一种负载折弯专用机器人的制作方法

本实用新型涉及折弯用机器人技术领域，更具体地说是一种负载折弯专用机器人。

背景技术：

目前，应用最多的是采用6关节通用工业机器人配合折弯机进行联合跟随折弯，随着钣金尺寸的扩大化(200mm×200mm→2500mm×1250mm)，通用工业机器人越来越难以兼顾钣金折弯领域，特别是机器人各轴杆长参数配比不够合理，导致通用工业机器人在折弯应用中出现了诸多弊端，如垫高折弯机、挖地坑、钣金和机器人本体干涉区域大等，不得不对客户的车间进行一定量的改造,使项目总体成本增加较多；此外，还有一种折弯辅助设备采用的是横梁式结构，工厂中使用的也较多，但是该设备占用空间体积大，拆迁不便。

因为折弯机刀口高度通常为900mm-950mm，目前市场上通用工业机器人针对尺寸较大的板料折弯时，如图1所示，容易发生两者的干涉，为了避免折弯时板料与机器人产生干涉一般采用将机器人安装于地坑内，或者将折弯机垫高，这两种方式不仅增加了设备安装成本还不易搬迁。

技术实现要素：

1.实用新型要解决的技术问题

针对现有技术中，折弯专用机器人折弯时有时会发生板件和机器人相互干涉的问题，本实用新型设计了一种负载折弯专用机器人，它通过将小臂座加长，相应的大臂座中心线和底座的高度限制在刀口离地高度的一半，这样，在不影响机器人大、小臂臂展的前提下，解决了两者干涉的问题。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

一种负载折弯专用机器人，为6关节工业机器人，包括依次连接的底座、大臂座、大臂杆、小臂座、小臂杆和法兰盘；所述小臂座为加长小臂座；所述大臂座中心线和底座的高度之和小于折弯机的刀口离地高度的一半；加长小臂座、限制大臂座和底座的高度，在不影响机器人大、小臂臂展的前提下，无需将将机器人安装于地坑内，或者将折弯机垫高，就解决了

本技术：
的干涉的问题。

进一步的技术方案，应用于所述刀口离地高度900mm-950mm，所述大臂座和大臂杆的中心距设计长度为450mm；所述机加长小臂座和小臂杆的中心距设计长度为1100mm，在该间距限制下，大、小臂长的随意展开也不会产生干涉的问题。

进一步的技术方案，所述法兰盘与底座下表面平行时，法兰盘上表面距底座下表面最小距离不大于785mm，785mm的距离刚好没有干涉情况的发生，小于785mm时，更不会发生。

进一步的技术方案，应用于长度大于1000mm的大尺寸板件，规格越大，越能体现本申请优势。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本实用新型的一种负载折弯专用机器人，加长小臂座的长度、限制大臂座和底座的高度，在不影响机器人大、小臂臂展的前提下，无需将将机器人安装于地坑内，或者将折弯机垫高，就解决了本申请的板件和机器人相互干涉的问题；

(2)本实用新型的一种负载折弯专用机器人，针对现有折弯机的刀口离地高度900mm-950mm的范围，450mm的大臂长度和1100mm的小臂长度，在该间距限制下，大、小臂长的随意展开也不会产生干涉的问题；法兰盘上表面距底座下表面最小距离不大于785mm，785mm的距离刚好没有干涉情况的发生，小于785mm时，更不会发生；

(3)本实用新型的一种负载折弯专用机器人，应用于长度大于1000mm的大尺寸板件，规格越大，越能体现本申请优势。

附图说明

图1为现有技术的当折弯机刀口高度为900mm，通用6轴工业机器人折弯大尺寸板件时，板件会与机器人产生干涉的示意图；

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为本实用新型的当折弯机刀口高度为900mm，通用6轴工业机器人折弯大尺寸板件时，板件会与机器人不产生干涉的示意图。

图中：1、底座；2、大臂座；3、大臂杆；4、小臂座；5、小臂杆；6、法兰盘；10、折弯机；11、刀口；20、大尺寸板件。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图对本实用新型作详细描述。

实施例1

本实施例的一种负载折弯专用机器人，如图2所示，为6关节工业机器人，包括依次连接的底座1、大臂座2、大臂杆3、小臂座4、小臂杆5和法兰盘6；所述小臂座4为加长小臂座；所述大臂座2中心线和底座1的高度之和小于折弯机10的刀口11离地高度的一半.

本实施例一种负载折弯专用机器人，加长小臂座的长度、限制大臂座2和底座1的高度，在不影响机器人大、小臂臂展的前提下，无需将将机器人安装于地坑内，或者将折弯机10垫高，就解决了本申请板件与机器人相互干涉的问题。

实施例2

本实施例的一种负载折弯专用机器人，基本结构同实施例1，不同和改进之处在于：如图1所示，应用于所述刀口11离地高度900mm-950mm，所述大臂座2和大臂杆3的中心距设计长度为450mm；所述机加长小臂座和小臂杆5的中心距设计长度为1100mm，在该间距限制下，大、小臂长的随意展开也不会产生干涉的问题。法兰盘6为j6法兰盘，与底座1下表面平行时，j6法兰盘上表面距底座1下表面最小距离不大于785mm，785mm的距离刚好没有干涉情况的发生，小于785mm时，更不会发生。

实施例3

本实施例的一种负载折弯专用机器人，基本结构同实施例2，不同和改进之处在于：应用于长度大于1000mm的大尺寸板件，如图3所示，虽然大尺寸板件20的规格是2500mm×1250mm，折弯机刀口11的高度是900mm，但在具体的使用过程中，也未发生板件和机器人的干涉问题。

本实施例的一种负载折弯专用机器人，规格越大，负载限制在25kg左右，越能体现本实施例的负载折弯专用机器人的优势。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种负载折弯专用机器人，为6关节工业机器人，包括依次连接的底座(1)、大臂座(2)、大臂杆(3)、小臂座(4)、小臂杆(5)和法兰盘(6)；其特征在于：所述小臂座(4)为加长小臂座；所述大臂座(2)中心线和底座(1)的高度之和小于折弯机(10)的刀口(11)离地高度的一半。

2.根据权利要求1所述的负载折弯专用机器人，其特征在于：应用于所述刀口(11)离地高度900mm-950mm，所述大臂座(2)和大臂杆(3)的中心距设计长度为450mm；所述机加长小臂座和小臂杆(5)的中心距设计长度为1100mm。

3.根据权利要求2所述的一种负载折弯专用机器人，其特征在于：所述法兰盘(6)与底座(1)下表面平行时，法兰盘(6)上表面距底座(1)下表面最小距离不大于785mm。

4.根据权利要求2或3所述的一种负载折弯专用机器人，其特征在于：应用于长度大于1000mm的大尺寸板件。

技术总结
本实用新型公开了一种负载折弯专用机器人，属于折弯用机器人技术领域。本实用新型的一种负载折弯专用机器人，为6关节工业机器人，包括依次连接的底座、大臂座、大臂杆、小臂座、小臂杆和法兰盘；所述小臂座为加长小臂座；所述大臂座中心线和底座的高度之和小于折弯机的刀口离地高度的一半；加长小臂座、限制大臂座和底座的高度，在不影响机器人大、小臂臂展的前提下，无需将将机器人安装于地坑内，或者将折弯机垫高，就解决了本申请的干涉的问题。

技术研发人员：许方宏;汪起骏
受保护的技术使用者：马鞍山方宏自动化科技有限公司
技术研发日：2019.12.25
技术公布日：2020.08.25