一种装配模块及装配装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动化装配技术领域，具体涉及一种装配模块及装配装置。


背景技术：

2.在某些目标物的装配技术领域，需要将待装配物装配到目标物的装配孔上，上述待装配物通常包括待装配物主体和由待装配物主体的端部引出的柔性线。以电子产品为例，许多电子产品会需要通过外置天线发射和/或接收无线电波，比如：路由器、对讲机，则上述待装配物为天线，而上述柔性线则为由天线的一端引出的导线。为提高这类目标物的整体装配效率，人们在装配过程中往往希望实现整体自动化，但由于天线的导线成柔性且较长，因此，目前在将这类待装配物装配到目标物的过程中往往难于实现自动化。


技术实现要素：

3.本实用新型实施例提供一种装配模块及装配装置。
4.第一方面，本实用新型实施例提供一种装配模块，以将待装配物装配到目标物的装配孔上，待装配物包括待装配物主体和由待装配物主体引出的柔性线，待装配物主体包括卡接部，所述装配模块包括：执行器、限位组件和推挡组件；
5.所述执行器，用于抓取所述待装配物主体；将所述待装配物主体放置到所述推挡组件上；并将所述柔性线通过所述装配孔送入所述目标物内；
6.所述限位组件，用于限制所述目标物运动；
7.所述推挡组件，对应所述目标物的装配孔设置，用于抓紧所述待装配物主体；在所述柔性线通过所述装配孔送入所述目标物内后，带动所述卡接部向所述装配孔的方向运动，直到所述卡接部与所述装配孔完成装配。
8.进一步，在一个实施例中，所述执行器包括执行器主体和执行控制器；
9.所述执行器主体与所述执行控制器通信连接；
10.所述执行器主体，用于基于所述执行控制器的指示，实现所述抓取所述待装配物主体，将所述待装配物主体放置到所述推挡组件上，并将所述柔性线通过所述装配孔送入所述目标物内。
11.进一步，在一个实施例中，所述将所述柔性线通过所述装配孔送入所述目标物内包括：
12.抓取所述柔性线的根部；沿所述柔性线的根部滑动到所述柔性线的靠近自由端的预设位置；将所述柔性线的自由端通过所述装配孔送入所述目标物内；抓取送入所述目标物内的所述自由端，将所述柔性线拉入所述目标物内；或
13.抓取所述柔性线的靠近自由端的预设位置；将所述柔性线的自由端通过所述装配孔送入所述目标物内；抓取送入所述目标物内的所述自由端，将所述柔性线拉入所述目标物内。
14.进一步，在一个实施例中，所述装配模块还包括图像传感器；所述图像传感器与所
述执行控制器通信连接；
15.所述图像传感器，用于采集位于放置位的所述待装配物的待装配物的图像；
16.所述执行控制器，用于基于所述待装配物的图像，生成并向所述执行器主体发送至少所述抓取所述待装配物主体的指示；和/或
17.所述图像传感器，用于采集放置在所述推挡组件上的所述柔性线的自由端或根部的图像；
18.所述执行控制器，用于基于所述自由端的图像，生成并向所述执行器主体发送至少所述抓取所述柔性线的靠近所述自由端的预设位置的指示；或基于所述根部的图像，生成并向所述执行器主体发送至少抓取所述柔性线的根部的指示；和/或
19.所述图像传感器，用于采集送入所述目标物后的所述自由端的图像；
20.所述执行控制器，用于基于所述自由端的图像，生成并向所述执行器主体发送至少抓取送入所述目标物内的所述自由端的指示。
21.进一步，在一个实施例中，所述限位组件包括：放置部、固定部和固定控制器；
22.所述固定部与所述固定控制器通信连接；
23.所述放置部，用于放置所述目标物；
24.所述固定部，用于基于所述固定控制器的指示，实现所述限制所述目标物运动；或
25.所述限位组件为与所述目标物的外轮廓适配的盒体。
26.进一步，在一个实施例中，当所述限位组件包括所述固定控制器；所述装配模块还包括固定传感器；
27.所述固定传感器与所述固定控制器通信连接；
28.所述固定传感器，用于采集所述目标物被放置到所述放置部后的数据信号；
29.所述固定控制器，用于基于所述数据信号，生成并向所述固定部发送所述限制所述目标物运动的指示。
30.进一步，在一个实施例中，所述推挡组件包括：容置部、夹取部、运动部和推挡控制器；
31.所述推挡控制器分别与所述夹取部和所述运动部通信连接；
32.所述容置部和所述运动部对应所述装配孔设置；所述夹取部对应位于所述容置部上的所述待装配物主体设置；
33.所述容置部，用于放置所述待装配物主体；
34.所述夹取部，用于基于所述推挡控制器的指示，实现所述抓紧所述待装配物主体；
35.所述运动部，用于基于所述推挡控制器的指示，实现所述带动所述卡接部向所述装配孔的方向运动，直到所述卡接部与所述装配孔完成装配。
36.进一步，在一个实施例中，所述装配装置还包括推挡传感器；
37.所述推挡传感器与所述推挡控制器通信连接；
38.所述推挡传感器，用于采集所述待装配物主体放置到所述容置部后的数据信号；
39.所述固定控制器，用于基于所述数据信号，生成并向所述夹取部发送所述抓紧所述待装配物主体的指示；和/或
40.所述推挡传感器，用于采集所述柔性线通过所述装配孔送入所述目标物后的数据信号；
41.所述固定控制器，用于基于所述数据信号，生成并向所述运动部发送所述带动所述卡接部向所述装配孔的方向运动，直到所述卡接部与所述装配孔完成装配的指示。
42.进一步，在一个实施例中，所述运动部包括：线性驱动件、运动件和固定件；
43.所述线性驱动件设置在所述固定件上；
44.所述线性驱动件的输出端固定连接所述运动件；所述容置部和所述夹取部设置在所述运动件上；
45.所述线性驱动件的输出端与位于所述容置部上的所述待装配物包括所述卡接部的相对端对应设置，以通过所述线性驱动件将所述卡接部推入所述装配孔内。
46.进一步，在一个实施例中，所述卡接部为弹性卡接部，使得当所述弹性卡接部被所述推挡组件推入所述装配孔内时，所述弹性卡接部与所述装配孔固定连接；和/或
47.所述卡接部位于所述待装配物主体的所述柔性线的引出端。
48.进一步，在一个实施例中，所述装配模块还包括：运输组件；所述运输组件包括：运输部、推送部和运输控制器；
49.所述运输控制器分别与所述运输部和所述推送部通信连接；
50.所述推送部分别对应所述运输部和所述限位组件设置；
51.所述运输部，用于基于所述运输控制器的指示，将所述目标物运输到对应所述限位组件的位置；
52.所述推送部，用于基于所述运输控制器的指示，在所述目标物运输到对应所述限位组件的位置时，将所述目标物推送到所述限位组件内。
53.进一步，在一个实施例中，所述执行器包括机械手；和/或
54.所述目标物为路由器或对讲机；所述待装配物为天线；所述柔性线为导线和/或
55.所述目标物为包括外置天线的电子产品；所述待装配物为天线；所述柔性线为导线。
56.第二方面，本实用新型实施例提供一种装配装置，所述装配装置包括至少一个上面所述的装配模块。
57.通过装配模块的执行器、限位组件和推挡组件的配合，可以实现将待装配物自动装配到目标物上。
附图说明
58.为了更清楚地说明本实用新型实施方式技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
59.图1为本实用新型实施例提供的天线装配装置的第一结构示意图；
60.图2为本实用新型实施例提供的天线装配装置的第一俯视示意图；
61.图3为本实用新型实施例提供的天线装配装置的第二结构示意图；
62.图4为本实用新型实施例提供的天线放置位的第一结构示意图；
63.图5为本实用新型实施例提供的天线的局部放大的第一结构示意图；
64.图6为本实用新型实施例提供的推挡组件的第一结构示意图；
65.图7为本实用新型实施例提供的限位组件的第一结构示意图；
66.图8a为本实用新型实施例提供的限位组件的第二结构示意图；
67.图8b为本实用新型实施例中的图5提供的限位组件从底面看的第二结构示意图；
68.图9a
‑
9f为本实用新型实施例提供的天线装配过程的第一结构示意图；
69.图10a
‑
10e为本实用新型实施例提供的天线装配过程的第二结构示意图。
70.附图符号说明：10天线装配模块、20目标物、11执行器、12限位组件、 13推挡组件、14运输组件、15天线放置位、16图像传感器、21天线、22目标物外壳、23装配孔、111执行器主体、211导线、212天线主体、121放置部、 122固定部、131运动部、132夹取部、133容置部、141运输部、1221对接部、 2121卡接部、1311线性驱动件、1312运动件、1313固定件。
具体实施方式
71.为了使本领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
72.本实用新型涉及自动化装配技术领域，具体涉及一种装配模块及装配装置。通过装配模块的执行器、限位组件和推挡组件的配合，可以实现将待装配物自动装配到目标物上。
73.如图1或2所示，本实用新型实施例提供一种装配装置，该装配装置包括至少一个装配模块10。
74.如图1所示，在一个实施例中，该装配装置可以包括一个装配模块10，通过一个装配模块完成将待装配物装配到目标物上某一个方位的装配孔内；或者依序将待装配物装配到目标物上多个方位的装配孔内。
75.在一个实施例中，该装配装置可以包括多个装配模块。多个装配模块相互配合实现将待装配物装配到目标物上多个方位的装配孔内。示例性的，如图2 所示，该装配装置包括三个并列设置的装配模块10，以将天线装配到目标物上分别位于左、前、右三个方位的装配孔上。
76.需要说明的是，上述待装配物可以为任意可引出柔性线的待装配的物体，而目标物可以为任意具有装配孔且需要将上述待装配物通过装配孔装配到目标物上的物体。为方便理解，如图1或2所示，本具体实施例以目标物为具有外置天线的电子产品(比如：路由器)为例进行进一步详细说明，则待装配物为天线，而柔性线为天线的导线，待装配物主体为天线主体。
77.在一个实施例中，如图7、8a或8b所示，目标物包括目标物外壳22，目标物外壳上设置装配孔23，通过装配孔23完成与天线21的装配。目标物外壳 22内设置目标物主体(图中省略)，可以将天线装配到装配孔后再将目标物主体放入目标物外壳内，也可以在将天线装配到装配孔前将目标物主体放入目标物外壳内，本具体实施例不做限定。在一个实施例中，可以将目标物外壳22的一部分(比如：目标物外壳的底部)设置于限位组件上，待完成所有的装配后，再将目标物外壳的上盖与底部扣合，从而完成整个目标物的装配。
78.如图4或5所示，在一个实施例中，天线21通常包括：导线211和天线主体212；天线主体212包括卡接部2121。
79.导线211，用于将天线主体与目标物内设置的发射机和/或接收机等通信连接。导线通常为柔性的。
80.天线主体211，用于发射和/或接收无线电波。在一个实施例中，在天线完成与目标物装配后，天线主体位于目标物外壳22的外部。
81.在一个实施例中，天线主体211内可以设置无线电波的接收器和/或发射器。接收器和/或发射器通过导线与目标物内设置的发射机和/或接收机通信连接，以将发射机发送的射频信号通过发射器转换成无线电波后进行发射；或者将接收器接收的无线电波转换成射频信号后通过导线发送给接收机。具体的，天线主体212可以包括天线壳，可以将天线的接收器和/或发射器设置在天线壳内。
82.导线211的一端与天线主体内的接收器和/或发射器通信连接，另一端为自由端，导线211需送入目标物外壳22的内部，与目标物内设置的发射机和/或接收机通信连接。
83.卡接部2121，用于与装配孔23配合实现二者之间的固定连接，以将天线 21固定于目标物20上。如图4所示，在一个实施例中，天线主体212的引出导线的一端包括卡接部2121。具体的，卡接部与天线壳可以预制成一体，或者通过各种方式连接在一起。
84.如图5所示，在一个实施例中，卡接部2121为弹性卡接部2121(比如：弹性卡夹)，位于天线主体212引出导线的一端，装配孔为与弹性卡接部适配的通孔，当弹性卡接部2121推入装配孔时发生弹性形变从而产生弹性反作用力，从而使得该弹性卡接部2121与装配孔实现固定连接。通过采用弹性卡接部，当天线的弹性卡接部2121被推挡组件推入装配孔内后，即可实现与装配孔的固定连接，使得装配更加简单、方便，更加有利于自动装配的实现。
85.为方便理解，下面继续以天线的装配模块为例，对装配装置中的某一个装配模块进行进一步详细说明。
86.如图1所示，该装配模块10包括：执行器11、限位组件12和推挡组件13。
87.执行器11，用于抓取天线21；将天线主体212放置到推挡组件13上；并将导线211通过装配孔23送入目标物20内；
88.限位组件12，用于限制目标物20的运动；
89.推挡组件13，对应目标物20的装配孔23设置，用于抓紧天线主体212；在将导线211通过装配孔23送入目标物20内后，带动天线主体212向装配孔 23的方向运动，直到卡接部2121与装配孔23完成装配。
90.通过采用上述天线装配装置，通过执行器11、限位组件12和推挡组件13的配合，可以实现天线的自动化装配。
91.具体的，执行器11通常包括执行器主体111和执行控制器(图中省略)，执行器主体111和执行控制器通信连接，执行器主体基于执行控制器的指示完成相应的动作。需要说明的是，本实施例中所述的通信连接可以指通过有线或者无线的方式直接或者间接地通信连接，其中，无线的方式包括但不限于：3g/4g/5g、wifi、蓝牙、wimax、zigbee、uwb(ultra wideband),以及其它现在已知或将来开发的无线连接方式。
92.具体的，执行器主体可以为直线电机或线性模组构建的xyz平台等类似执行机构；气动、液压等或以气动、液压等传动方式构建的执行机构；或者机械手等；或者上述多种执
行器主体的组合等。在一个优选实施例中，执行器主体包括机械手，机械手相对其它执行器具有适应性更强、更灵活等优点。机械手可以为各种类型的机械手，比如：四轴机械手、五轴或六轴机械手等串联机械手；或并联机械手。以串联机械手为例，串联机械手可以为多个驱动关节和连杆依次串联而成。执行器主体的末端设置末端执行器(比如：夹爪)。为方便理解，本具体实施以执行器主体111为机械手111为例进一步详细说明。
93.在一个实施例中，装配装置还可以包括图像传感器16。图像传感器16与执行器11通信连接。具体的，图像传感器16与执行器11的执行控制器通信连接。图像传感器可以为各种现在已有或将来开发的可采集各种2d、3d等图像的传感器。如图1所示，图像传感器16可以设置在执行器主体111上跟随执行器主体111运动；也可以设置在对应天线放置位的某个位置或者其它任意需要的位置上(省略附图)。图像传感器可以为一组，也可以根据需要设置为多组，每组图像传感器可以包括一个或者多个图像传感器，比如，可以根据两个2d图像传感器采集的2d图像进行匹配，从而生成天线的3d姿态。
94.在一个实施例中，图像传感器16用于采集位于放置位的待装配物的待装配物图像；执行控制器，用于基于待装配物图像，生成并向执行器主体发送至少抓取待装配物主体的指示。
95.在一个实施例中，图像传感器16用于采集放置在推挡组件上的柔性线的自由端或根部的图像；执行控制器，用于基于自由端的图像，生成并向执行器主体发送至少抓取柔性线的靠近自由端的预设位置的指示；或基于根部的图像，生成并向执行器主体发送至少抓取柔性线的根部的指示。
96.在一个实施例中，图像传感器16用于采集送入目标物后的自由端的图像；执行控制器，用于基于图像，生成并向执行器主体发送至少抓取送入目标物内的自由端的指示。
97.示例性的，如图1或2所示，执行器11上设置图像传感器16(比如，将图像传感器16固定在执行器主体111的末端关节上)，图像传感器16采集位于天线放置位15的一个或者多个天线的天线图像，并将天线图像直接或间接发送给执行控制器，执行控制器基于天线图像识别某个天线主体212或天线主体212 上的某个部位(比如，卡接部2121)的姿态，基于该姿态进行轨迹规划，生成并发送相应的指令给执行器主体111，以指示执行器主体111从天线放置位15 抓取某个天线主体212的预设位置，比如，卡接部2121；然后执行控制器再基于推挡组件13的容置部133的姿态(比如，由于容置部133位置固定，可以调取预先存储的容置部的姿态或基于接收的容置部的图像实时生成该姿态)进行轨迹规划，生成并发送相应的指令给执行器主体111，以指示执行器主体111将天线主体212放置到推挡组件13的容置部133上。
98.在一个实施例中，执行控制器也可以基于预先设计并存储的固定程序指令，指示执行器主体抓取位于预设位置的天线，并将天线放置到推挡组件上。
99.需要说明的是，对于上述通过执行器将导线通过装配孔送入目标物内可以但不限于为：
100.在一个实施例中，执行控制器生成并向执行器主体发送相应的指令，以指示执行器主体抓取导线的靠近自由端的预设位置；将导线的自由端通过装配孔送入目标物内；抓取送入目标物内的导线的自由端，将导线拉入目标物内。
101.需要说明的是，上述导线的自由端可以是指导线的端部，也可以指位于端部的一
小段导线段。
102.如图10a
‑
10e所示，示例性的，执行控制器基于图像传感器16采集的导线211 的自由端的图像，识别导线的自由端的姿态，基于该姿态进行轨迹规划，生成并发送相应的指示给机械手111，以指示机械手111抓取导线211靠近自由端的预设位置；再基于装配孔的姿态(比如：调取预先存储的装配孔的姿态或基于接收的图像传感器采集并发送的包括装配孔的图像实时生成该姿态)进行轨迹规划，生成并发送相应的指令给机械手111，以指示机械手111将导线的自由端送入装配孔内；此时，执行控制器再次发送指令，以指示执行器主体111放开导线，并移动到目标物外壳22(该目标物外壳22缺少上盖)内侧；再次基于接收的图像传感器16采集并发送的导线211的自由端的图像，识别导线211的自由端的姿态，根据姿态进行轨迹规划，生成并发送相应的指令给机械手111，以指示机械手111从目标物外壳22内抓取导线211的自由端；再生成并发送指令给机械手111，以指示机械手111将导线整体拉入装配孔23内。
103.在一个实施例中，当导线比较短时，上述导线的靠近自由端的预设位置可以为导线的根部，可以根据接收的图像传感器采集并发送的导线的根部的图像识别导线根部的姿态并进行轨迹规划，生成并发送指令给执行器本体，以指示执行器本体抓取导线的根部。
104.在一个实施例中，执行控制器生成并向执行器主体发送相应的指令，以指示执行器主体抓取导线的根部；沿导线的根部滑动到导线的靠近自由端的预设位置；将导线的自由端通过装配孔送入目标物内；抓取送入目标物内的导线的自由端，将导线拉入目标物内。
105.如图9a
‑
9f所示，示例性的，执行控制器生成并发送指令给机械手111，以指示机械手抓取导线211的根部，并沿导线211的根部滑动到靠近导线211的自由端的预设位置；将导线211的自由端通过装配孔23送入目标物外壳22内；再抓取送入目标物外壳22内的导线211的自由端，将导线211剩余部分拉入装配孔23内。相对上面实施例所述的直接抓取导线的自由端，本实施例通过抓取导线根部再沿导线滑动到导线的自由端的方法更优，这样可以在任何复杂的情况下，比如：自由端被遮挡或自由端因为执行器的运动空间受限处于无法被抓取的状态，保证执行器能够成功并准确抓取到导线的自由端。
106.如图7所示，在一个实施例中，限位组件12为与目标物20的外轮廓(即目标物壳体22的外轮廓)适配的盒体12。将目标物20放入该盒体21内，由于盒体的内壁与目标物的外轮廓适配，从而起到对目标物在水平方向位置限定的作用。
107.如图8a或8b所示，在一个实施例中，限位组件12包括：放置部121、固定部122和固定控制器(图中省略)；
108.固定控制器与固定部122通信连接；
109.放置部121，用于放置目标物20；示例性的，放置部121为与矩形的目标物外壳22配合的外轮廓为矩形的矩形结构件。
110.固定部122，用于基于固定控制器的指示，在目标物20被放置到放置部121 后固定目标物，并在目标物20完成天线的装配后松开目标物20，以方便将目标物20取走。
111.进一步，在一个实施例中，固定部122可以为可沿x轴和y轴方向运动的线性运动件122，线性运动件上设置用于与目标物接触的对接部1221，线性运动件带动对接部1221分别沿x轴和y轴方向向放置部121靠拢，直到将放入放置部121内的目标物20夹紧；当需要松开目标物20时，线性运动件122带动对接部1221分别沿x轴和y轴方向向远离放置部121的方向
运动，从而将夹紧的目标物松开，以方便将目标物20从放置部121上取走。具体的，线性运动件可以包括线性马达、液压缸、气缸等任意可实现线性驱动的线性驱动件。
112.具体的，线性运动件基于运动控制器(图中省略)的控制进行运动。在一个实施例中，线性运动件可以基于运动控制器预设程序的指示进行运动。在一个实施例中，推挡组件还包括固定传感器(比如：图像传感器、位置传感器或重力传感器等)。进一步，在一个实施例中，固定传感器与运动控制器通信连接，固定传感器将采集到的目标物放置到放置部后的数据信号发送给运动控制器，运动控制器基于该数据信号控制运动件向放置部121靠拢运动，以抓紧目标物 20，比如：位置传感器采集到目标物放置到放置部的反馈数据信号，将该反馈数据信号发送给运动控制器，运动控制器收到该反馈信号后控制运动件向放置部121靠拢运动；进一步，在一个实施例中，固定传感器将采集到的目标物离开放置部后的数据信号发送给运动控制器，运动控制器基于该数据信号控制运动件向远离放置部121的方向运动，以松开目标物20。
113.需要说明的是，目标物可以各种方式放入限位组件12内，比如：通过人工的方式，或者通过某些自动化的组件被自动放入限位组件12内。
114.继续如图1所示，在一个实施例中，该天线装配装置10还可以包括运输组件14，运输组件14用于以预设的方式运输目标物。
115.进一步，在一个实施例中，运输组件14包括运输部141、推送部(因遮挡关系图未示意出)和运输控制器；
116.运输控制器分别与运输部141和推送部通信连接；
117.运输部141，用于基于运输控制器的指示，将目标物20运输到对应限位组件 12的位置；
118.推送部，用于基于运输控制器的指示，在目标物运输到对应限位组件的位置处时，将目标物推送到限位组件内。
119.示例性的，如图1所示，当目标物被运输到限位组件的下方时，推送部(比如：顶升结构件)可以基于运输控制器的控制将目标物推入限位组件12内。
120.如图6所示，在一个实施例中，推挡组件13包括：运动部131、夹取部132、容置部133和推挡控制器(图中省略)。
121.推挡控制器分别与运动部131和夹取部132通信连接。
122.在一个实施例中，容置部133对应装配孔23设置；夹取部131对应位于容置部133的天线21的天线主体212设置，以夹取天线主体；运动部132可沿对应装配孔23的方向往返运动；容置部133和夹取部132设置在运动部131的运动件1312 上，可跟随运动部133的运动件1312运动。
123.容置部133，用于放置天线21，比如，容置部133可以为两个沿对应装配孔的方向分开设置的y形结构件，可以将天线主体的两端分别架设在两个y形结构件上。
124.夹取部132，用于在天线21放置到容置部133后，基于推挡控制器的指示夹紧天线21的天线主体212。
125.在一个实施例中，夹取部132横向对应位于容置部133的天线21的天线主体212设置，夹取部132包括由线性运动件驱动的两个相对设置的可相向和相反运动的结构件。
126.通过设置夹取部夹紧天线，可以在将天线装配过程中，减小天线发生运动的机率，
进而提高天线装配的成功率；另外，配合天线壳本身的造型设计，比如：在天线壳成矩形设置，通过夹取部的夹紧动作可以使得最终被夹紧后的每个天线主体212都保持相同的姿态，从而使得天线可以统一的姿态与装配孔完成装配。
127.运动部131，用于在导线211通过装配孔23送入目标物20内后，基于推挡控制器的指示带动卡接部2121向装配孔23的方向运动，直到卡接部2121与装配孔23完成装配。
128.在一个实施例中，运动部131包括线性驱动件1311、运动件1312和固定件 1313；线性驱动件1311设置在固定件1313上，线性驱动件1311的输出端固定连接运动件1312，通过线性驱动件1311带动运动件1312运动。进一步，在一个实施例中，运动部131还可以包括导向件(图未示意出)，使得运动件1312 可在线性驱动件1311的带动下沿导向件的导向做线性运动。具体的，可以将上述容置部133和夹取部132设置在运动件1312上，以跟随运动件1312运动。
129.在一个实施例中，上述运动部131的线性驱动件的输出端与位于容置部133 上的天线的包括卡接部2121的一端的相对端对应设置，以通过线性驱动件1311 将天线21的卡接部2121推入装配孔23内。通过推动的方式将天线插入装配孔内，相对其它方式可以形成更大的装配作用力，以提高将卡接部插入装配孔内的成功性。
130.在一个实施例中，推挡控制器可以基于预设程序的指示控制夹取部132和运动部131运动；在一个实施例中，天线装配装置还包括推挡传感器(图中省略)，推挡传感器与推挡控制器通信连接，推挡控制器可以基于推挡传感器探测天线放置到夹取部132时发送的数据信号，指示夹取部夹紧天线主体212。在一个实施例中，推挡控制器可以基于推挡传感器采集并发送的导线放入到目标物的外壳内的数据信号(比如，图像数据信号)，根据该数据信号生成运动指令，以指示运动部131推动天线向装配孔方向运动，直到天线21的卡接部2121固定装配到装配孔上。
131.需要说明的是，上述的执行控制器、固定控制器、推挡控制器、运输控制器等，可以分别集成在上述各执行器、限位组件、推挡组件和运输组件中，或者部分或者全部的控制功能统一集成在外部的某个控制器内，由统一的外部控制器整体进行控制等，本具体实施例不做限定。具体的，上述各控制器可以为计算机终端(personal computer，pc)、工业控制计算机终端(industrial personalcomputer，ipc)、移动终端、服务器、包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现、可编程逻辑控制器(programmable logic controller，plc)、现场可编程门阵列(field
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programmable gate array，fpga)、数字信号处理器 (digital signal processer，dsp)或微控制单元(microcontroller unit，mcu)等。控制器根据预先固定的程序，结合预先存储的信息、参数；和/或外部的传感器等采集的数据信号生成数据、程序指令等指示。
132.上述固定传感器、推挡传感器可以根据需要采用各种现在已有或将来开发的位置传感器、图像传感器或重力传感器等传感器，每个组件上可以分别设置各自的传感器；或者根据需要将上述部分或全部传感器进行共用，比如，如图1 所示的图像传感器16即可以与执行控制器通信连接，在某些情况下还可以同时与固定控制器和/或推挡控制器通信连接，以分别充当固定传感器和/或推挡传感器。
133.在一个实施例中，上述装配装置的装配过程包括：
134.执行器11抓取待装配物主体212，将待装配物主体212放置到推挡组件上；
135.推挡组件13抓紧待装配物主体212；
136.执行器11将柔性线211通过装配孔23送入目标物内；
137.推挡组件13在柔性线211通过装配孔23送入目标物内后，带动卡接部2121 向装配孔23的方向运动，直到卡接部2121与装配孔23完成装配。
138.示例性的，如图10a
‑
10e所示，执行器主体111基于执行控制器的指示抓取天线后，执行控制器基于图像传感器16采集并发送的放置在天线放置位的天线图像，识别天线姿态，根据识别的天线姿态进行轨迹规划并生成相应的指令，通过该指令指示机械手抓取该天线21的卡接部2121，将天线主体212放置到推挡组件13的容置部133上；执行控制器再基于上面所述的方法识别天线21的导线211的自由端的姿态，基于该姿态进行轨迹规划并生成相应的指令，通过该指令指示执行器主体111抓取导线211的靠近自由端的预设位置，并将自由端送入装配孔内；再指示执行器主体111移动到目标物外壳22的内部；从内部识别导线的自由端的姿态，基于该姿态生成指令并发送给机械手，以指示机械手抓取导线211的自由端，将导线211拉入目标物外壳22内；这时可以指示机械手111移开；然后，推挡控制器生成指令以指示推挡组件带动天线21的卡接部 2121向装配孔方向运动，直到带动卡接部2121与装配孔23完成固定装配。
139.示例性的，如图9a
‑
9f所示，机械手111基于执行控制器的指示抓取天线后，执行控制器基于图像传感器采集的放置在天线放置位的天线图像，识别天线姿态，根据识别的天线姿态进行轨迹规划，以指示机械手111抓取天线21的卡接部2121，并将天线21的卡接部2121放置到推挡组件13的夹取部132上；执行控制器再基于上面所述的方法识别天线21的导线211的根部的姿态，指示机械手抓取导线的根部，并沿导线的根部滑动到导线的靠近自由端的预设位置，将导线211的自由端送入装配孔内；机械手再基于执行控制器的指示抓取送入装配孔内的导线的自由端，将导线拖拽到目标物外壳22内；然后，推挡控制器生成指令以指示推挡组件带动天线21的卡接部2121向装配孔方向运动，直到带动卡接部2121与装配孔23完成固定装配。
140.当元件被表述“设置在”另一个元件上，它可以固定于另一个元件上，或者相对另一个元件可活动的连接。当一个元件被表述“固定于”、“固定连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书使用的术语“纵向”、“横向”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
141.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的属于只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。
142.本文术语中“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：a和/或b,可以表示单独存在a,同时存在a和b,单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
143.本实用新型的权利要求书和说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等等(如果存在)是用来区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示
或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如：包括了一系列结构或模块等的产品或设备不必限于清楚地列出的那些结构或模块，而是包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它结构或模块。
144.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
145.需要说明的是，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的结构和模块并不一定是本实用新型所必须的。
146.以上对本实用新型实施例所提供的装配模块及装配装置进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想，不应理解为对本实用新型的限制。本技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。