打孔机的制作方法

1.本实用新型涉及工件打孔技术领域，特别涉及一种打孔机。


背景技术：

2.打孔机是一种能够在工件上冲压出孔/洞的设备，根据打孔机的打孔件形状的不同，打孔机所冲出的孔/洞的形状也不同。
3.目前的打孔机多数已通过机械手实现半自动化操作，在打孔时，可通过机械手抓取和移动工件，从而极大地提高了打孔机的打孔效率。
4.但是，由于通过机械手抓取工件，那么工件上于机械手抓取处会因机械手干扰而无法打孔，这就限制了工件的打孔位置，进而不利于工件的自由打孔。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的是提出一种打孔机，旨在解决工件打孔位置受限的技术问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提出的打孔机，包括机台和机械手，机台具有打孔工位；机械手可移动地设于所述机台，所述机械手可抓取工件以在打孔工位固定工件，在工件打孔的过程中，所述机械手可在工件的至少两个抓取部位间移动，以分别在不同的抓取部位抓取工件，其中，所述工件上任意两个抓取部位至少部分不重叠。
7.可选地，所述机械手可在工件的两个抓取位置间移动，以分别抓取工件。
8.可选地，所述机械手可移动至工件相对的两侧以分别抓取工件。
9.可选地，所述打孔机包括设于所述打孔工位的打孔件，所述机械手可在工件打孔过程中驱使工件移动，以使工件上的不同孔位分别进入打孔件的打孔范围。
10.可选地，所述打孔机包括上料装置，所述上料装置具有上料工位，所述机械手可在所述上料工位和所述打孔工位间移动，以在所述上料装置和所述机台之间搬运待打孔工件；
11.所述打孔机包括下料装置，所述下料装置具有下料工位，所述机械手可在所述打孔工位和所述下料工位之间移动，以在所述机台和所述下料装置之间搬运已打孔工件。
12.可选地，所述上料装置和所述下料装置设于所述机台的同一侧。
13.可选地，所述机械手包括驱动系统和抓取件，所述抓取件用于抓取工件，所述驱动系统可驱动所述抓取件在所述机台的长度方向、宽度方向及高度方向上移动。
14.可选地，所述驱动系统包括第一驱动组件、第二驱动组件及第三驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述抓取件在机台的长度方向移动，所述第二驱动组件用于驱动所述抓取件在机台的宽度方向移动，所述第三驱动组件用于驱动所述抓取件在机台的高度方向移动；其中，
15.所述第一驱动组件、所述第二驱动组件或所述第三驱动组件的驱动方式为电机驱动、气压驱动及液压驱动中的任一者。
16.可选地，所述抓取件通过吸附的方式抓取工件。
17.可选地，所述抓取件包括吸附件和气泵，所述吸附件具有吸气口，所述吸气口与所述气泵连通，所述气泵可产生负压以使所述吸附件可吸附工件。
18.可选地，所述吸附件包括吸管和吸盘，所述吸管的一端与所述气泵连通、另一端与所述吸盘连通，所述吸盘用于抓取工件。
19.本技术技术方案的打孔机，通过在打孔过程中，控制机械手在工件上至少两个抓取部位间移动以分别抓取工件，并使工件上的任意两个抓取部位至少部分不重叠，如此，便可通过机械手在工件上抓取部位的改变，从而在抓取工件的同时避位打孔件，进而可实现工件各位置的自由打孔。可见，相较于常规的始终抓取工件固定位置的打孔机，本技术技术方案的打孔机，具有提高工件打孔自由度的优点。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
21.图1为本实用新型打孔机一实施例的结构示意图；
22.图2为图1中省略部分结构后的结构示意图；
23.图3为图2中a处的放大示意图。
24.附图标号说明：
25.1、机台；11、打孔工位；2、机械手；21、驱动系统；22、抓取件；221、吸附件；221a、吸管；221b、吸盘；3、打孔件；4、上料装置；5、下料装置
26.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
29.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
30.本实用新型提出一种打孔机。
31.在本实用新型实施例中，如图1所示，该打孔机包括机台1和机械手2，机台1具有打孔工位11；机械手2可移动地设于机台1，机械手2可抓取工件以在打孔工位11固定工件，在工件打孔的过程中，机械手2可在工件的至少两个抓取部位间移动，以分别在不同的抓取部位抓取工件，其中，工件上任意两个抓取部位至少部分不重叠。
32.进一步地，本技术的打孔机还包括打孔件3、动力系统和控制系统等必备零部件，此处不一一展开叙述。
33.具体而言，机械手2用于抓取工件并将工件移动至打孔工位11上，当打孔件3在打孔工位11对工件进行打孔时，机械手2还用于在打孔工位11上固定工件。
34.进一步地，在工件打孔过程中，机械手2可在工件的至少两个抓取部位间移动，以分别在不同的抓取部位抓取工件，不难理解，这句话是指：在工件打孔的过程中，机械手2可以改变在工件上的抓取位置对工件进行抓取。举例来说，若在工件打孔的过程中，机械手2仅在工件上的两个抓取部位间移动，那么在一个工件的整个打孔过程中，机械手2先在工件的一个抓取部位上抓取工件，在完成一定数量孔的打孔任务后，机械手2会松开对工件的夹取，随后移动至工件的另一个抓取部位继续抓取工件，再完成剩余数量孔的打孔任务。当然，该机械手2也可以在工件上的3个、4个、5个乃至更多个抓取部位间移动。
35.值得说明的是，工件上任意两个抓取部位至少部分不重叠是指：工件上任意两个供机械手2抓取的区域仅部分重叠或完全不重叠。
36.具体地，由于机械手2可在工件的至少两个抓取部位间移动，且工件上任意两个抓取部位至少部分不重叠。这样，机械手2仅会于当前抓取位置与打孔件3相互干扰，但于其他抓取位置则不会对打孔件3造成干扰，如此，便可通过机械手2在工件上抓取位置间移动，以在抓取工件的同时避位打孔件3，进而可实现工件各位置的自由打孔。
37.举例来说，假使工件具有两个完全不重叠的抓取位置，分别为第一位置和第二位置，且第一位置和第二位置上均设有打孔位，那么，通过本技术的技术方案，可先控制机械手2于第一位置抓取工件，并控制打孔件3于第二位置的打孔位打孔；再控制机械手2于第二位置抓取工件，并控制打孔件3于第一位置的打孔位打孔，进而以完成工件的打孔。
38.可以理解，现有技术的打孔机存在着打孔位置受限的技术问题，针对此问题，本技术技术方案的打孔机，通过在打孔过程中，控制机械手2在工件上至少两个抓取部位间移动以分别抓取工件，并使工件上的任意两个抓取部位至少部分不重叠，如此，便可通过机械手2在工件上抓取部位的改变，从而在抓取工件的同时避位打孔件3，进而可实现工件各位置的自由打孔。可见，相较于常规的始终抓取工件固定位置的打孔机，本技术技术方案的打孔机，具有提高工件打孔自由度的优点。
39.可选地，机械手2可在工件的两个抓取位置间移动，以分别抓取工件。可以理解，机械手2在工件打孔过程中，仅在两个抓取部位件移动，这样设置，能够在满足工件自由打孔的基础上，降低机械手2控制的难度。值得说明的是，本设计不限于此，于其他实施例中，机械手2也可以在工件上的3个、4个、5个乃至更多个的位置上抓取工件，对此不作限制。
40.可选地，机械手2可移动至工件相对的两侧以分别抓取工件。可以理解，工件上的两个抓取部位分别位于工件相对的两侧，即是说，机械手2在工件相互远离的两侧分别对工件进行抓取，这样，当机械手2在工件的一侧对工件进行抓取时，打孔件3便可在工件上远离机械手2的一侧进行打孔，有利于机械手2和打孔件3的相互避位，应当说明的是，本技术的
设计不限于此，在其他实施例中，该机械手2也可在工件相邻两侧上移动、或同一侧上移动以分别抓取工件。
41.可选地，打孔机包括设于打孔工位11的打孔件3，机械手2可在工件打孔过程中驱使工件移动，以使工件上的不同孔位分别进入打孔件3的打孔范围。
42.这其中，工件上的不同孔位则是指工件上的各个打孔位置，通常，为了便于打孔，工件的孔位处会设置相应的打孔标识，如圆点、方块等。而打孔件3的打孔范围则是指打孔件3自身所具有的打孔区域，在工件打孔时，当工件的孔位进入打孔件3的打孔区域后，打孔件3便可自动识别并移动至工件的孔位处进行打孔，这种设计，有利于极大地提高工件的打孔效率。
43.可以理解，通过控制机械手2驱使工件移动，可使工件上的不同孔位分别对准打孔件3，进而使得打孔件3可在工件的不同孔位打孔。由于机械手2具有可移动地属性，故而可便于通过机械手2抓取工件移动，简单方便，便于实现。当然，本技术的设计不限于此，在其他实施例中，也可通过移动打孔件3的方式，以分别对准工件上的各个孔位。
44.可选地，如图1所示，打孔机包括上料装置4，上料装置4具有上料工位，机械手2可在上料工位和打孔工位11间移动，以在上料装置4和机台1之间搬运待打孔工件；
45.打孔机包括下料装置5，下料装置5具有下料工位，机械手2可在打孔工位11和下料工位之间移动，以在机台1和下料装置5之间搬运已打孔工件。
46.可以理解，上料装置4的上料工位用于存储待打孔的工件，下料装置5的下料工位用户存储已打孔的工件，在工件打孔过程中，利用上料装置4和下料装置5对工件进行分类存放，有利于提高提高打孔机运行的有序性，提高用户的使用体验。
47.可选地，如图1所示，上料装置4和下料装置5设于机台1的同一侧。这其中，机械手2可直接在下料装置5和上料装置4之间移动，可以理解，本技术将上料装置4和下料装置5设置在机台1的同一侧，这样，当机械手2从打孔工位11将已加工工件搬运至下料工位后，便可以以最短的行程移动至上料工位抓取待加工工件，这样，通过缩短机械手2的移动路程，缩小机械手2的移动时间，有利于提高打孔机的打孔效率。值得说明的是，本技术的设计不限于此，于其他实施例中，上料装置4和下料装置5也可以设置在打孔机相邻的两侧或相对的两侧，对此不作限制。
48.可选地，如图1所示，机械手2设于机台1的前侧。这其中，机台1的前侧是指，机台1上与打孔件3相对的一侧，如此设置，有利于使机械手2在移动的过程中避位于打孔件3，提高打孔机运行的可靠性。
49.可选地，如图2所示，机械手2包括驱动系统21和抓取件22，抓取件22用于抓取工件，驱动系统21可驱动抓取件22在机台1的长度方向、宽度方向及高度方向上移动。可以理解，驱动系统21通过调控抓取件22在机台1的长度方向上、宽度方向上及高度方向上移动，进而调控抓取件22在上料工位、下料工位及打孔工位11间移动。
50.可选地，驱动系统21包括第一驱动组件（图未示）、第二驱动组件（图未示）及第三驱动组件（图未示），第一驱动组件用于驱动抓取件22在机台1的长度方向移动，第二驱动组件用于驱动抓取件22在机台1的宽度方向移动，第三驱动组件用于驱动抓取件22在机台1的高度方向移动；其中，
51.第一驱动组件、第二驱动组件或第三驱动组件的驱动方式为电机驱动、气压驱动
及液压驱动中的任一者。
52.可以理解，采用三个驱动组件分别驱动抓取件22在不同的方向上移动，便于操作人员对抓取件22的位置进行进行操控，有利于减低机械手2的操控难度，减低用户的学习成本。具体地，第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件均包括动力件，该动力件可以为电机、气缸、液压缸中的至少一者，在动力件与抓取件22之间可适应性地设置对应的传动机构，如齿轮、齿条、丝杆滑块等。
53.可选地，抓取件22通过吸附的方式抓取工件。可以理解，吸取件采用吸附的方式对工件进行抓取，具有抓取稳固的优点，具体的，该吸附的方式可以是为负压吸附、吸盘221b吸附或磁性吸附等方式，值得说明的是，本技术的设计不限于此，于其他实施例中，抓取件22也可以采用夹持的方式抓取工件。
54.可选地，如图3所示，抓取件22包括吸附件221和气泵（图未示），吸附件221具有吸气口，吸气口与气泵连通，气泵可产生负压以使吸附件221可吸附工件。可以理解，抓取件22通过负压吸附的方式对工件进行抓取，如此，一方面有利于保证抓取件22对工件抓取的稳固性，另一方面，通过负压吸附的方式，也有利于避免抓取件22对工件表面造成磨损。
55.可选地，如图3所示，吸附件221包括吸管221a和吸盘221b，吸管221a的一端与气泵连通、另一端与吸盘221b连通，吸盘221b用于抓取工件。可以理解，吸盘221b为柔性材料制成，具有一定的弹性，吸盘221b的柔性避免了吸盘221b与工件表面发生硬性接触而遭成工件表面磨损现象。
56.可选地，吸附件221设置有多个，多个吸附件221间隔设置。可以理解，每一吸附件221均用于抓取工件，这样，有利于保证抓取件22对工件抓取的牢固性。
57.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。