本发明涉及一种用于微装配中零件角度调节的上料装置，属于精密装配技术领域。
背景技术：
随着加工技术的不断发展，微小器件不断趋于小型化和多样化，微装配系统用来完成微小器件的精密组装，也得到越来越广泛的应用。现有装配系统一般包括视觉模块、作业模块、组装平台和上料平台等。目前装配系统普遍采用人工手动上料，在上料的过程中，各零件的相对位置不可避免地会存在角度偏差，需要装配系统调节零件的位置，对误差进行补偿。若在组装平台上调整零件的相对角度，已装配好的零件可能会发生相对偏移，影响装配精度。而且由于零件尺寸很小，夹钳尺寸也小，在小尺寸夹钳上安装高精度驱动电机会使夹持装置过于笨拙，影响装配精度，也会对视觉模块的视场造成遮挡。因此，在夹钳上调节零件角度也不适合。针对这一问题，本发明提出一种用于微装配中零件角度调节的上料装置，在上料装置上调整零件的角度，既可以保证装配精度，又可以避免对已装配的零件位置造成影响。
技术实现要素：
本发明提供一种用于微装配中零件角度调节的上料装置，其联轴单元通过磁性吸附力将驱动器和上料单元连接起来，并将驱动机构产生的转矩传递到上料单元，装置的组成形式便于灵活拆卸，方便安放零件，适用于微小零件装配中需要角度调整的工作场合。
本发明技术方案：
一种用于微装配中零件角度调节的上料装置，包括驱动单元、联轴单元和上料单元；
所述的驱动单元由电机安装支架1、减速步进电机2和电机控制器组成；电机安装支架1为c形支架，下端通过螺钉安装在光学平台上，上端通过螺钉固定减速步进电机2，减速步进电机2的轴与联轴单元连接；
所述的联轴单元由电机侧端段3、磁铁构件4和上料侧端段5组成，电机侧端段3和上料侧端段5均为磁性材料；电机侧端段3的上端为圆形凸台结构，下端为套筒结构；磁铁构件4为圆环结构；上料侧端段5为套筒结构；电机侧端段3下端与减速步进电机2的轴通过紧固螺钉连接固定，电机侧端段3上端凸台外径小于磁铁构件4内径，磁铁构件4嵌套在电机侧端段3的凸台上，磁铁构件4的下表面通过磁力与电机侧端3段贴合，磁铁构件4的上表面通过磁力与上料侧端段5的下表面贴合，上料侧端段5上端与上料台连接轴6通过紧固螺钉连接固定；联轴单元的电机侧端段3和上料侧端段5分别与驱动单元和上料单元连接固定，通过磁铁构件4的磁力连接，将扭矩由驱动单元传递给上料单元，同时上料单元在外力作用下断开与驱动单元的连接，方便人工上料；
所述的上料单元由上料台连接轴6、夹具体7、上料圆台底座8和上料圆台9组成；上料台连接轴6下端通过紧固螺钉与上料侧端段5连接，穿过夹具体7和上料圆台底座8，上端通过紧固螺钉与上料圆台9连接；夹具体7上有通孔，其内径大于上料台连接轴6外径，由上料台连接轴6穿过；上料圆台底座8为环形结构，其下表面与夹具体7贴合，其内径大于上料台连接轴6外径和上料圆台9下端外径；上料圆台9下端嵌套在上料圆台底座8中，其轴肩面与上料圆台底座8上端表面贴合，上端通过导向圆柱固定圆片状零件。
本发明的有益效果：本发明是利用其联轴单元的磁性吸附力将驱动器和上料单元连接起来，并将驱动机构产生的转矩传递到上料单元，装置的组成形式便于灵活拆卸，方便安放零件；本发明在上料平台上调节零件的相对位置关系，可以避免对已装配的零件产生影响，同时采用机器视觉为调节结果提高反馈信息，从而零件装配的位置精度。
附图说明
图1是上料平台示意图。
图2是驱动单元示意图。
图3是联轴单元示意图。
图4是上料单元示意图。
图5是装配零件示意图。
图6是角度调节装置实施示意图。
图中：1电机安装支架；2减速步进电机；3电机侧端段；4磁铁构件；5上料侧端段；6上料台连接轴；7夹具体；8上料圆台底座；9上料圆台。
具体实施方式
下面结合技术方案和附图详细叙述本发明的具体实施方式。
第一步：人工将零件沿导向圆柱安放在上料平台9上，将上料平台的夹具体7沿导向块安放在光学平台上，通过螺钉紧固，联轴单元的电机侧端段3和上料侧端段通5过磁力连接起来；
第二步：用视觉检测系统检测零件刻线角度，计算出调节量，将角度调节指令发送给减速步进电机控制器；
第三步：减速步进电机控制器将脉冲信号发送给减速步进电机2，减速步进电机2将扭矩传递给电机侧端段3，电机侧端段3通过磁力将扭矩传递给上料侧端段5，上料侧端段5通过上料台连接轴6将扭矩传递给上料圆台9，上料圆台9带动零件转动；
第四步：用视觉检测系统检测出零件刻线角度，若满足要求转至第五步，否则转至第二步；
第五步：用作业执行模块将零件吸附起来，装配至指定位置，进行下一步装配。