一种智能清理铸件修复机器人焊接方法与流程

本发明属于铸造领域，涉及铸件冒口缺陷修复的操作方法。

背景技术：

铸件制造技术的发展方向是数字化、智能化、绿色化，而我国仍处于局部生产环节半自动化与手工作业相结合的生产模式。例如：铸件冒口切除产生的气孔、砂眼等缺陷修复就是手工作业，劳动强度大、工作环境差、危险系数高，效率低且产生的有毒气体、悬浮微小颗粒、强光刺激、电磁辐射对人体的健康都会有很大的影响、对环境也有一定的污染。

技术实现要素：

本发明的目的是提出一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，提高自动化程度。

本发明的技术方案：一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，1）获取铸件，将待焊铸件吊装至机器人焊接工位；

2）铸件定位，将铸件需修复的缺陷部位置于机器人焊枪作业范围内，并将铸件固定；

3）操作人员试教编程及确认机器人焊接程序；

4）启动机器人焊接系统，焊接工件；操作人员试教编制程序后，按下操作盒上的自动按钮，焊接机器人按照预先设定好的程序运行，在焊接过程中机器人天轨系统和机器人柔性适时协调运动，加快焊接速度；

5）焊接工件结束，机器人复位。

优选的是：机器人天轨系统采用三轴变位桁架。

进一步的，整个操作过程在封闭的环境中进行，设有环保排尘系统，该除尘系统是在封闭操作间外增加送风机，封闭操作间的上部接入抽风除尘系统；在封闭操作间内布置送风管道、回风管道，送风管道的出风口设在封闭操作间下部，回风管道的进口设在封闭操作间上部，送风管道连通送风管道，回风管道连通抽风除尘系统；封闭操作间的构成板是中间有隔音棉夹层的结构，顶部是伸缩顶棚，侧面是伸缩门。此排尘系统使得整个操作间内空气呈自下而上循环，增强了除尘效果，优化操作间环境。隔音棉夹层既能隔音降噪又可隔热，改善了车间内作业环境。伸缩顶棚可采用电动卷帘门的结构，打开就能让待焊铸件从上面吊装进入封闭操作间内，不必从侧面进入，节约了时间。伸缩门采用折页结构或其它可伸缩结构。伸缩顶棚、伸缩门关闭时，进入焊接作业程序，伸缩门打开，技术员进入观察焊接修补效果。

所焊补修复范围为，工件尺寸最大6500×5000×4000mm；焊接速度为100-1000mm/min。

进一步的是：采用多股绞合焊料，由多根φ1.2或φ1.6的焊丝绞合而成。

本发明的有益效果：采用六轴机器人外加三轴变位桁架，降低了焊补作业的危险性、减少了操作工的劳动强度、提高了铸件修复效率及质量。该方法是在封闭的环境中进行，设有整套绿色环保除尘系统，机器人自动运行，极大降低了对人体健康和环境污染的影响。

附图说明

图1是本发明所用装置的示意图；

图2是环保排尘系统的结构示意图；

1-铸件、2-焊枪、3-六轴机器人、4-三轴变位桁架、5-支架、6-操作台、7-封闭操作间、8-送风机、9-抽风除尘系统、10-送风管道、11-回风管道、12-伸缩顶棚、13-伸缩门。

具体实施方式

1）获取铸件，将待焊铸件吊装至机器人焊接工位；

2）铸件定位，将铸件需修复的缺陷部位置于机器人焊枪作业范围内，并将铸件固定；

3）操作人员试教编程及确认机器人焊接程序；

4）启动机器人焊接系统，焊接工件；操作人员试教编制程序后，按下操作盒上的自动按钮，焊接机器人按照预先设定好的程序运行，在焊接过程中机器人天轨系统（行走系统）和机器人柔性适时协调运动，能最大化的提高焊接效率。

焊接机器人为m-20ic铸件修复机器人焊接系统。

所焊补修复范围为，工件尺寸最大6500×5000×4000mm；焊接速度为100-1000mm/min。

使用参数为：焊条：φ1.2或φ1.6的国产焊丝，电流：在300-400a。并试验采用多股绞合新型焊丝，大大提高焊接效率。

5）焊接工件结束，机器人复位。

技术特征：

1.一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征是：1）获取铸件，将待焊铸件吊装至机器人焊接工位；

2）铸件定位，将铸件需修复的缺陷部位置于机器人焊枪作业范围内，并将铸件固定；

3）操作人员试教编程及确认机器人焊接程序；

4）启动机器人焊接系统，焊接工件；操作人员试教编制程序后，按下操作盒上的自动按钮，焊接机器人按照预先设定好的程序运行，在焊接过程中机器人天轨系统和机器人柔性适时协调运动，加快焊接速度；

5）焊接工件结束，机器人复位。

2.根据权利要求1所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征是：机器人天轨系统采用三轴变位桁架，机器人采用六轴机器人。

3.根据权利要求1所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征是：整个操作过程在封闭的环境中进行，设有环保排尘系统，该除尘系统是在封闭操作间（7）外增加送风机（8），封闭操作间（7）的上部接入抽风除尘系统（9）；在封闭操作间（7）内布置送风管道（10）、回风管道（11），送风管道（10）的出风口设在封闭操作间（7）下部，回风管道（11）的进口设在封闭操作间（7）上部，送风管道（10）连通送风管道（10），回风管道（11）连通抽风除尘系统（9）；封闭操作间（7）的构成板是中间有隔音棉夹层的结构，顶部是伸缩顶棚（12），侧面是伸缩门（13）。

4.根据权利要求1所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征是：所焊补修复范围为，工件尺寸最大6500×5000×4000mm；焊接速度为100-1000mm/min。

5.根据权利要求1所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征是：采用多股绞合焊料，由多根φ1.2或φ1.6的焊丝绞合而成。

6.根据权利要求1所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征是：焊接所用电流：在300-400a。

技术总结
本发明是一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，将待焊铸件吊装至机器人焊接工位，将铸件固定；操作人员试教编程及确认机器人焊接程序；启动机器人焊接系统，焊接工件；焊接工件结束，机器人复位。本发明的有益效果：采用六轴机器人外加三轴变位桁架，降低了焊补作业的危险性、减少了操作工的劳动强度、提高了铸件修复效率及质量。该方法是在封闭的环境中进行，设有整套绿色环保除尘系统，机器人自动运行，极大降低了对人体健康和环境污染的影响。

技术研发人员：王晓莉;苏文堂;牛翰卿;李正东;王炳正;杨武;秦卓;祁庆花;王思进
受保护的技术使用者：兰州兰石集团有限公司铸锻分公司
技术研发日：2020.12.15
技术公布日：2021.04.30