旋转块旋转使取料斗翻转一定的角度，将取料斗中超过的料液量倒出，当重量感应器采集到料液量的大小达到需要的值时，控制旋转块翻转使取料斗不再倒出料液，并通过控制器控制第一伺服电机和第二伺服电机运转，使取料斗从进料口运动到铸造口。
[0025]为了防止取料斗有脱离取料臂的风险，机械臂还包括用于防止取料斗8脱离旋转块7的吊环。取料斗8和旋转块7之间可以设置多个吊环，当然，吊环的大小应设置成对取料斗的翻转取料不造成影响，通过吊环的设计，能够保证取料斗稳定的运输和取料，避免取料斗脱离造成的不便。
[0026]实施例2
[0027]本实施例与实施例1的不同点在于，所述驱动机构为电机驱动机构，所述电机驱动机构包括驱动电机、转轴和设于取料臂自由端且用于转动取料斗的旋转块，驱动电机通过转轴带动旋转块进行转动。具体的说，是将驱动电机设置在取料臂远离取料斗的一端，如此是为了避免高温对电机造成影响，驱动电机通过转轴与旋转块7转动连接，通过驱动电机的正反转，带动转轴及旋转块7进行正反转，进而控制取料斗进行转动取料及倒出料液。
[0028]以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进;或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种铸造用机械臂，包括取料臂和与取料臂转动连接的第一连接臂及第二连接臂，取料臂的自由端设有取料斗，其特征在于:所述机械臂还包括第二翻转机构和与第一连接臂转动连接的第一翻转机构，第一连接臂和第二连接臂背离与取料臂转动连接的一端通过摆臂连接，所述取料臂设有用于转动取料斗的驱动机构，第二翻转机构通过第二连接臂带动取料臂及取料斗从取料口运动到铸造口。2.根据权利要求1所述铸造用机械臂，其特征在于:所述第一翻转机构包括第一伺服电机和第一翻转臂，第一伺服电机通过第一翻转臂与第一连接臂和摆臂连接，所述第二翻转机构包括第二伺服电机和第二翻转臂，第二伺服电机通过第二翻转臂转动连接于第二连接臂的摆臂连接端和与取料臂转动连接端之间。3.根据权利要求2所述铸造用机械臂，其特征在于:所述驱动机构包括伸缩机构、推动杆和设于取料臂自由端且用于转动取料斗的旋转块，伸缩机构通过伸缩运动带动推动杆转动旋转块使取料斗进行翻转取料。4.根据权利要求3所述铸造用机械臂，其特征在于:所述机械臂还包括控制器和设于取料臂靠近取料斗一端的图像采集单元，所述图像采集单元、第一伺服电机和第二伺服电机均与控制器连接。5.根据权利要求4所述铸造用机械臂，其特征在于:所述机械臂还包括设于旋转块与取料斗之间的重力传感器，所述伸缩机构为电动推杆，所述重力传感器和电动推杆均与控制器连接。6.根据权利要求3所述铸造用机械臂，其特征在于:所述机械臂还包括用于防止取料斗脱离旋转块的吊环。7.根据权利要求1所述铸造用机械臂，其特征在于:所述驱动机构为电机驱动机构，所述电机驱动机构包括驱动电机、转轴和设于取料臂自由端且用于转动取料斗的旋转块，驱动电机通过转轴带动旋转块进行转动。
【文档编号】B25J18/00GK205521422SQ201620032360
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月12日
【发明人】王尔珠, 胡传刚
【申请人】芜湖联丰机电有限责任公司