一种带绝缘套管接头装配机器人系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种带绝缘套管接头装配机器人系统，包括主旋转盘、控制器、供料机构、装配机构和成品收集机构；其中，主旋转盘包括机架、旋转电机、转轴装置和托盘，旋转电机固定在机架上，旋转电机连接转轴装置，转轴装置与托盘的底部相固定，用于驱动托盘转动，旋转电机与控制器电连接；托盘的周向均布有多个缺口状的装配工位孔，部分装配工位孔由固定在机架上的金属护圈封合，未封合的装配工位孔所处的机架处设有用于使带绝缘套管接头脱离装配工位孔的落料机构；所述供料机构和装配机构设在主旋转盘周围；所述成品收集机构设置于未封合的装配工位孔附近的下方。采用本装配机器人系统，能自动完成多套工序，所需时间为3—4秒，生产效率高。
【专利说明】一种带绝缘套管接头装配机器人系统
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人装配领域，具体的说，它涉及一种能够快速地将带绝缘套管接头组件自动装配的机器人系统。
【背景技术】
[0002]本发明涉及的管接头主要指带绝缘套的电缆管接头，它是电缆接头常见的一种，如图2所示:管接头基件21为带外螺纹的金属圆管，侧边加工有螺纹小孔。与管接头基件配合的是薄片螺母20和周向螺丝19，装配在管接头基件内侧的是绝缘套22，起保护电缆的作用。各组件都是自动化生产的成品，需要进一步加工的步骤就是:
1)从料框中取一个管接头基件；
2)把螺母拧入管接头基件外圈；
3)将绝缘套压入管接头基件内圈；
4)用螺丝刀往基件拧上周向螺丝；
5)将装配好的工件放入成品框。
[0003]这些步骤都是人工操作的，仅螺母装配一道工序就要耗时5秒左右，而且工作内容枯燥，不适合工人长期劳作。不过电缆接头在以前需求不大，人工生产的方式就能满足社会的需求了。
[0004]随着经济全球化的不断推进，各国企业提供的产品或服务也越来越走向专一化。这就使得在全球范围内，某一产品主要由几家具有优势的企业提供成为可能，同时也使得原本不具备规模化生产的产品有了批量化生产的发展空间，电缆接头就是这样的一种产品。由于电网、电力设备的普及，中国的制造成本低等原因，国内外给中国企业下的电缆管接头这类金属组件订单越来越多，然而国内电缆企业绝大多数还处在人工装配管接头的阶段，显然目前国内企业的生产能力已不能满足规模化生产的要求。如何提高企业的生产效率，降低工人的劳动强度是厂家迫切需要解决的问题。基于以上原因，采用新的装置，新的工艺流程，利用机器人流水作业，缩短装配时间，降低生产成本是非常必要的。
【发明内容】
[0005]为克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种将带绝缘套管接头组件自动装配的机器人系统，缩短装配时间，提高生产效率，降低劳动成本。
[0006]为实现上述目的，本发明通过以下技术方案来实现的:一种带绝缘套管接头装配机器人系统，包括主旋转盘、控制器、供料机构、装配机构和成品收集机构；其中，主旋转盘包括机架、旋转电机、转轴装置和托盘，旋转电机固定在机架上，旋转电机连接转轴装置，转轴装置与托盘的底部相固定，用于驱动托盘转动，旋转电机与控制器电连接；托盘的周向均布有多个缺口状的装配工位孔，部分装配工位孔由固定在机架上的金属护圈封合，未封合的装配工位孔所处的机架处设有用于使带绝缘套管接头脱离装配工位孔的落料机构；所述供料机构和装配机构设在主旋转盘周围；所述成品收集机构设置于未封合的装配工位孔附近的下方。
[0007]为了使托盘转动平稳，优选地，所述托盘为圆盘状。
[0008]为了便于控制操作，优选地，所述控制器为PLC控制器。
[0009]为使高效地从托盘上脱离带绝缘套管接头，优选地，所述落料机构为位于所述未封合的装配工位孔的下方的落料拨杆；从所述托盘上方俯视，所述落料拨杆与未封合的装配工位孔圆相交。
[0010]为了简化结构，优选地，优选地，所述供料机构为自动排序震动下料机。
[0011]为了方便地安装薄片螺母，优选地，所述供料机构包括管接头基件下料机和螺母下料机，各下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在主旋转盘的周围；所述装配机构包括螺母装配机械手，设置于相应下料机的一侧。
[0012]所述螺母装配机械手中，包括机械手机架、固定于机械手机架顶部的主气缸、安装于主气缸伸缩机构的辅气缸、安装于辅气缸伸缩机构的电动或气动螺母抒转手爪以及设置于机械手机架的竖直导轨，主、辅气缸分别为竖直直线气缸和水平直线或旋转气缸，辅气缸的安装座与竖直导轨滑动连接；螺母装配机械手设有用于检测螺母拧转手爪水平和竖直运动位置的位置传感器，所述螺母装配机械手的各位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述螺母装配机械手的主、辅气缸电连接。
[0013]优选地，所述螺母拧转手爪为带有磁性的螺母拧转手爪。
[0014]为了方便地安装绝缘套，优选地，所述供料机构还包括绝缘套下料机，所述管接头基件下料机、所述螺母下料机和所述绝缘套下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在所述主旋转盘的周围；所述装配机构还包括绝缘套装配机械手，绝缘套装配机械手设置于相应下料机的一侧。
[0015]所述绝缘套装配机械手中，包括机械手机架、固定于机械手机架顶部的主气缸、安装于主气缸的伸缩机构的辅气缸以及设置于机械手机架的辅气缸导轨，主、辅气缸分别为水平直线气缸和竖直直线气缸，辅气缸的安装座与辅气缸导轨滑动连接，辅气缸伸缩机构末端与绝缘套相配合；绝缘套装配机械手设有用于检测辅气缸的伸缩机构末端水平和竖直运动位置的位置传感器，所述绝缘套装配机械手的各位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述绝缘套装配机械手的主、辅气缸电连接。
[0016]为了方便地安装螺钉，优选地，所述供料机构还包括螺丝下料机，所述管接头基件下料机、螺母下料机、绝缘套下料机和螺丝下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在主旋转盘的周围；所述装配机构还包括螺丝装配机械手，所述螺丝装配机械手设置于相应下料机的一侧。
[0017]所述螺丝装配机械手中，包括水平直线气缸、带螺丝刀电机、电机导轨、以及用于将螺丝填装于管接头基件的周向螺纹孔入口处的螺丝填装装置；其中，水平直线气缸位于电机导轨的末端，带螺丝刀电机的底座与电机导轨滑动配合，且带螺丝刀电机正对周向螺纹孔，水平直线气缸的伸缩机构与带螺丝刀电机相连接，用于驱动带螺丝刀电机沿电机导轨移动；螺丝装配机械手设有用于检测带螺丝刀电机水平运动位置的位置传感器，螺丝装配机械手的各位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与螺丝装配机械手的水平直线气缸和带螺丝刀电机电连接。
[0018]为了提高系统的运行稳定性，优选地，该机器人系统设有若干与所述控制器电连接的接近开关，包括设置在待装配的管接头基件所在的位置的用于检测是否有管接头基件的接近开关、设置在螺母装配机械手的端部的用于检测是否有螺母的接近开关、设置在绝缘套装配机械手的端部的用于检测是否有绝缘套的接近开关、设置在螺丝填装装置内的用于检测是否有螺丝的接近开关。当其中任一的接近开关检测不到相应的管接头基件、螺母、绝缘套或螺丝时，对应的接近开关向控制器发送停机信号，系统停机。
[0019]本发明的优点和有益效果在于:采用本装配机器人系统，能自动完成供料——螺母装配一加绝缘套一螺丝装配一落料整套动作，完成所有工序所需时间为3— 4秒，缩短了操作时间，提高了生产效率，同时系统稳定性高，能连续工作9一 10个小时。本发明结构简单合理，自动化程度高，具有可观的社会经济效益。
【专利附图】
【附图说明】
[0020]图1是本发明带绝缘套管接头自动化装配机器人系统的结构示意图；
图2是本发明机器人装配系统所装配的带绝缘套管接头的结构示意图；
图3是图1中托盘和落料拨杆的简化结构示意图。
[0021]图中:1、机架；2、转轴装置；3、落料拨杆；4、托盘；5、金属护圈；6、管接头基件下料机；7、螺母下料机；8、绝缘套下料机；9、螺丝下料机；10、第一竖直直线气缸；11、水平旋转气缸；12、螺母抒转手爪；13、第一水平直线气缸；14、第二竖直直线气缸；15、第二水平气缸；16、带螺丝刀电机；17、导轨；18、螺丝填装装置；19、螺丝；20、螺母；21、管接头基件；22、绝缘套；23、水平导轨。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图，对本发明的【具体实施方式】作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0023]本发明是一种带绝缘套管接头装配机器人系统，如图1所示，包括主旋转盘、PLC控制器、供料机构、装配机构和成品收集机。图2给出了所装配的带绝缘套管接头的结构示意图。
[0024]主旋转盘包括机架1、旋转电机(未显示)、转轴装置2和作为工件装配平台的圆盘状的托盘4。旋转电机固定在机架I上；旋转电机I连接转轴装置2，转轴装置2与托盘4的底部相固定，用于驱动托盘4转动；控制器与旋转电机电连接，用于控制旋转电机的启动和停止；托盘4的周向均布有多个缺口状的装配工位孔，装配工位孔包括工位孔圆和从工位孔圆向托盘4外延伸的缺口，缺口的宽度至少大于工位孔圆的直径，最好选取缺口的宽度与工位孔圆的直径相当。大部分装配工位孔由固定在机架I上的环形的金属护圈5封合，未封合的装配工位孔所处的机架I处设有用于使装配后的带绝缘套管接头脱离装配工位孔的落料机构。供料机构和装配机构设在主旋转盘周围。成品收集机构(未显示)设置于未封合的装配工位孔附近的下方，可以是成品框，也可以是将成品输送至下道工序处的成品输送机构。
[0025]如图1所示，供料机构的功能是将管接头组件排序，并不停地向系统供料。它包括4个安放在主旋转盘周围的自动排序震动下料机，即管接头基件下料机6、螺母下料机7、绝缘套下料机8和螺丝下料机9，其中，管接头基件下料机6提供管接头基件21，螺母下料机7提供薄片螺母20，绝缘套下料机8提供绝缘套22，螺丝下料机9提供螺丝19 ;各下料机不受控制器的控制，沿托盘4的旋转方向依次固定在主旋转盘的周围。
[0026]如图1所述，装配机构包括螺母装配机械手、绝缘套装配机械手和螺丝装配机械手，各装配机械手设置于相应下料机的一侧，且与控制器电连接。
[0027]螺母装配机械手的功能是拾取螺母下料机7提供的螺母，并将螺母拧入固定于托盘4的管接头基件21。管接头基件21的中部卡合于装配工位孔中，管接头基件21的上、下端分别裸露于托盘4的上方和下方。螺母装配机械手包括机械手机架、第一竖直直线气缸10、水平旋转气缸11、电动螺母抒转手爪12和竖直导轨(未显不)；第一竖直直线气缸10固定于机械手机架顶部，水平旋转气缸11安装于第一竖直直线气缸10的伸缩机构，螺母拧转手爪12安装于水平旋转气缸11的伸缩机构，旋转气缸导轨设置于机械手机架，水平旋转气缸11的安装座与竖直导轨滑动连接，第一竖直直线气缸10推动水平旋转气缸11沿竖直导轨上下滑动。电动螺母拧转手爪12 —直旋转，并带有磁性；当它与薄片螺母20足够接近，就能吸取螺母20。
[0028]螺母装配机械手设有四个位置传感器，分别用于检测螺母拧转手爪是否水平运动到上、下限位置、竖直运动到上、下限位置；各位置传感器与控制器电连接，控制器与第一竖直直线气缸10、水平旋转气缸11电连接，控制第一竖直直线气缸10、水平旋转气缸11的启动和停止。
[0029]为了使系统稳定地运行，避免产生未装配螺母20的次品，螺母装配机械手的端部还设置有用于检测是否有螺母20的接近开关，该接近开关与控制器电连接。如果该接近开关检测不到薄片螺母20，系统将停止，如果检测到薄片螺母20，系统驱动电动螺母拧转手爪12拾取薄片螺母20。当螺母装配机械手移动到待装配的薄片螺母20上方时，相应的水平位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器即控制第一竖直直线气缸10下降；当螺母装配机械手下降到一定位置并吸取了薄片螺母20时，相应的竖直位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器即控制第一竖直直线气缸10上升；当螺母装配机械手上升到最高位，相应的竖直位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器即控制水平旋转气缸11旋转；当螺母装配机械手旋转到待装配的管接头基件21上方时，相应的水平位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器即控制第一竖直直线气缸10下降；当螺母装配机械手下降到拧转初始位置时，相应的竖直位置传感器就向PLC发送信号，PLC控制器即控制螺母装配机械手拧转一定时间；时间到后，薄片螺母20已与管接头基件21完成装配，PLC控制器控制第一竖直直线气缸10上升；到最高位置时，相应的竖直位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器即控制水平旋转气缸11旋转，回到最初位置，完成一个循环，等待进入下一个循环。此外，电动螺母拧转手爪12内的微型电机也可以与控制器电连接，由控制器控制微型电机的启动和停止。
[0030]绝缘套装配机械手的功能是拾取绝缘套下料机8提供的绝缘套22,并将绝缘套22压入托盘4上待安装的管接头基件21。绝缘套装配机械手包括机械手机架、第一水平直线气缸13、第二竖直直线气缸14以及竖直气缸导轨。第一水平直线气缸13固定于机械手机架上部；第二竖直直线气缸14安装于第一水平直线气缸13的伸缩机构，第二竖直直线气缸14的伸缩机构末端与绝缘套22相配合，通过第二竖直直线气缸14伸缩机构将绝缘套22从绝缘套下料机8转移到管接头基件21内；竖直气缸导轨设置于机械手机架，第二竖直直线气缸14的安装座与水平导轨23滑动连接，第一水平直线气缸13推动第二竖直直线气缸14沿水平导轨23水平滑动。
[0031]绝缘套装配机械手设有四个位置传感器，分别用于检测第二竖直直线气缸14的伸缩机构末端是否水平运动到上、下限位置、竖直运动到上、下限位置；各位置传感器与控制器电连接，控制器与第一水平直线气缸13、第二竖直直线气缸14电连接。
[0032]为了使系统稳定地运行，避免产生未装配绝缘套22的次品，绝缘套装配机械手的端部还设置有用于检测是否有绝缘套22的接近开关，该接近开关与控制器电连接，如果该接近开关检测有绝缘套22，绝缘套装配机械手直接下降套取，如果没有则系统停机。当绝缘套装配机械手移动到待装配的绝缘套22上方时，相应的水平位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器即控制第二竖直直线气缸14下降；当绝缘套装配机械手下降到一定位置并拾取了绝缘套22时，相应的竖直位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器即控制第二竖直直线气缸14上升；当绝缘套装配机械手上升到最高位，相应的竖直位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器即控制第一水平直线气缸13水平运动；当绝缘套装配机械手移动到待装配的管接头基件上方时，相应的水平位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器即控制第二竖直直线气缸14下降；当绝缘套22被压入管接头基件21内圈并至最低点，相应的竖直位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器控制第二竖直直线气缸14上升；到最高位置时，相应的竖直位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器即控制第一水平直线气缸13水平移动，回到最初位置，完成一个循环，等待进入下一个循环。
[0033]螺丝装配机械手的功能是将螺丝下料机9提供的螺丝19拧入管接头基件21的周向螺纹孔中。螺丝下料机包括第二水平直线气缸15、带螺丝刀电机16、电机导轨17、螺丝填装装置18，螺丝填装装置18用于将螺丝19填装于管接头基件21的周向螺纹孔入口处；其中，第二水平直线气缸15位于电机导轨17的末端,带螺丝刀电机16的底座与电机导轨17滑动配合，带螺丝刀电机16正对周向螺纹孔，带螺丝刀电机16的底座与电机导轨17滑动连接，第二水平直线气缸15设置于电机导轨17的末端,第二水平直线气缸15的伸缩机构与带螺丝刀电机16相连接，用于驱动带螺丝刀电机16沿导轨17移动。
[0034]螺丝装配机械手设有用于检测带螺丝刀电机16水平运动位置的位置传感器，螺丝装配机械手的各位置传感器与控制器电连接，控制器与螺丝装配机械手的第二水平直线气缸15和带螺丝刀电机16电连接。
[0035]为了使系统稳定地运行，避免产生未装配螺丝19的次品，螺丝填装装置18内还设置有用于检测是否有螺丝的接近开关，当该接近开关检测不到有螺丝19时，系统停机，当检测到有螺丝19时，PLC控制器控制安装在导轨17末端的第二水平直线气缸15动作，第二水平直线气缸15驱动带螺丝刀电机16沿着导轨17向前；当带螺丝刀电机16移动到合适位置时，带螺丝刀电机16旋转，将螺丝19拧入管接头基件21，到相应水平位置，水平位置传感器就向PLC控制器发送信号，PLC控制器控制带螺丝刀电机16停转，第二水平直线气缸15动作将带螺丝刀电机16拉回最初位置，完成一个循环，等待进入下一个循环。
[0036]落料机构用于将装配后的带绝缘套管接头从未封合的装配工位孔处脱离托盘4。落料机构可以通过安装在机架I上的落料拨杆3来实现。如图1所示，落料拨杆3位于未封合的装配工位孔的下方；从托盘4的上方俯视，落料拨杆3与未封合的装配工位孔圆相交。最好是落料拨杆3以一定斜度与未封合的装配工位孔圆相交。如图3所示，工位孔圆的圆心为O’，托盘3的圆心为O ;落料拨杆3的内侧与直线00’的垂直线成一定斜度，即落料拨杆3的内侧与直线00’的垂直线成一定夹角，夹角的大小可视托盘4的旋转速度而定。在不改变现有惯常使用的装配流水线速度情况下，可选取夹角的大小为3?15度。当托盘4转动时，架在工位孔上的带绝缘套管接头底部与落料拨杆3接触，根据相对运动原理，落料拨杆3将已完成装配的带绝缘套管接头推向工位孔缺口处，并落到工位孔下方的成品收集机构中。
[0037]为了提高系统的运行稳定性，该机器人系统在待装配的管接头基件所在的位置还设有用于检测是否有管接头基件21的接近开关，如果检测不到管接头基件21，系统将停止。
[0038]此外，上述主旋转盘中，托盘4还可以是非圆盘状，只要托盘4的装配工位孔处可以与环形的金属护圈5配合、可在金属护圈5内转动即可。
[0039]螺母装配机械手以及绝缘套装配机械手中，各自的机械手机架可以是与主旋转盘的机架I为一体，也可以是机械手机架与主旋转盘的机架I分别通过螺栓或者焊接等方式相固定。
[0040]在螺母装配机械手中，作为替代的，螺母装配机械手的螺母拧转专用手爪12可改为气动手爪。作为替代的，螺母装配机械手中的水平旋转气缸11可以改为水平直线气缸，以实现电动螺母拧转手爪12的水平运动。
[0041]在绝缘套装配机械手中，作为替代的，绝缘套装配机械手中的第一水平直线气缸13可以改为水平旋转气缸，以实现第二竖直直线气缸14伸缩机构末端的水平运动。
[0042]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【权利要求】
1.一种带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，包括主旋转盘、控制器、供料机构、装配机构和成品收集机构；其中，主旋转盘包括机架、旋转电机、转轴装置和托盘，旋转电机固定在机架上，旋转电机连接转轴装置，转轴装置与托盘的底部相固定，用于驱动托盘转动，旋转电机与控制器电连接；托盘的周向均布有多个缺口状的装配工位孔，部分装配工位孔由固定在机架上的金属护圈封合，未封合的装配工位孔所处的机架处设有用于使带绝缘套管接头脱离装配工位孔的落料机构；所述供料机构和装配机构设在主旋转盘周围；所述成品收集机构设置于未封合的装配工位孔附近的下方。
2.如权利要求1所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述落料机构为位于所述未封合的装配工位孔的下方的落料拨杆；从所述托盘上方俯视，所述落料拨杆与未封合的装配工位孔圆相交；所述供料机构为自动排序震动下料机。
3.如权利要求2所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述供料机构包括管接头基件下料机和螺母下料机，各下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在主旋转盘的周围；所述装配机构包括螺母装配机械手，设置于相应下料机的一侧。
4.如权利要求3所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述螺母装配机械手中，包括机械手机架、固定于机械手机架顶部的主气缸、安装于主气缸伸缩机构的辅气缸、安装于辅气缸伸缩机构的电动或气动螺母抒转手爪以及设置于机械手机架的竖直导轨，主、辅气缸分别为竖直直线气缸和水平直线或旋转气缸，辅气缸的安装座与竖直导轨滑动连接；螺母装配机械手设有用于检测螺母拧转手爪水平和竖直运动位置的位置传感器，所述螺母装配机械手的各位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述螺母装配机械手的主、辅气缸电连接。
5.如权利要求4所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述螺母拧转手爪为带有磁性的螺母拧转手爪。
6.如权利要求3所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述供料机构还包括绝缘套下料机，所述管接头基件下料机、所述螺母下料机和所述绝缘套下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在所述主旋转盘的周围；所述装配机构还包括绝缘套装配机械手，绝缘套装配机械手设置于相应下料机的一侧。
7.如权利要求6所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述绝缘套装配机械手中，包括机械手机架、固定于机械手机架顶部的主气缸、安装于主气缸伸缩机构的辅气缸以及设置于机械手机架的水平导轨，主、辅气缸分别为水平直线气缸和竖直直线气缸，辅气缸的安装座与水平导轨滑动连接，辅气缸的伸缩机构末端与绝缘套相配合；绝缘套装配机械手设有用于检测辅气缸的伸缩机构末端水平和竖直运动位置的位置传感器，所述绝缘套装配机械手的各位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述绝缘套装配机械手的主、辅气缸电连接。
8.如权利要求7所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述供料机构还包括螺丝下料机，所述管接头基件下料机、螺母下料机、绝缘套下料机和螺丝下料机沿所述托盘的旋转方向依次固定在主旋转盘的周围；所述装配机构还包括螺丝装配机械手，所述螺丝装配机械手设置于相应下料机的一侧。
9.如权利要求8所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，所述螺丝装配机械手中，包括水平直线气缸、带螺丝刀电机、电机导轨、以及用于将螺丝填装于管接头基件的周向螺纹孔入口处的螺丝填装装置；其中，水平直线气缸位于电机导轨的末端，带螺丝刀电机的底座与电机导轨滑动配合，且带螺丝刀电机正对周向螺纹孔，水平直线气缸的伸缩机构与带螺丝刀电机相连接，用于驱动带螺丝刀电机沿电机导轨移动；螺丝装配机械手设有用于检测带螺丝刀电机水平运动位置的位置传感器，螺丝装配机械手的各位置传感器与所述控制器电连接，所述控制器与螺丝装配机械手的水平直线气缸和带螺丝刀电机电连接。
10.如权利要求9所述的带绝缘套管接头装配机器人系统，其特征在于，该机器人系统设有若干与所述控制器电连接的接近开关，包括设置在待装配的管接头基件所在的位置的用于检测是否有管接头基件的接近开关、设置在螺母装配机械手的端部的用于检测是否有螺母的接近开关、设置在绝缘套装配机械手的端部的用于检测是否有绝缘套的接近开关、设置在螺丝填装装置内的用于检测是否有螺丝的接近开关。
【文档编号】B23P21/00GK104259851SQ201410453566
【公开日】2015年1月7日 申请日期:2014年9月9日 优先权日:2014年9月9日
【发明者】顿向明, 山磊, 丁杭英, 徐琦, 沈超, 徐耀钟, 黄诚 申请人:江苏基业信息技术有限公司