振荡检测装置的制作方法

本发明涉及一种振荡检测装置。

背景技术：

1、提出了一种使机床、机器人等工业机械的伺服控制装置的参数调整自动化的技术。例如，参照专利文献1。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2020-177257号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、在变更了机床、注射成形机、锻压机械、机器人等工业机械的控制装置或其驱动用电动机的伺服控制装置的控制参数的情况下，在变更了夹具或工件的情况下，在变更了工具的情况下，在变更了加工的有无或加工的种类的情况下，在工业机械或工业机械的周围的温度发生了变更的情况下，在工业机械所包含的驱动部的润滑油的状态发生了变更等情况下，电动机的转矩指令等有可能振荡。另外，若机械状态因工件、夹具的更换、位置的变更等而变化，则转矩指令等有可能振荡。

3、在实际振荡时，将产生振动声，或产生控制装置的位置偏差过大或速度偏差过大等的警报。

4、但是，该警报是始终监视控制系统或机械系统的异常的功能，对振荡的灵敏度低，从而成为振荡产生后的检测。

5、因此，在变更控制装置的控制参数的情况下，例如作业者需要一边确认不振荡一边手动调整控制参数，从而花费工夫。另外，在变更夹具或工件的情况下、变更工具的情况下，例如作业者需要一边确认不振荡一边手动调整夹具或工件的位置或工具的位置，从而花费工夫。另外，在变更加工的有无或加工的种类的情况下，例如作业者需要一边确认不振荡一边调整加工路径等，从而花费工夫。另外，在工业机械或工业机械的周围的温度发生了变更的情况下，例如作业者需要确认不因工件等的热变形而振荡，从而花费工夫。在工业机械所包含的驱动部的润滑油的状态发生了变更的情况下，例如作业者需要确认不因润滑油的状态而振荡，从而花费工夫。

6、进而，在自动调整的情况下，有可能在作业者未监视时发生振荡，存在直到使振荡停止为止将花费时间这样的问题。

7、因此，在变更了控制装置的控制参数的情况下，在变更了夹具或者工件的情况下，在变更了工具的情况下、在变更了加工的有无或加工的种类的情况下、在工业机械或工业机械的周围的温度变更了的情况下、在工业机械所包含的驱动部的润滑油的状态变更了等情况下，期望以不振荡的方式安全且自动地进行调整。特别是，即使在自动调整控制参数的情况下，也期望安全且自动地进行有可能振荡的参数的最佳化。

8、用于解决课题的手段

9、本公开的振荡检测装置的一个方式是检测工业机械有无振荡的振荡检测装置，具备：状态变更检测部，其检测控制所述工业机械的控制装置的状态的变更；振荡判定部，其判定所述工业机械是否正在振荡，在所述状态变更检测部检测到所述控制装置的状态的变更时，所述振荡判定部判定所述工业机械有无振荡。

10、发明效果

11、根据一个方式，在变更了控制装置的控制参数的情况下，在变更了夹具或者工件的情况下，在变更了工具的情况下、在变更了加工的有无或加工的种类的情况下、在工业机械或工业机械的周围的温度变更了的情况下、在工业机械所包含的驱动部的润滑油的状态变更了等情况下，能够以不振荡的方式安全且自动地进行调整。特别是，即使在自动调整控制参数的情况下，也能够安全且自动地进行有可能振荡的参数的最佳化。

技术特征：

1.一种检测工业机械有无振荡的振荡检测装置，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的振荡检测装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的振荡检测装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的振荡检测装置，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的振荡检测装置，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的振荡检测装置，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的振荡检测装置，其特征在于，

8.根据权利要求1至7中任一项所述的振荡检测装置，其特征在于，

9.根据权利要求4所述的振荡检测装置，其特征在于，

10.根据权利要求4所述的振荡检测装置，其特征在于，

技术总结
在变更了控制装置的控制参数的情况下、在变更了夹具或者工件的情况下、在变更了工具的情况下、在变更了加工的有无或加工的种类的情况下、在工业机械或工业机械的周围的温度发生了变更的情况下、在工业机械所包含的驱动部的润滑油的状态已变更的情况下等，以不振荡的方式安全且自动地进行调整。特别是，即使在自动调整控制参数的情况下，也能够安全且自动地进行有可能振荡的参数的最佳化。振荡检测装置检测工业机械有无振荡，具备：状态变更检测部，其检测控制所述工业机械的控制装置的状态的变更；振荡判定部，其判定所述工业机械是否正在振荡，在所述状态变更检测部检测到所述控制装置的状态的变更时，所述振荡判定部判定所述工业机械有无振荡。

技术研发人员：前田和臣,恒木亮太郎
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25