专利名称：用于控制在驱动装置之间具有可自由确定的耦合的机器的方法
技术领域：
本发明涉及一种用于控制具有多个驱动装置的机器的方法。在说明本发明时涉及的是一种用于制造或者加工齿轮的机器。然而需要指出的是，本发明也可用于其它的机器和也可用于自动化技术的其它领域，例如CNC机器。然而，通常本发明也可用于如机器人、运动和PLC领域。然而，由于在此出现的特殊的问题优选地用于制造和/或加工及特别是切削加工产品，例如齿轮。
背景技术：
通常这种机器具有多个驱动装置或者轴，这些驱动装置或者轴必须在考虑春它轴的相应位置的情况下对它们进行控制。例如EP I 319 457描述了一种用于切削加工主要 是圆筒形的内或者外啮合的齿轮的方法。在这种方法中考虑了这样一种情况，即工件在加工机床上没有精确地对准。其中要用大量的坐标确定轮子导向轴。根据固定规定的修正值对偏心的工件进行加工。在这个方法中通过扩展的基本运算方式，并且也通过三角函数对非中心张紧的齿轮进行补偿。因此，EP I 319 457 BI的主题是全面地参考本发明的主题制定的。DE 37 12 454 Al描述了一种用于补偿轮齿误差的方法。所述轮齿误差是在使用部分滚动法加工时从工件的偏心夹紧中产生的。也在此方法中借助规定的数学关系式求出对滚压运动的一定的附加运动。此外，现有技术还公开了驱动装置是耦合的，并且其中，用规定的内插节拍求出相应的耦合结果；并且事后附加地在每个内插节拍中用可编程的计算对耦合结果进行修改。特别是在级联的耦合中，也就是说在这样一些机器中，即在该机器中根据另一驱动装置控制一个驱动装置，并且又根据已经受到控制的驱动装置控制附加的驱动装置，必须由使用人经常费钱地使这些补偿模拟已存在的正式的耦合，或者将已过时一个内插节拍的过时数值用于计算。
发明内容
因此本发明的任务是在单个的驱动装置的耦合方面简化对机器，特别是机床，和/或加工机的控制。为此，本发明特别是用于在用于齿轮加工机中在齿轮没有正确夹紧，特别是偏心的和不是平坦地夹紧齿轮时改进加工，并且特别是摆动补偿可叠加加工耦合。根据本发明，这个任务通过独立权利要求的主题得以完成。一些有利的实施形式和一些改进方案是从属权利要求的主题。在根据本发明的用于控制具有多个驱动装置的机器的方法中对这些驱动装置中的每个驱动装置进行控制，并且这些驱动装置中的一个驱动装置是第一主驱动装置，并且这些驱动装置中的另一驱动装置是第二主驱动装置，并且这些驱动装置中的至少一个驱动装置是从驱动装置。并且其中，这个从驱动装置是根据至少一个表示第一主驱动装置特征的参数(或弓I导值)和表示第二主驱动装置特征的参数(或(导)值)进行控制，并且表示控制从驱动装置特征的控制参数(或者控制(导)值)是通过第一参数和第二参数的数学的和/或连接运算求出来的。其中，根据本发明数学运算运算是可自由确定的。所述驱动装置可以是任意的驱动装置，特别是电动转动或者线性驱动装置。现在采用根据本发明的方法可以达到加工几何形状所必须的例如工具和工件夹具轴线的运动设定值。其中，这优选地是间歇地和特别优选地在短的时间间隔中，在下面叫做内插节拍的节拍中完成。在现有技术中，这种类型的耦合通常是通过一种线性的耦合定律描述。按此定律可从主轴位置中如下地形成从驱动装置或者从轴线的总导值
权利要求
1.用于控制具有多个驱动装置(2、4、6、8、16、24)的机器的方法，其中，对这些驱动装置的每个驱动装置进行控制，并且其中，这些驱动装置(4、6、8)中的一个驱动装置是第一主驱动装置，这些驱动装置(4、6、8)中的一个驱动装置是第二主驱动装置，并且这些驱动装置的至少一个驱动装置(16)是从驱动装置，并且所述从驱动装置是根据至少一个表示第一主驱动装置(4、6、8)特征的参数M1和一个表示第二主驱动装置(4、6、8)特征的参数M2进行控制的，并且表示控制从驱动装置(16)特征的控制参数Lv是通过第一参数M1和第二参数M2的数学运算Fv求出来的，其特征在于，数学运算Fv是可自由确定的。
2.按照权利要求I所述的方法，其特征在于，用规定的内插节拍重复地检测至少一个表示主驱动装置(4、6、8)特征的参数(MpM2)15
3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，用同样规定的内插节拍重复地检测所有表示主驱动装置(4、6、8)特征的参数。
4.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，至少一个参数是驱动装置的位置。
5.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，为了求出控制参数Lv附加地使用可测量的参量，所述可测量的参量与表示特征的参数(MpM2)无关。
6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，可测量的参量是从一组参量中选择出来的，这组参量包括温度、空气压力、表示磨损的特性的数值等。
7.按照权利要求I所述的方法，其特征在于，数学运算Fv可通过使用人改变。
8.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，为了对机器进行控制使用多个数学运算。
9.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，在使用控制参数Lv和另一运算的情况下求出另一驱动装置的另一控制参数。
10.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，机器是用于制造和/或加工工件10特别是齿轮的机器。
11.按照前述权利要求中的至少任一项所述的方法，其特征在于，设置三个或者更多的主驱动装置，它们的表示特征的参数通过用于求出控制参数Lv的数学进行运算连接。
12.机器(I),它具有至少一个第一驱动装置(2、4、6、8、16、24)和至少一个第二驱动装置(2、4、6、8、16、24)和具有至少一个用于控制这些驱动装置的控制装置(30)，其中，这些驱动装置(4、6、8)中的至少两个驱动装置是主驱动装置，并且这些驱动装置中的至少一个驱动装置(16)是从驱动装置，以及具有耦合模块Cv，所述耦合模块根据相应至少一个表示主驱动装置(4、6、8)特性的参数(Mp M2)控制从驱动装置(16)，其中，表示控制从驱动装置(6)特征的控制参数Lv可通过第一参数M1和第二参数M2的数学运算Fv求出，其特征在于，数学运算是可自由确定的。
全文摘要
用于控制具有多个驱动装置的机器的方法，其中，对这些驱动装置的每个驱动装置进行控制，并且其中，这些驱动装置中的驱动装置是第一主驱动装置，这些驱动装置中的一个驱动装置是第二主驱动装置，并且这些驱动装置中的至少一个驱动装置是从驱动装置，并且这个从驱动装置是根据至少一个表示第一主驱动装置特征的参数M1和一个表示第二主驱动装置特征的参数M2进行控制的，并且表示控制从驱动装置特征的控制参数LV是通过第一参数M1和第二参数M2的数学运算FV求出来的。根据本发明，数学运算FV是可自由确定的。
文档编号B23F5/00GK102896555SQ20121026317
公开日2013年1月30日 申请日期2012年7月27日 优先权日2011年7月29日
发明者B.巴德, O.伊利希, D.施特赖特 申请人:罗伯特·博世有限公司