单臂冲压上料机器人及冲压加工流水线的制作方法

本实用新型涉及冲压加工技术领域，尤其涉及一种单臂冲压上料机器人及应用该单臂冲压上料机器人的冲压加工流水线。

背景技术：

对于某些需要冲压加工的零部件而言，在冲压加工过程中有些零件由于零件的工艺要求必须使得零件进行正反面冲压加工。因此，当零件一件冲压完成后，零件自上游工位周转至下游工位过程中，需要经过水平的移动以及自身的翻转，以周转到下游工位处进行反面的冲压加工。因为，针对上述零件的冲压上料需求，有必要提出进一步地解决方案。

技术实现要素：

本实用新型旨在提供一种单臂冲压上料机器人及冲压加工流水线，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种单臂冲压上料机器人，其包括：机械手、带动所述机械手移动和翻转的机械臂以及中转台；

所述机械手由所述机械臂驱动将翻转的产品放置到所述中转台上，所述机械臂固定于一底座上，所述机械臂为五轴机械臂，所述机械手围绕一轴进行自转，以二轴为转轴进行枢转，沿三轴进行升降，以四轴为转轴进行枢转，以五轴为转轴进行枢转，所述中转台具有方便机械手将翻转的产品放置于中转台上之后，离开中转台的镂空结构，所述镂空结构的形状与所述机械手的轮廓形状相适应。

作为本实用新型的单臂冲压上料机器人的改进，所述机械手包括：支架以及设置于支架底面上的多个吸盘，所述支架内部中空设置，中空的空间作为吸盘的真空气管的走线空间，或者，中空的空间直接形成真空环境，以与吸盘相连通。

作为本实用新型的单臂冲压上料机器人的改进，所述支架为两根一端连接于一横架上的条形连杆，所述中转台上行的镂空结构为两个间隔设置的条形的镂空槽。

作为本实用新型的单臂冲压上料机器人的改进，所述两个间隔设置的条形的镂空槽由三个间隔设置的托板所形成。

作为本实用新型的单臂冲压上料机器人的改进，所述五轴机械臂包括：一轴电机、一轴减速机、二轴电机、二轴减速机、第一臂、第一升降机构、四轴电机、四轴减速机、第二臂、五轴电机以及五轴减速机；

所述一轴电机经所述一轴减速机与所述上料机械手枢转连接，所述二轴电机经所述二轴减速机与所述一轴电机的固定座传动连接，所述第一臂的一端与所述二轴电机所在的套筒固定连接，另一端与所述第一升降机构传动连接，所述四轴电机经所述四轴减速机与所述第一升降机构的顶部枢转连接，所述第二臂的一端与所述四轴电机所在的套筒固定连接，另一端经所述五轴减速机与所述五轴电机枢转连接。

作为本实用新型的单臂冲压上料机器人的改进，所述第一升降机构包括：连接板、丝杆、导杆、三轴电机；

所述三轴电机通过一传动带与所述丝杆的一端传动连接，所述导杆分布于所述丝杆的周侧，所述丝杆及其周侧的导杆贯穿所述连接板，且所述丝杆与所述连接板通过螺纹进行传动配合，所述连接板与所述第一臂的另一端传动连接。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种冲压加工流水线，其包括：多个冲压加工工位；

至少两个相邻的冲压加工工位之间设置有如上所述的单臂冲压上料机器人。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的单臂冲压上料机器人能够抓取产品，并能够独立完成产品的水平转移以及整体的翻转，充分满足了产品正反面冲压加工时的上料需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的单臂冲压上料机器人的立体示意图，其中，为了标号方便，壳体的内部结构采用透视进行显示。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型的单臂冲压上料机器人包括：机械手1、带动所述机械手1移动和翻转的机械臂2以及中转台3。

所述机械手1由所述机械臂2驱动将翻转的产品放置到所述中转台3上。一个实施例中，所述机械手1包括：支架11以及设置于支架11底面上的多个吸盘12。此时，所述支架11内部中空设置，该中空的空间可作为吸盘12真空气管的走线空间，也可直接形成真空环境，以与吸盘12相连通。本实施例的一个实施方式中，所述支架11为两根一端连接于一横架上的条形连杆，此时任一连杆上均设置如上所述的多个吸盘12。

所述中转台3用于接收产品，完成翻转后产品的中转。这是因为，产品在翻转后，转移到下游工位过程中，需要机械手1自上向下的将产品放置到下游工位处。因此机械手1需要暂时与产品分离，并调整自身抓取角度后再运动至中转台3上方，重新吸取中转台3上的产品，以转移到下游工位。

一个实施例中，所述中转台3具有方便机械手1将翻转的产品放置于中转台3上之后，离开中转台3的镂空结构31，所述镂空结构31的形状与所述机械手1的轮廓形状相适应。所述支架11为两根一端连接于一横架上的条形连杆时，所述中转台3上行的镂空结构31为两个间隔设置的条形的镂空槽。本实施例的一个实施方式中，所述两个间隔设置的条形的镂空槽由三个间隔设置的托板所形成。

所述机械臂2固定于一底座4上，所述机械臂2可以为五轴机械臂2，所述机械手1围绕一轴进行自转，以二轴为转轴进行枢转，沿三轴进行升降，以四轴为转轴进行枢转，以五轴为转轴进行枢转。

一个实施例中，所述五轴机械臂2包括：一轴电机21、一轴减速机22、二轴电机23、二轴减速机24、第一臂25、第一升降机构26、四轴电机27、四轴减速机28、第二臂29、五轴电机210以及五轴减速机211。

所述一轴电机21经所述一轴减速机22与所述上料机械手1枢转连接，所述二轴电机23经所述二轴减速机24与所述一轴电机21的固定座传动连接，所述第一臂25的一端与所述二轴电机23所在的套筒固定连接，另一端与所述第一升降机构26传动连接，所述四轴电机27经所述四轴减速机28与所述第一升降机构26的顶部枢转连接，所述第二臂29的一端与所述四轴电机27所在的套筒固定连接，另一端经所述五轴减速机211与所述五轴电机210枢转连接。其中，为了实现与臂与套筒之间的连接，套筒的两侧具有延伸部，臂的端面通过螺栓连接于延伸部上。

一个实施例中，所述第一升降机构26包括：顶板261、连接板262、丝杆263、导杆264、三轴电机265、底板266。其中，所述三轴电机265通过一传动带与所述丝杆263的一端传动连接，所述导杆264分布于所述丝杆263的周侧。所述丝杆263和各导杆264的顶端固定连接于顶板261上，丝杆263的下端贯穿底板266以通过传动带与三轴电机265相连接，各导杆264的下端固定连接于底板266上。所述丝杆263及其周侧的导杆264贯穿所述连接板262，且所述丝杆263与所述连接板262通过螺纹进行传动配合，所述连接板262与所述第一臂25的另一端传动连接。所述顶板261、连接板262、丝杆263、导杆264、三轴电机265、底板266整体地收容于一壳体267中，以实现所述第一升降机构26的模块化设计。

本实用新型的单臂冲压上料机器人工作时，机械臂2首先带动机械手1自上游工位吸取产品，产品在机械手1的带动下，水平移动并同步翻转，使自身反面朝上。机械手1将翻转后的产品放置到中转台3上，并通过中转台3上的镂空结构31向下原理中转台3。机械手1再次翻转，并同步运动到中转台3的上方，重新吸取产品，并送到下游工位处进行反面的冲压加工。

基于相同的技术构思，本实用新型还提供一种冲压加工流水线，其包括：多个冲压加工工位。其中，至少两个相邻的冲压加工工位之间设置有如上所述的单臂冲压上料机器人。

综上所述，本实用新型的单臂冲压上料机器人能够抓取产品，并能够独立完成产品的水平转移以及整体的翻转，充分满足了产品正反面冲压加工时的上料需求。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。