专利名称：一种机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，尤其是一种可对螺钉位置偏移进行自动调节的打螺钉机器人。
背景技术：
打螺钉是电子行业中将产品各部件、机构组装成最终产品的重要环节，即通过螺钉将部件连为一个整体，因此，打螺钉设备应用的范围非常广泛，但实际应用过程中打螺钉设备经常涉及到因螺钉位置偏移正常位置而损坏加工件，或者不能正常拧紧及打入设定位置，影响工作质量及工作效率。为解决上述问题，很多场合出现了在电动螺丝批上带上万向头以使工件在位置不正的情况下自适应进行调节，但实际应用中如果偏移量比较大依靠万向头还是解决不了对应的问题。
发明内容
针对以上问题，本发明提出一种技术方案，具体为一种机器人，包括控制装置、 多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置，所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接，所述电动螺丝批与多轴机械手机械固定连接。进一步的所述控制装置包括信息处理模块、纠偏控制模块和信息输出模块。进一步的所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接，所述串口通讯为RS232或RS485或RS422接口通讯方式，所述总线通讯方式为CAN总线或Ethernet总线或Profibus总线或Powerlink总线通讯方式。进一步的所述多轴机械手由伺服电机驱动。进一步的所述螺丝批包括螺刀及与螺钉相匹配的螺刀头。有益效果本实用新型具备使用简单，有效解决打螺钉过程中损坏工件，进而很大程度上降低了生产成本，适用范围广的优点。
图1为螺钉头自适应打螺钉机器人原理框图；图2为螺钉检测装置原理框图。
具体实施例方式一种机器人，包括控制装置、多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置，所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置串口和总线方式通讯连接，所述串口通讯为RS232或RS485或RS422接口通讯方式，所述总线通讯方式为CAN总线或Ethernet 总线或Profibus总线或Powerlink总线通讯方式。所述螺丝批与多轴机械手机械固定连接。所述控制装置包括信息处理模块、纠偏控制模块和信息输出模块。所述多轴机械手由伺服电机驱动。所述螺丝批包括螺刀及与螺钉相匹配的螺刀头。如图1，所述控制装置22通过信息输出模块发送指令给多轴机械手，多轴机械手带动电动螺丝批到指定的位置打螺钉，同时螺钉位置检测装置检测螺钉位置是否偏移，如果偏移正常量，则发信息给控制装置中的信息处理模块，信息处理模块通过计算得出螺钉的位置是否偏移，并将相关信息发送给纠偏控制模块，纠偏控制模块通过信息输出模块将信息控制多轴机械手带动螺丝批进行位置调整，同时螺钉位置检测装置不断反馈信息给信息处理模块，从而反复进行调整直到螺钉处于正常位置为止。如图2，所述机器人的螺钉位置检测装置原理为在打螺钉之前先行设置好多轴机械手11正常受力参数，在打螺钉过程中如因螺钉位置不正而产生偏离正常参数范围的受力后，多轴机械手各关节伺服电机产生力矩变化，进而将各力矩变化信息发送给信息处理模块。
权利要求
1.一种机器人，其特征在于包括控制装置、多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置，所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接，所述电动螺丝批与多轴机械手机械固定连接。
2.如权利要求1所述打螺钉机器人，其特征在于所述控制装置包括信息处理模块、纠偏控制模块和信息输出模块。
3.如权利要求1所述打螺钉机器人，其特征在于所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接，所述串口通讯为RS232或RS485或 RS422接口通讯方式，所述总线通讯方式为CAN总线或Ethernet总线或Profibus总线或 Powerlink总线通讯方式。
4.如权利要求1所述打螺钉机器人，其特征在于所述多轴机械手由伺服电机驱动。
5.如权利要求1所述打螺钉机器人，其特征在于所述螺丝批包括螺刀和与螺钉相匹配的螺刀头。
全文摘要
本发明公开了一种机器人，尤其是一种可对螺钉位置偏移进行自动调节的打螺钉机器人。所述机器人包括控制装置、多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置，所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接，所述电动螺丝批与多轴机械手机械固定连接。所述控制装置包括信息处理模块、纠偏控制模块和信息输出模块。本产品具备使用简单，有效解决打螺钉过程中损坏工件，进而很大程度上降低了生产成本，适用范围广的优点。
文档编号B23P19/12GK102350631SQ201110272510
公开日2012年2月15日 申请日期2011年9月1日 优先权日2011年9月1日
发明者曾逸, 李引魁, 王晓刚 申请人:深圳众为兴技术股份有限公司