一种爬行式焊接机器人的焊炬可调装置的制作方法

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，尤其是基于爬行焊接机器人的焊炬可调装置。

背景技术：

为了能解决大中型结构件焊接工作量不断加大、生产环境恶劣等极端情况下的焊接需求以及确保焊接质量，因此爬行式焊接机器人得到越来越多的应用。

现有爬行焊接机器人焊炬位于焊接机器人侧面，可以焊接横缝、立缝、包边角钢、角焊缝、搭接缝等。然而焊接控制精度低，重心偏移大，尤其在有曲率的大型结构件上爬行时，对焊缝无法精确跟踪。有的焊枪位于焊接机器人的前方，便于对焊枪的跟踪和控制。但是焊接焊缝种类有限，对于角焊缝、对接缝的焊接不能满足使用要求，使得工地现场的焊接受限。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，以解决现有技术中存在的技术问题。

本实用新型中的一种爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，包括爬行机器人本体和焊炬可调装置，所述焊炬可调装置设置于所述爬行机器人本体上，所述焊炬可调装置相对于所述爬行机器人本体可做水平旋转；

所述焊炬可调装置包括旋转机构和卡紧机构；

所述旋转机构包括轴承座、轴承、转轴支架和压紧部件，所述转轴支架与所述压紧部件固定连接。

进一步的，所述转轴支架一端还包括旋转件。

进一步的，所述旋转件相对于所述转轴支架调整到合适位置，通过螺栓锁紧。

进一步的，所述旋转件与所述卡紧机构通过铰接连接。

进一步的，所述卡紧机构包括多个卡箍，至少有一个所述卡箍用于固定设置焊枪。

进一步的，所述卡箍还用于固定设置视觉跟踪模块。

进一步的，所述压紧部件上有环形镂空。

进一步的，所述压紧部件上有刻度指示件。

进一步的，所述压紧部件包括紧定手柄、定位于所述爬行机器人本体上的螺纹孔和角度刻度。

本实用新型提供的一种爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，可通过旋转转轴支架实现焊炬位置调整，压紧部件用于固定转轴支架的位置，同时，压紧部件上的刻度指示件结合爬行机器人本体上的刻度能准确读取焊炬调整角度；卡紧机构可旋转确保了卡箍上的视觉跟踪模块始终位于焊枪前方，并且可焊缝位置和焊缝类型做调整，提高自动化焊接程度，提高车体对焊缝的跟踪、控制精度。

附图说明

图1是本实用新型提供的焊炬侧置的爬行式焊接机器人结构示意图；

图2是本实用新型提供的焊炬前置的爬行式焊接机器人结构示意图。

附图标记：

1：旋转机构；1-1：轴承座；1-2：轴承；1-3：转轴支架；

1-4：压紧部件；1-5：紧定手柄；1-6：环形镂空；

1-7：角度刻度；1-8：刻度指示件；1-9：旋转件；

2：卡紧机构；2-1：卡箍；2-2：焊枪；2-3：视觉跟踪器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例一

如图1所示，本实施例提供了焊接角焊缝时的一种焊炬侧置的爬行机器人结构示意图，包括爬行机器人本体和焊炬可调装置，焊炬可调装置设置于所述爬行机器人本体上，所述焊炬可调装置相对于所述爬行机器人本体可做水平旋转，焊炬可调装置包括旋转机构1和卡紧机构2。

本实施例中，旋转机构1包括轴承座1-1、轴承1-2、转轴支架1-3和压紧部件1-4，转轴支架1-3与压紧部件1-4通过螺栓固定连接。压紧部件1-4上有环形镂空1-6，当转轴支架1-3旋转到与角焊缝垂直时，紧定手柄1-5穿过环形镂空1-6用于与爬行机器人本体上的螺纹孔锁紧，达到固定转轴支架的目的，同时刻度指示件1-8配合爬行机器人本体上的角度刻度1-7可准确读出焊炬偏转角度。

本实施例中，卡紧机构2包括两个卡箍2-1，一卡箍2-1用于固定焊枪2-2，另一卡箍2-1用于固定视觉跟踪模块2-3，在爬行机器人向上爬行进行角焊缝焊接时，通过旋转件转动，将视觉跟踪模块2-3调整至焊枪2-2的前方，同时通过铰接结构调整焊枪相对于角焊缝角度。

实施例二

如图2所示，本实施例提供了焊接对接缝时的一种焊炬前置的爬行机器人结构示意图，包括爬行机器人本体和焊炬可调装置，焊炬可调装置设置于所述爬行机器人本体上，所述焊炬可调装置相对于所述爬行机器人本体可做水平旋转，焊炬可调装置包括旋转机构1和卡紧机构2。

本实施例中，旋转机构1包括轴承座1-1、轴承1-2、转轴支架1-3和压紧部件1-4，转轴支架1-3与压紧部件1-4通过螺栓固定连接。压紧部件1-4上有环形镂空1-6，当转轴支架1-3旋转到与搭接缝平行时，紧定手柄1-5穿过环形镂空1-6与爬行机器人本体上的螺纹孔锁紧，达到固定转轴支架的目的，同时刻度指示件1-8配合爬行机器人本体上的角度刻度1-7可准确读出焊炬偏转角度。

本实施例中，卡紧机构2包括两个卡箍2-1，一卡箍2-1用于固定焊枪2-2，另一卡箍2-1用于固定视觉跟踪模块2-3，在爬行机器人向上爬行进行对接缝焊接时，通过旋转件转动，将视觉跟踪模块2-3调整至焊枪2-2的前方，同时通过铰接结构调整焊枪相对于对接缝角度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，其特征在于，包括爬行式焊接机器人本体和焊炬可调装置，所述焊炬可调装置设置在所述爬行式焊接机器人本体上，所述焊炬可调装置相对于所述爬行式焊接机器人本体可做水平旋转；

所述焊炬可调装置包括旋转机构和卡紧机构；

所述旋转机构包括轴承座、轴承、转轴支架和压紧部件，所述转轴支架与所述压紧部件固定连接。

2.根据权利要求1所述的爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，其特征在于，所述转轴支架一端还包括旋转件。

3.根据权利要求2所述的爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，其特征在于，所述旋转件相对于所述转轴支架调整到合适位置，通过螺栓锁紧。

4.根据权利要求3所述的爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，其特征在于，所述旋转件与所述卡紧机构通过铰接连接。

5.根据权利要求1所述的爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，其特征在于，所述卡紧机构包括多个卡箍，至少有一个所述卡箍用于固定设置焊枪。

6.根据权利要求5所述的爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，其特征在于，所述卡箍还用于固定设置视觉跟踪模块。

7.根据权利要求1所述的爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，其特征在于，所述压紧部件上有环形镂空。

8.根据权利要求7所述的爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，其特征在于，所述压紧部件上有刻度指示件。

9.根据权利要求8所述的爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，其特征在于，所述压紧部件包括紧定手柄、定位于所述爬行式焊接机器人本体上的螺纹孔和角度刻度。

技术总结
本实用新型涉及焊接机器人技术领域，尤其是涉及一种爬行式焊接机器人的焊炬可调装置。焊炬可调装置设置于爬行式焊接机器人本体上，并且可相对于爬行式焊接机器人本体做水平旋转；焊炬可调装置包括旋转机构和卡紧机构，所述旋转机构包括轴承座、轴承、转轴支架和压紧部件，所述转轴支架与所述压紧部件固定连接。本实用新型提供的爬行式焊接机器人的焊炬可调装置，能够通过调整焊炬位置满足多种焊接位置和焊缝类型，提高产品的自动化焊接程度。同时，可以提高车体对焊缝的跟踪、控制精度。

技术研发人员：冯消冰;魏然;曹茹;其他发明人请求不公开姓名
受保护的技术使用者：安徽启迪博清自动化科技有限公司
技术研发日：2019.03.06
技术公布日：2020.04.17