一种带CCD定位的机器人锁螺丝机的制作方法

本实用新型涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种带CCD定位的机器人锁螺丝机。

背景技术：

对于箱包而言，其箱包外壳与箱包内壳一般通过螺丝紧固的方式实现装配连接，且为了保证箱包外表面的美观度，螺丝一般从内侧进行安装。

现有技术普遍采用人工作业的方式实现箱包锁螺丝加工，工作效率低、人工成本高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种带CCD定位的机器人锁螺丝机，该带CCD定位的机器人锁螺丝机结构设计新颖、自动化程度高、智能化程度高、工作效率高，且能够有效地节省人工成本。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

一种带CCD定位的机器人锁螺丝机，包括有箱包放置架、位于箱包放置架旁侧的机器人安装架，箱包放置架的上端部装设有呈水平横向布置的箱包放置板，箱包放置板的上表面设置有箱包放置区域，箱包放置板的上表面于箱包放置区域的旁侧装设有四个间隔布置的螺丝供料器；

机器人安装架包括有机器人安装底座、装设于机器人安装底座上表面的机器人支撑架，机器人支撑架的上端部装设有六轴机器人，六轴机器人的驱动端装设有锁螺丝组件；

锁螺丝组件包括有活动安装架，活动安装架包括有安装架横板、螺装于安装架横板前端部且与安装架横板垂直布置的安装架竖板，安装架横板的后端部螺装有活动连接头，活动连接头与六轴机器人的驱动端连接，安装架竖板的下端部可相对转动地装设有活动转轴，安装架竖板的上端部螺装有伺服电机，伺服电机的动力输出轴与活动转轴驱动连接；

安装架横板于活动转轴的后端侧装设有气缸安装座，气缸安装座装设有进给驱动气缸，进给驱动气缸的活塞杆外延端部装设有进给驱动头，进给驱动头的前端侧装设有螺丝批安装头，进给驱动头可相对转动地装设于螺丝批安装头的后端部，螺丝批安装头的前端部开设有朝前开口的螺丝批安装孔，螺丝批安装头的螺丝批安装孔内嵌卡有活动螺丝批，活动螺丝批的前端部延伸至螺丝批安装头的前端侧，活动转轴的芯部开设有前后完全贯穿的转轴安装通孔，螺丝批安装头的前端部可相对前后活动地嵌装于活动转轴的转轴安装通孔内；

安装架竖板于活动螺丝批的旁侧装设有CCD工业相机，该带CCD定位的机器人锁螺丝机配装有控制器，六轴机器人、伺服电机、进给驱动气缸、CCD工业相机分别与控制器电性连接。

其中，所述活动转轴的外围套卡有从动同步带轮，所述伺服电机的动力输出轴装设有主动同步带轮，主动同步带轮与从动同步带轮之间绕装有传动同步带。

其中，所述螺丝批安装头的后端部开设有朝后开口的驱动头安装孔，所述进给驱动头伸入至螺丝批安装头的驱动头安装孔内且进给驱动头与螺丝批安装头之间装设有轴承，轴承的内圈套卡于进给驱动头的外围，轴承的外圈通过弹性卡圈卡装于螺丝批安装头的驱动头安装孔内。

其中，所述螺丝批安装头的前端部设置有安装头止转平面，所述活动转轴的转轴安装通孔的内壁对应安装头止转平面设置有转轴止转平面，安装头止转平面与转轴止转平面触接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种带CCD定位的机器人锁螺丝机，其包括箱包放置架、机器人安装架，箱包放置架的箱包放置板上表面设置箱包放置区域且装设四个螺丝供料器，机器人安装架的机器人支撑架上端部装设六轴机器人，六轴机器人驱动端装设锁螺丝组件；锁螺丝组件的活动安装架包括安装架横板、安装架竖板，安装架横板后端部螺装与六轴机器人的驱动端连接的活动连接头，安装架竖板下端部装设由伺服电机驱动的活动转轴，安装架横板于活动转轴后端侧装设气缸安装座，气缸安装座装设进给驱动气缸，进给驱动气缸的活塞杆外延端部装设进给驱动头，进给驱动头前端侧装设螺丝批安装头，进给驱动头可相对转动地装设于螺丝批安装头后端部，螺丝批安装头前端部的螺丝批安装孔内嵌卡活动螺丝批，螺丝批安装头前端部可相对前后活动地嵌装于活动转轴的转轴安装通孔内；安装架竖板于活动螺丝批旁侧装设CCD工业相机，该带CCD定位的机器人锁螺丝机配装有控制器。通过上述结构设计，本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、智能化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型另一视角的结构示意图。

图3为本实用新型的锁螺丝组件的结构示意图。

图4为本实用新型的锁螺丝组件的剖面示意图。

图5为本实用新型的锁螺丝组件的局部结构分解示意图。

在图1至图5中包括有：

1——箱包放置架 11——箱包放置板

2——机器人安装架 21——机器人安装底座

22——机器人支撑架 3——螺丝供料器

4——六轴机器人 5——锁螺丝组件

51——活动安装架 511——安装架横板

512——安装架竖板 52——活动连接头

53——活动转轴 531——转轴安装通孔

532——转轴止转平面 541——伺服电机

542——从动同步带轮 543——主动同步带轮

544——传动同步带 551——气缸安装座

552——进给驱动气缸 553——进给驱动头

56——螺丝批安装头 561——螺丝批安装孔

562——驱动头安装孔 563——安装头止转平面

57——活动螺丝批 58——CCD工业相机

591——轴承 592——弹性卡圈

6——待加工箱包。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。

如图1至图5所示，一种带CCD定位的机器人锁螺丝机，包括有箱包放置架1、位于箱包放置架1旁侧的机器人安装架2，箱包放置架1的上端部装设有呈水平横向布置的箱包放置板11，箱包放置板11的上表面设置有箱包放置区域，箱包放置板11的上表面于箱包放置区域的旁侧装设有四个间隔布置的螺丝供料器3。

其中，机器人安装架2包括有机器人安装底座21、装设于机器人安装底座21上表面的机器人支撑架22，机器人支撑架22的上端部装设有六轴机器人4，六轴机器人4的驱动端装设有锁螺丝组件5。

进一步的，锁螺丝组件5包括有活动安装架51，活动安装架51包括有安装架横板511、螺装于安装架横板511前端部且与安装架横板511垂直布置的安装架竖板512，安装架横板511的后端部螺装有活动连接头52，活动连接头52与六轴机器人4的驱动端连接，安装架竖板512的下端部可相对转动地装设有活动转轴53，安装架竖板512的上端部螺装有伺服电机541，伺服电机541的动力输出轴与活动转轴53驱动连接。

更进一步的，安装架横板511于活动转轴53的后端侧装设有气缸安装座551，气缸安装座551装设有进给驱动气缸552，进给驱动气缸552的活塞杆外延端部装设有进给驱动头553，进给驱动头553的前端侧装设有螺丝批安装头56，进给驱动头553可相对转动地装设于螺丝批安装头56的后端部，螺丝批安装头56的前端部开设有朝前开口的螺丝批安装孔561，螺丝批安装头56的螺丝批安装孔561内嵌卡有活动螺丝批57，活动螺丝批57的前端部延伸至螺丝批安装头56的前端侧，活动转轴53的芯部开设有前后完全贯穿的转轴安装通孔531，螺丝批安装头56的前端部可相对前后活动地嵌装于活动转轴53的转轴安装通孔531内。

另外，安装架竖板512于活动螺丝批57的旁侧装设有CCD工业相机58，该带CCD定位的机器人锁螺丝机配装有控制器，六轴机器人4、伺服电机541、进给驱动气缸552、CCD工业相机58分别与控制器电性连接。

需进一步解释，本实用新型的伺服电机541可通过同步带传动机构与活动转轴53驱动连接，具体的：活动转轴53的外围套卡有从动同步带轮542，伺服电机541的动力输出轴装设有主动同步带轮543，主动同步带轮543与从动同步带轮542之间绕装有传动同步带544。当然，上述同步带传动机构并不构成对本实用新型的限制，即本实用新型的伺服电机541还可以通过齿轮传动机构与活动转轴53驱动连接。

对于本实用新型的螺丝批安装头56而言，其一方面可以随着活动转轴53同步转动，另一方面可以相对活动转轴53并沿着转轴安装通孔531活动，为保证螺丝批安装头56动作的稳定可靠性，本实用新型采用下述结构设计，具体的：螺丝批安装头56的前端部设置有安装头止转平面563，活动转轴53的转轴安装通孔531的内壁对应安装头止转平面563设置有转轴止转平面532，安装头止转平面563与转轴止转平面532触接。考虑到在螺丝批安装头56随着活动转轴53转动的过程中进给驱动电机不能转动，本实用新型采用下述结构设计，具体的：螺丝批安装头56的后端部开设有朝后开口的驱动头安装孔562，进给驱动头553伸入至螺丝批安装头56的驱动头安装孔562内且进给驱动头553与螺丝批安装头56之间装设有轴承591，轴承591的内圈套卡于进给驱动头553的外围，轴承591的外圈通过弹性卡圈592卡装于螺丝批安装头56的驱动头安装孔562内。

在本实用新型工作过程中，待加工箱包6放置于箱包放置板11的箱包放置区域，而后六轴机器人4驱动锁螺丝组件5移动至螺丝供料器3位置并通过活动螺丝批57吸取螺丝；待活动螺丝批57吸取螺丝后，六轴机器人4将锁螺丝组件5移动至待加工箱包6的内侧，在此过程中，CCD工业相机58采集螺丝孔的位置信息并将螺丝孔的位置信息发送至控制器，控制器根据螺丝孔的位置信息控制六轴机器人4动作并使得活动螺丝批57对准螺丝孔；待活动螺丝批57对准螺丝孔后，进给驱动气缸552动作并朝前顶推进给驱动头553、螺丝批安装头56、活动螺丝批57并使得螺丝插入至螺丝孔内，而后控制器控制伺服电机541启动，伺服电机541驱动活动转轴53转动，转动的活动转轴53带动螺丝批安装头56、活动螺丝批57以及螺丝转动，螺丝旋入至螺丝孔内，进而实现锁螺丝作业。

需进一步指出，本实用新型的箱包放置板11上表面装设有四个螺丝供料器3，各螺丝供料器3可提供不同螺丝，以满足箱包锁装不同螺丝的需要。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、智能化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。