一种冲片用自动上下料双臂机械手的制作方法

本发明涉及一种自动上、下料双臂机械手，主要用于机械加工行业，具体地说，主要用于冲床加工中工件的自动上、下料。

背景技术：

在冲床加工中，对于大批量的加工可以应用自动线，但对于中、小批量的加工，由于针对不同的工件需要更换不同的夹具以及由于工序不同需对自动线进行调整，调整时间较长，因而在现实中对于中、小批量工件的加工，大量地还是利用人工操作，劳动强度大、容易出安全事故，另外，目前市场上的机械手大都是单臂的，对冲床加工来说效率比较低。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：在下面是中空的底座18上面安装有推力轴承15，在推力轴承15上固定一中空的外立柱10，在外立柱10内滑套有内立柱3，外立柱10的内孔加工有键槽，与之相对应的内立柱3外圆上装有导向平键12，在底座18的下面装有升降气缸21，所述升降气缸21的活塞杆顶住内立柱3的下端，在外立柱10的下部外圈装有固定齿圈14，由伺服电机19驱动的小齿轮20与齿圈14啮合，在内立柱3的上部装有大圆盘1，所述大圆盘1与内立柱3用螺纹联接，在圆盘1上面装有锁紧螺母2，在圆盘1上面沿外圆周加工有整圈的t型槽23，t型槽23上分别装有结构相同的两个机械外手臂7，所述机械外手臂7用t型螺栓6固定在圆盘1的t型槽23中，在俩机械外手臂7内分别套装有结构相同的伸缩臂8，在机械外手臂7后端装有伸缩气缸4，所述伸缩气缸4的活塞杆顶住伸缩臂8后端，在伸缩臂8前端装有真空吸嘴9。

本发明的有益效果是：该双臂机械手能模仿人的两个手的动作，代替人工进行上、下料，一个工人可以进行多台操作，适应于中、小批量的冲件加工，节约了人工、提高了安全性。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明，从图1我们可以看到：在下面是中空的底座18上面安装有推力轴承15，在推力轴承15上固定一中空的外立柱10，在外立柱10内滑套有内立柱3，外立柱10的内孔加工有键槽，与之相对应的内立柱3外圆上装有导向平键12，在底座18的下面装有升降气缸21，该升降气缸21用螺钉22固定在底座18上，所述升降气缸21的活塞杆顶住内立柱3的下端，使内立柱在伸降气缸21的推动下能在外立柱10内上、下运动，在外立柱10的下部外圈装有固定齿圈14，齿圈14用焊接或其他方法与外立柱固定，由伺服电机19驱动的小齿轮20与齿圈14啮合，使外立柱10带动内立柱3一起能做360度的旋转，在内立柱3的上部装有圆盘1，所述圆盘1与内立柱3用螺纹联接，在圆盘1上面装有锁紧螺母2，圆盘1在内立柱上的位置可通过旋转上、下调整，调整好后用锁紧螺母2锁紧，在圆盘1上面沿外圆周加工有整圈的t型槽23，t型槽23上分别装有结构相同的两个机械外手臂7，所述机械外手臂7用t型螺栓6和螺母5固定在圆盘1的t型槽23中，使俩机械外手臂7之间的夹角可以根据需要调节，调节后通过t型螺栓6和螺母5固定，在俩机械外手臂7内分别套装有结构相同的伸缩臂8，在机械外手臂7后端装有伸缩气缸4，所述伸缩气缸4的活塞杆顶住伸缩臂8后端，使伸缩臂8能前、后伸缩，在伸缩臂8前端装有用于吸冲片的真空吸嘴9，为了使外立柱10能平稳地旋转，在外立柱上方的外圆处装有一个向心轴承11，所述向心轴承11的外圈用上盖16固定，所述上盖16用螺栓连接组件17固定在底座18上，向心轴承的内圈用顶在齿圈14上的轴套13顶着。

从图2可以看到俩机械手臂的夹角可根据加工需要在圆盘1上调整。

俩机械手的动作顺序相同，由控制器进行控制，在工作前先根据料道与冲床的位置调整好两机械手的夹角，现假设右机械手负责从料道上取待冲的料坯，左机械手负责从冲床上取走冲好的工件，在冲好一个工件后，冲头上升，在升降气缸21的拉动下，通过内立柱3、圆盘1带动俩机械手同时下降，右机械手的吸嘴9从料道上吸料、左机械手的吸嘴在冲床上吸加工好的工件，吸取后俩机械手在伸缩气缸21的推动下同时上升，根据事先设定好的转角由伺服电机19通过小齿轮20、齿圈14、外立柱10、内立柱3、圆盘1带动俩机械手同时左转到指定位置，在伸缩气缸21的拉动下俩机械手同时下降，左机械手放下加工好的工件，右机械手将要冲的料坯放到冲模上，放下后在升降气缸21的推动下两机械手同时上升，向右转复位，在伸缩气缸4的拉动下，俩机械手同时向后退，冲床下冲进行加工，冲床冲后冲头上升，俩机械手在伸缩气缸4推动下向前伸，进入到初始位置，然后冲头上升、机械手下降，重复进入下一循环。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种冲片用自动上下料双臂机械手，能模仿人的两手动作对冲片进行上、下料，并且调整方便，一人可操作多台。其结构要点是：在下面是中空的底座上面固定可旋转的外立柱，在外立柱内滑套有内立柱，外立柱与内立柱之间装有导向平键，内立柱可由伸缩气缸推动在外立柱内上、下运动，在外立柱的下部外圈装有固定齿圈，由伺服电机驱动的小齿轮与齿圈啮合，带动外立柱转动，在内立柱的上部装有螺纹联接的圆盘，用锁紧螺母将圆盘锁紧，在圆盘上面加工有整圈的T型槽，T型槽上分别装有结构相同的两个机械外手臂，两机械外手臂内分别套装有结构相同的伸缩臂，在伸缩臂前端装有真空吸嘴。

技术研发人员：叶海见
受保护的技术使用者：浙江工业职业技术学院
技术研发日：2018.03.23
技术公布日：2019.10.01