一种焊接机器人示教空间定位装置的制作方法

本申请涉及焊接机器人示教，具体涉及一种基于视觉的焊接机器人示教空间定位装置。

背景技术：

1、一般对操作人员示教进行空间定位时，通常至少采用两个相机（基于双目测量原理），例如在专利公开号为：cn113102880a的申请文件中，公开了一种基于视觉示教的线激光焊缝自动跟踪系统，包括线激光视觉传感器，其内部包含两个相同的立体视觉模块，也即两个工业相机，这两个相机可对手持示教装置中的特征识别单元进行拍摄，以获取手持示教装置的位置和姿态，但是这种空间定位方式要利用两个相机，因此这样存在着成本较高的问题。

技术实现思路

1、针对上述问题，本申请的目的在于提供一种焊接机器人示教空间定位装置，以解决现有示教空间定位装置中存在的成本较高的问题。

2、为了实现上述目的，本申请采用了如下的技术方案：一种焊接机器人示教空间定位装置，包括焊接机器人，还包括单目相机和手持器，所述手持器上设置有标志物，所述单目相机放置在所述焊接机器人上，所述单目相机用于对所述标志物进行拍摄。

3、可选地，所述单目相机放置在所述焊接机器人的最后一个机械臂上。

4、可选地，所述标志物为标定板或者特定形状的物体。

5、可选地，所述标志物为红外光发光装置。

6、可选地，所述手持器为无线手柄。

7、有益效果：在操作人员手握手持器进行示教时，通过单目相机来对手持器上的标志物进行空间定位，就可以获得操作人员所示教的空间位置信息，完成对焊接机器人示教的空间定位，整个空间定位过程仅仅只利用了一个相机，和现有技术相比，这样至少可以节省一个相机的硬件成本，从而降低空间定位的成本。

技术特征：

1.一种焊接机器人示教空间定位装置，包括焊接机器人（10），其特征在于，还包括单目相机（20）和手持器（30），所述手持器（30）上设置有标志物（31），所述单目相机（20）放置在所述焊接机器人（10）上，所述单目相机（20）用于对所述标志物（31）进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人示教空间定位装置，其特征在于，所述单目相机（20）放置在所述焊接机器人（10）的最后一个机械臂上。

3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人示教空间定位装置，其特征在于，所述标志物（31）为标定板或者特定形状的物体。

4.根据权利要求1所述的一种焊接机器人示教空间定位装置，其特征在于，所述标志物（31）为红外光发光装置。

5.根据权利要求1所述的一种焊接机器人示教空间定位装置，其特征在于，所述手持器（30）为无线手柄。

技术总结
本申请涉及焊接机器人示教技术领域，具体公开了一种焊接机器人示教空间定位装置，包括焊接机器人，还包括单目相机和手持器，该手持器上设置有标志物，该单目相机放置在焊接机器人上，该单目相机用于对该标志物进行拍摄。本申请仅利用一个相机就可以对手持器上的标志物进行空间定位，从而获得操作人员所示教的空间位置信息，包括其所示教的空间运动轨迹和/或运动姿态，完成对焊接机器人示教的空间定位，这样至少可以节省一个相机的硬件成本，从而降低空间定位的成本。

技术研发人员：程子豪
受保护的技术使用者：佛山墨家科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16