送料机器人的制作方法

本发明涉及一种送料机器人，属于机械技术领域。

背景技术：

目前，在机械加工领域中，产品的生产加工需要多道工序，在从一道工序进入到下一道工序的过程中，需要各类传输装置进行输送，如何将工料快速、准确的输送到工位上是提高工作效率、保证加工质量和安全生产的关键。至今还有一些企业采用人工送料的生产制造方式，人工送料效率低、产品质量不可靠且成本高。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种送料机器人，它能够实现自动化送料，提高送料效率和加工质量，保证安全生产。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种送料机器人，它包括

机械底座；

固定销轴；

支承机构；

机械手臂，包括机械大臂和机械小臂，机械大臂和机械小臂相铰接；

回转机构，所述回转机构包括回转轴、回转齿轮、回转托架，所述回转轴与机械底座上的回转孔相配合，所述回转轴一端与回转齿轮固定连接，回转托架与回转轴固定连接；

凸轮机构，所述凸轮机构包括传动齿轮、凸轮传动轴、圆柱凸轮、从动机构和导轨，所述传动齿轮与凸轮传动轴固定连接，所述凸轮传动轴的另一端与圆柱凸轮固定连接，凸轮传动轴与传动齿轮固连，所述从动机构的一端与圆柱凸轮中的滑槽相配合，另一端与机械大臂相铰接，从动机构沿导轨做上下往复运动；

夹持机构，所述夹持机构与机械小臂的末端固定连接。

进一步，所述支承结构包括机械臂支承臂和凸轮机构支承臂，所述机械臂支承臂一端与回转托架固定连接，另一端与固定销轴固定连接。

进一步，所述凸轮机构支承臂一端与回转托架固定连接，另一端与导轨固定连接。

进一步，所述机械小臂的中部与固定销轴铰接。

采用了上述技术方案，本发明由外接电机通过齿轮传动将动力传递至回转齿轮，回转齿轮带动回转轴绕轴线运动，进而带动回转托架做回转运动，实现送料机器人在水平方向的移动；另一外接电机通过传动齿轮为凸轮传动轴提供动力，带动圆柱凸轮做回转运动，使从动机构沿导轨做上下往复运动，在机械大臂与机械小臂的作用下，实现夹持机构上下运动，以此完成送料机器人送料的上下运动，从而实现了自动化送料，提高了送料效率，加工质量得以保证，避免了人工送料可能带来的安全隐患，保证安全生产。

附图说明

图1为本发明的送料机器人的整体结构示意图；

图2为本发明的凸轮机构的结构示意图；

图3为图1的左视图；

图4为本发明的机械底座的结构示意图。

图中，1、机械底座，2、传动齿轮，3、圆柱凸轮，4、导轨，5、机械大臂，6、可动销轴，7、机械小臂，8、固定销轴，9、夹持机构，10、机械臂支承臂，11、凸轮传动轴，13、从动机构，14、回转托架，15、螺栓，16、回转轴，17、凸轮机构支承臂，18、回转齿轮。

具体实施方式

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

如图1～4所示，一种送料机器人，它包括

机械底座1；

固定销轴8；

支承机构；

机械手臂，包括机械大臂5和机械小臂7，机械大臂5和机械小臂7通过可动销轴6相铰接；

回转机构，所述回转机构包括回转轴16、回转齿轮18、回转托架14，所述回转轴16与机械底座1上的回转孔相配合，所述回转轴16一端与回转齿轮18固定连接，回转托架14通过螺栓15与回转轴16固定连接，由外接电机驱动回转齿轮18，带动回转轴16绕机械底座1回转孔轴线转动；

凸轮机构，所述凸轮机构包括传动齿轮2、凸轮传动轴11、圆柱凸轮3、从动机构13和导轨4，所述传动齿轮2与凸轮传动轴11固定连接，由外接电机驱动传动齿轮2做回转运动，所述凸轮传动轴11的另一端与圆柱凸轮3固定连接，凸轮传动轴11与传动齿轮2固连，所述从动机构13的一端与圆柱凸轮3中的滑槽相配合，另一端与机械大臂5相铰接，从动机构13沿导轨4做上下往复运动；

夹持机构9，所述夹持机构9与机械小臂7的末端固定连接。

如图1所示，所述支承结构包括机械臂支承臂10和凸轮机构支承臂17，所述机械臂支承臂10一端与回转托架14固定连接，另一端与固定销轴8固定连接。

如图1所示，所述凸轮机构支承臂17一端与回转托架14固定连接，另一端与导轨4固定连接。

如图1所示，所述机械小臂7的中部与固定销轴8铰接，可绕固定销轴8轴线做回转运动。

本发明的工作原理如下：

由外接电机通过齿轮传动将动力传递至回转齿轮18，回转齿轮18与回转轴16固定连接，带动回转轴16绕轴线运动，通过螺栓15与回转轴16相连接的回转托架14做回转运动，实现送料机器人在水平方向的移动；另一外接电机通过传动齿轮2为凸轮传动轴11提供动力带动圆柱凸轮3做回转运动，从动机构13一端沿圆柱凸轮3滑槽运动，一端沿导轨4做上下往复运动，从动机构13一端与机械大臂5铰接，当从动机构13向上运动时，在机械大臂5与机械小臂7的作用下，实现夹持机构9向下运动，当从动机构13向下运动时，在机械大臂5与机械小臂7的作用下，实现夹持机构9向上运动，以此完成送料机器人送料的上下运动。

以上所述的具体实施例，对本发明解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种送料机器人，它包括机械底座、固定销轴、支承机构、机械手臂、回转机构、凸轮机构和夹持机构，机械手臂包括机械大臂和机械小臂，机械大臂和机械小臂相铰接；所述回转机构包括回转轴、回转齿轮、回转托架，所述回转轴与机械底座上的回转孔相配合，所述回转轴一端与回转齿轮固定连接，回转托架与回转轴固定连接；所述凸轮机构包括传动齿轮、凸轮传动轴、圆柱凸轮、从动机构和导轨，所述传动齿轮与凸轮传动轴固定连接，所述凸轮传动轴的另一端与圆柱凸轮固定连接，凸轮传动轴与传动齿轮固连，所述从动机构的一端与圆柱凸轮中的滑槽相配合，本发明提供一种送料机器人，它能够实现自动化送料，提高送料效率和加工质量，保证安全生产。

技术研发人员：苑明海;王松;王海东;董蓉;黄锦婷
受保护的技术使用者：河海大学常州校区
技术研发日：2017.07.11
技术公布日：2017.09.22