一种长棒料双工位机械抓手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种装订机抽刀定位装置，一种长棒料双工位机械抓手，包括抓手、框架，抓手与框架可旋转连接，框架为矩形框，框架两相对侧面外侧分别设置一个抓手，两个抓手之间设有连接轴，连接轴与框架通过轴承转动连接，连接轴中部设有翻转连杆机构，抓手包括爪盘、两个气缸、四个卡爪，爪盘周边侧面上设有两个工作平面，爪盘上设有两对开口分别位于两个工作平面上的卡槽，卡爪设为两组，每组卡爪之间设有连动机构，卡爪分别对应卡槽设置并分别与爪盘可转动连接，气缸分别与爪盘可转动连接，气缸活塞杆端部分别与一组卡爪销轴连接。本实用新型可替代工人操作，结构简单，方便耐用。
【专利说明】一种长棒料双工位机械抓手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械抓手，尤其是涉及一种棒料机械抓手。
【背景技术】
[0002]机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于工业生产中；工业机械手是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
【发明内容】
[0003]本实用新型是为了解决在工业生产中需要简单重复抓取长棒料至指定位置，但使用人工的话易使人疲劳的问题，提供一种可替代工人操作的，结构简单，方便耐用的长棒料双工位机械抓手。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:一种长棒料双工位机械抓手，包括抓手、框架，抓手与框架可旋转连接，所述的框架为矩形框，所述框架两相对侧面外侧分别设置一个抓手，所述的两个抓手之间设有连接轴，所述的连接轴与框架通过轴承转动连接，所述连接轴中部设有翻转连杆机构，所述的抓手包括爪盘、两个气缸、四个卡爪，所述的爪盘周边侧面上设有两个工作平面，所述爪盘上设有两对开口分别位于两个工作平面上的卡槽，所述的卡爪设为两组，每组卡爪之间设有连动机构，所述卡爪分别对应卡槽设置并分别与爪盘可转动连接，所述的气缸分别与爪盘可转动连接，所述气缸活塞杆端部分别与一组卡爪销轴连接。抓手爪盘周边两个工作平面分别对准长棒料后，卡槽用于将长棒料卡入，然后气缸动作，带动卡爪转动将长棒料夹紧在卡槽内，通过连接轴中部的翻转连杆机构，带动整个抓手绕轴承旋转，可使工作平面转换位置，实现上料动作，长棒料加工完成后，翻转连杆机构带动整个抓手旋转回原位后，气缸带动卡爪松开长棒料，实现下料动作；两个抓手之间的距离可以调整，即爪盘可在连接轴上滑动、固定，这样可以在长棒料长度发生变化时调整抓手间距以便抓取。
[0005]作为优选，所述的爪盘为圆盘状体。圆盘状爪盘没有尖角，容易遮盖，不易发生安
全事故。
[0006]作为优选，所述的爪盘上的两个工作平面相互垂直。
[0007]作为优选，所述的卡爪之间的连动机构中设有双头调整螺柱。用双头调整螺柱，可以调整卡爪距离及同组卡爪的动作一致，从而适宜抓取棒料。
[0008]作为优选，所述的连接轴与框架之间的轴承为法兰轴承。
[0009]因此，本实用新型具有如下有益效果:(I)可替代工人操作；(2)结构简单，方便耐用。【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型的一种结构示意图。
[0011]图2是本实用新型爪盘的一种结构示意图。
[0012]图3是本实用新型的一种工作状态示意图。
[0013]图中:1、抓手2、框架3、连接轴4、轴承
[0014]5、翻转连杆机构6、爪盘7、气缸8、卡爪
[0015]9、工作平面10、卡槽11、双头调整螺柱
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本实用新型做进一步的描述。
[0017]如图1、图2、图3所示的实施例中，一种长棒料双工位机械抓手，包括抓手1、框架2，抓手I与框架2可旋转连接，框架2为矩形框，框架2两相对侧面外侧分别设置一个抓手1，两个抓手I之间设有连接轴3，连接轴3与框架2通过轴承4转动连接，连接轴3与框架2之间的轴承4为法兰轴承，连动轴3中部设有翻转连杆机构5，抓手I包括爪盘6、两个气缸7、四个卡爪8，爪盘6为圆盘状体，爪盘6周边侧面上设有两个工作平面9，两个工作平面9相互垂直，爪盘6上设有两对开口分别位于两个工作平面9上的卡槽10，卡爪8设为两组，每组卡爪8之间设有连动机构，连动机构中设有双头调整螺柱11，卡爪8分别对应卡槽10设置并分别与爪盘6可转动连接，气缸7分别与爪盘6可转动连接，气缸7活塞杆端部分别与一组卡爪8销轴连接。
[0018]具体实施过程是，开始工作时，抓手I爪盘6周边两个工作平面9分别对准长棒料后，卡槽10用于将长棒料卡入，然后气缸7动作，带动两组卡爪8转动将长棒料夹紧在卡槽10内，通过连动轴3中部的翻转连杆机构5，带动整个抓手I绕轴承4旋转，可使工作平面9转换位置，实现上料动作，长棒料加工完成后，翻转连杆机构5带动整个抓手I旋转回原位，气缸7带动两组卡爪8松开长棒料，实现下料动作；两个抓手I之间的距离可以调整，即爪盘6可在连接轴3上滑动、固定，这样可以在长棒料长度发生变化时调整抓手I间距以便抓取。
【权利要求】
1.一种长棒料双工位机械抓手，包括抓手、框架，抓手与框架可旋转连接，其特征在于，所述的框架为矩形框，所述框架两相对侧面外侧分别设置一个抓手，所述的两个抓手之间设有连接轴，所述的连接轴与框架通过轴承转动连接，所述连接轴中部设有翻转连杆机构，所述的抓手包括爪盘、两个气缸、四个卡爪，所述的爪盘周边侧面上设有两个工作平面，所述爪盘上设有两对开口分别位于两个工作平面上的卡槽，所述的卡爪设为两组，每组卡爪之间设有连动机构，所述卡爪分别对应卡槽设置并分别与爪盘可转动连接，所述的气缸分别与爪盘可转动连接，所述气缸活塞杆端部分别与一组卡爪销轴连接。
2.根据权利要求1所述的一种长棒料双工位机械抓手，其特征是，所述的爪盘为圆盘状体。
3.根据权利要求1或2所述的一种长棒料双工位机械抓手，其特征是，所述的爪盘上的两个工作平面相互垂直。
4.根据权利要求1所述的一种长棒料双工位机械抓手，其特征是，所述的卡爪之间的连动机构中设有双头调整螺柱。
5.根据权利要求1所述的一种长棒料双工位机械抓手，其特征是，所述的连接轴与框架之间的轴承为法兰轴承。
【文档编号】B23Q7/04GK203495960SQ201320607624
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年9月27日 优先权日:2013年9月27日
【发明者】卢锦旌 申请人:杭州赫瓦机器人技术开发有限公司