焊接机器人防碰撞装置制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种焊接机器人防碰撞装置，包括与机器人执行端相连的底座，及与焊枪顶端相连的连接轴，所述底座的中央设有一通孔；所述底座和连接轴之间设有一中心凸起的圆盘形弹簧固定盘，其下端面与连接轴上端面相贴合，其凸起伸入所述底座的通孔内，并在凸起及其周围的盘面上安装有多个处于受压状态的弹簧；所述弹簧固定盘的一侧设有一支点，且该支点与安装于同侧并与机器人控制器相连的传感器相接触。本发明设计合理，结构简单，安装方便，可有效防止焊接机器人发生碰撞时，对焊枪及机器人等造成的损坏，并可在机器人回退后，确保焊枪准确回位，避免了重新校准或编程的麻烦，不仅提高了设备运行的安全性和稳定性，也降低了运行成本。
【专利说明】焊接机器人防碰撞装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种生产装置，尤其是一种应用于焊接机器人的装置，具体的说是一种焊接机器人防碰撞装置。
【背景技术】
[0002]目前，焊接机器人在焊接过程及示教编程时，时常会出现焊枪碰到工件及其它障碍物的情况，导致焊枪被损坏及焊接位置发生偏移，直接影响到生产和操作的安全，严重时会造成焊接机器人超负荷损坏，或其它严重安全事故。为此，需要给焊接机器人安装防碰撞装置。但是，现有的焊接机器人防碰撞装置大多为专用型，仅适合一种机器人及特用焊枪，不具备通用性，而且大多数不具备在X轴、Y轴、Z轴360度全方位范围内碰撞后自动恢复的功能。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种通用性强，且可复位准确的焊接机器人防碰撞装置。
[0004]本发明的技术方案是:
一种焊接机器人防碰撞装置，包括与机器人执行端相连的底座，及与焊枪顶端相连的连接轴，所述底座的中央设有一通孔；所述底座和连接轴之间设有一中心凸起的圆盘形弹簧固定盘，其下端面与连接轴上端面相贴合，其凸起伸入所述底座的通孔内，并在凸起及其周围的盘面上安装有多个处于受压状态的弹簧；所述弹簧固定盘的一侧设有一支点，且该支点与安装于同侧并与机器人控制器相连的传感器相接触。
[0005]所述凸起周围的弹簧为均匀分布于弹簧固定盘上。
[0006]所述连接轴的纵截面为T形，其下部套装有一固接于底座上的顶盖，并在该顶盖和连接轴的上底之间设有环形轴连接片。
[0007]所述轴连接片上嵌装有多个与所述弹簧一一对应的钢珠。
[0008]所述连接轴上底及顶盖上均设有与所述钢珠对应且直径小于钢珠直径的定位孔，并将钢珠压紧在定位孔之间。
[0009]所述轴连接片上设有一球形定位销，并在连接轴上底上设有与该定位销对应的销孔。
[0010]本发明的有益效果:
本发明设计合理，结构简单，安装方便，可有效防止焊接机器人发生碰撞时，对焊枪及机器人等造成的损坏，并可在机器人回退后，确保焊枪准确回位，避免了重新校准或编程的麻烦，不仅提高了设备运行的安全性和稳定性，也降低了运行成本。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本发明的结构示意图。[0012]图2是本发明A-A向剖视图。
[0013]图3是本发明B-B向剖视图。
[0014]其中:1_底座；2_弹簧固定盘；3_连接轴；4_轴连接片；5-顶盖；6-弹簧；7-传感器；8-钢珠；9-球形定位销。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
[0016]如图1至3所示，本发明包括与机器人执行端相连的底座1，及与焊枪顶端相连的连接轴3。在所述底座I的中央设有一通孔。在所述底座I和连接轴3之间设有一中心凸起的圆盘形弹簧固定盘2，其下端面与连接轴3的上端面相贴合，其凸起伸入所述底座I的通孔内，并在凸起及其周围的盘面上安装有多个处于受压状态的弹簧6。所述凸起周围的弹簧为均匀分布于弹簧固定盘2上。所述弹簧固定盘2的一侧设有一支点，且该支点与安装于同侧并与机器人控制器相连的传感器7相接触。所述连接轴3的纵截面为T形，其下部套装有一固接于底座I上的顶盖5，并在该顶盖和连接轴3的上底之间设有环形轴连接片4。该轴连接片上嵌装有多个与所述弹簧6 —一对应的钢珠8。所述连接轴3的上底及顶盖5上均设有与所述钢珠8对应且直径小于钢珠直径的定位孔，并将钢珠8压紧在定位孔之间。所述轴连接片4上还设有一球形定位销9，并在连接轴3上底上设有与该定位销对应的销孔。
[0017]本发明的工作原理为:当焊枪与障碍物发生碰撞时，与传感器相接的弹簧固定盘上的支点发生位置变化，并由传感器发出信号给控制系统，令焊接机器人停止动作，以达到缓冲撞击，有效保护焊枪及焊接机器人不被损坏的目的。当机器人退回后，连接轴在多组弹簧的压紧力作用下，以及轴连接片上的球形定位销和钢珠的共同作用下，使焊枪迅速回到被撞击的初始位置，从而保证焊枪的焊接位置不发生偏移。当X轴、Y轴、Z轴360度范围内的撞击在装置设定的范围内时，多组弹簧和一一对应的多组钢珠确保连接轴能准确的恢复到被撞击前的原始位置。而当撞击或旋转超过装置设定的安全值时，使球形定位销脱出销孔而无法复位时，传感器会发出信号，使机器人停止工作。而后，须经人工复位后回到撞击前的位置，从而确保了焊枪能准确的恢复到撞击前的焊接位置。
[0018]本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
【权利要求】
1.一种焊接机器人防碰撞装置，包括与机器人执行端相连的底座(I)，及与焊枪顶端相连的连接轴(3 )，其特征是所述底座(I)的中央设有一通孔；所述底座(I)和连接轴(3 )之间设有一中心凸起的圆盘形弹簧固定盘(2)，其下端面与连接轴(3)上端面相贴合，其凸起伸入所述底座(I)的通孔内，并在凸起及其周围的盘面上安装有多个处于受压状态的弹簧(6);所述弹簧固定盘(2)的一侧设有一支点，且该支点与安装于同侧并与机器人控制器相连的传感器(7)相接触。
2.根据权利要求1所述焊接机器人防碰撞装置，其特征是所述凸起周围的弹簧(6)为均匀分布于弹簧固定盘(2)上。
3.根据权利要求1所述焊接机器人防碰撞装置，其特征是所述连接轴(3)的纵截面为T形，其下部套装有一个固接于底座(I)上的顶盖(5)，并在该顶盖和连接轴(3)的上底之间设有环形轴连接片(4)。
4.根据权利要求3所述焊接机器人防碰撞装置，其特征是所述轴连接片(4)上嵌装有多个与所述弹簧一一对应的钢珠(8)。
5.根据权利要求3所述焊接机器人防碰撞装置，其特征是所述连接轴(3)上底及顶盖(5)上均设有与所述钢珠(8)对应且直径小于钢珠直径的定位孔，并将钢珠压紧在定位孔之间。
6.根据权利要求3或4所述焊接机器人防碰撞装置，其特征是所述轴连接片上设有一球形定位销(9)，并在连接轴(3)上底上设有与该定位销对应的销孔。
【文档编号】B23K37/00GK103537830SQ201310473680
【公开日】2014年1月29日 申请日期:2013年10月12日 优先权日:2013年10月12日
【发明者】丁朝景, 徐晗 申请人:南京熊猫电子股份有限公司, 南京熊猫电子装备有限公司