专利名称：T形全气动助力机械手的制作方法
技术领域：
T形全气动助力机械手技术领域[0001]本实用新型涉及一种用于马桶烧制前毛坯搬运的机械手，尤其涉及一种T形全气 动助力机械手。
背景技术：
[0002]现有技术主要针对马桶烧制前毛坯的搬运，由于马桶烧制前期毛坯的特性为自重 大，受力强度较低，易破损，易留痕迹。现有的机械手无法完成马桶烧制前的搬运，搬运过程 中毛坯经常出现破损。实用新型内容[0003]本实用新型目的是针对现有技术存在的缺陷提供一种T形全气动助力机械手。[0004]本实用新型为实现上述目的，采用如下技术方案:[0005]本实用新型T形全气动助力机械手，包括夹具和控制系统，其中夹具包括固定机 构以及固定于固定机构上的掌托、辅助升降气缸和夹指，辅助升降气缸的活塞杆与固定机 构连接，所述固定机构还沿设置于辅助升降气缸上的线性轨道往复运动，所述掌托通过两 个活动夹指夹持工件。[0006]所述夹指与固定机构连接处设置定位调节机构。[0007]所述掌托成60° -130°的弧度。[0008]所述夹指的前端部由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹。[0009]所述控制系统由过滤器、增压器、稳压器、控制器组成，控制器分别与过滤器、增 压器、稳压器连接。[0010]本实用新型为企业节省劳动力，降低生产成本；减轻操作者的劳动强度，最大限度 保障其健康与安全；以压缩空气为动力源，节能环保。
[0011]图1:本实用新型结构示意图。
具体实施方式
[0012]如图1所示，本实用新型T形全气动助力机械手，包括夹具和控制系统6，其中夹具 包括固定机构7以及固定于固定机构7上的掌托1、辅助升降气缸2和夹指3，辅助升降气 缸2的活塞杆与固定机构7连接，所述固定机构7还沿设置于辅助升降气缸2上的线性轨 道4往复运动，所述掌托I通过两个活动夹指3夹持工件。[0013]所述夹指3与固定机构7连接处设置定位调节机构5。[0014]所述掌托I成60° -130°的弧度。[0015]所述夹指3的前端部由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹。[0016]所述控制系统6由过滤器、增压器、稳压器、控制器组成，控制器分别与过滤器、增压器、稳压器连接。[0017]该机械手由钢结构、KPK轨道、夹具、控制系统等构成。[0018]夹具宽度(200mm-1000mm)为手动调节，内部有直线轨道、手动定位调节机构(弹簧 定位销)构成，操作工通过掌握弹簧定位销的定位孔(定位孔直径:3 mm- 4 O mm )来满足不同规 格马桶的搬运。夹具主要有托架、夹掌、弹簧定位机构与活动夹指构成。[0019]夹掌由掌托、活动夹指、弹簧定位机构构成，掌托具有特殊弧度(60° -130° )，贴 合于马桶的外缘，与马桶最大面积接触，保证了马桶的安全搬运，损伤力度降到最低，同时 保证无搬运痕迹。夹掌的前端活动夹指(指长30mm-300mm，不规则几何线性)可360°调控旋 转，以保证与任一款马桶外形面接触，活动夹指由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹表面。 操作工根据马桶的外形来手动调节不同的角度来完成搬运。夹掌(长度200mm-1000mm)的 后端设有掌托(长50mm-400mm,宽20mm-400mm,高3mm-60mm),该掌托可根据马桶的外形来 调整。[0020]主机升降气缸(长度200mm-1200mm,缸径30mm-160mm)由掌托、辅助升降气缸、线 性轨道组合、固定机构、滑动机构等组成。其中，掌托通过两个活动夹指，与马桶边沿三面接 触，保证马桶的水平搬运。辅助升降气缸(长度200mm-1200mm，缸径25mm-125mm)内部设有 活塞杆，通过气压(气压值0.2kg-10kg，2-10bar)来调整活塞杆的操作，最后实现不同高度 马桶的搬运。[0021]控制系统内部由过滤器、增压器、稳压器、控制器、执行件(气缸)组成，通过操作工 按压信号按钮，最后运转整个控制系统来实现所需要的不同规格的马桶的搬运。其中，操作 工在按压信号按钮时，系统具有压力检测功能，通过负载指示灯来提示操作工是否安全抓 取工件。另外，此控制系统设有失压报警功能及防误操作功能。当进气源达不到设定安全 气压值时，失压报警装置会蜂鸣闪烁提示操作工。通过压力检测，保证即使操作工存在操作 失误(按压释放信号按钮)，工件也不会悬空释放。工件在接触相应承载面时，活动夹指才会 安全释放工件。[0022]本实用新型相比完全人工作业:单人轻松操作，既可节约人力资源，又可避免疲劳 作业而引发的安全事故；[0023]可避免人工搬运不慎，造成工件受损；[0024]人工不便直接操作或近距离接近的特殊环境(如高温，辐射)。[0025]本实用新型相比传统搬运模式:[0026]针对客户应用需求，量身定制的个案创作；[0027]无重力悬浮装置，可实现三维空间自由移载动作；[0028]操作简便，普通工人即可操作，无需专业人士。[0029]以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参 照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以 对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡 在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用 新型的保护范围之内。
权利要求1.一种T形全气动助力机械手，其特征在于包括夹具和控制系统(6)，其中夹具包括固 定机构(7)以及固定于固定机构(7)上的掌托(I)、辅助升降气缸(2)和夹指(3)，辅助升降 气缸(2)的活塞杆与固定机构(7)连接，所述固定机构(7)还沿设置于辅助升降气缸(2)上 的线性轨道(4)往复运动，所述掌托(I)通过两个活动夹指(3)夹持工件。
2.根据权利要求1所述的T形全气动助力机械手，其特征在于所述夹指(3)与固定机 构(7 )连接处设置定位调节机构(5 )。
3.根据权利要求1所述的T形全气动助力机械手，其特征在于所述掌托(I)成 60° -130°的弧度。
4.根据权利要求1所述的T形全气动助力机械手，其特征在于所述夹指(3)的前端部 由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹。
5.根据权利要求1所述的T形全气动助力机械手，其特征在于所述控制系统(6)由过 滤器、增压器、稳压器、控制器组成，控制器分别与过滤器、增压器、稳压器连接。
专利摘要本实用新型公布了一种T形全气动助力机械手，包括夹具和控制系统，其中夹具包括固定机构以及固定于固定机构上的掌托、辅助升降气缸和夹指，辅助升降气缸的活塞杆与固定机构连接，所述固定机构还沿设置于辅助升降气缸上的线性轨道往复运动，所述掌托通过两个活动夹指夹持工件。本实用新型为企业节省劳动力，降低生产成本；减轻操作者的劳动强度，最大限度保障其健康与安全；以压缩空气为动力源，节能环保。
文档编号B21J15/00GK202967539SQ201220663330
公开日2013年6月5日 申请日期2012年12月5日 优先权日2012年12月5日
发明者周玉琳, 周超 申请人:苏州安控机械制造有限公司