机械手翻转上料装置的制作方法

本发明涉及自动化生产设备，尤其涉及机械手翻转上料装置。

背景技术：

1、在采用流线组装设备对具有多个零部件的产品进行组装过程中，对于具有异形面或者不规则面的零部件，其上料组装一直是较难实现自动化的。由于异形面或者不规则面的存在，上料机械手很难进行取料，取料作用力较大容易损伤零部件，取料作用力小则有持料不稳而掉落的风险，尤其是当具有异形面或者不规则面的零部件在组装过程中需要变换姿态时，不仅需要抓取，还需要进行持料翻转。如果采用特制的夹具进行取料，结构复杂且通用性较差，不同尺寸或者不同外观的零部件无法适用。

2、因此，现有的流线组装设备一般采用半自动化方式，在部分工位设置人工作业，作业人员手动对具有异形面或者不规则面的零部件进行抓取翻转，并放置在流线上以便流入下一个工位。这种半自动化的流线组装设备的生产节拍长，生产效率低，且人工作业的成本较高，产品一致性差。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供机械手翻转上料装置，能够对具有异形面或者不规则面的零件进行夹取并翻转上料，安全可靠，避免损伤零件，可用于不同规格的零件，通用性好，且产品一致性好，提高生产效率，降低人工成本。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、提供机械手翻转上料装置，用于夹取零件并翻转，所述机械手翻转上料装置包括：

4、夹取组件，所述夹取组件包括机械手、相互连接的夹料机构和弹性压料机构，所述夹料机构可拆卸连接于所述机械手，所述机械手带动所述夹料机构沿第一方向夹持所述零件的一端，所述夹料机构具有第一仿形面以贴合所述零件，所述弹性压料机构始终具有驱动所述夹料机构沿所述第一方向的相反方向朝向远离所述零件运动的趋势；

5、翻转组件，所述翻转组件包括相互连接的翻转机构和接料机构，所述机械手移动所述零件至所述接料机构，且所述接料机构用于卡接所述零件远离所述夹料机构的另一端，所述翻转机构用于驱动所述接料机构带动所述零件翻转。

6、在其中一个实施例中，所述夹料机构包括卡料座和两个夹持臂，两个所述夹持臂设置于所述卡料座的两侧，所述第一仿形面设置于所述卡料座上，当所述机械手驱动所述夹料机构沿所述第一方向移动，所述卡料座贴合抵接所述零件的底面且两个所述夹持臂夹持所述零件的侧面。

7、在其中一个实施例中，所述弹性压料机构包括驱动气缸和驱动块，所述驱动气缸连接于所述机械手，所述驱动块的一端可拆卸连接于所述驱动气缸，另一端连接所述夹料机构。

8、在其中一个实施例中，所述弹性压料机构还包括第一弹性件，所述第一弹性件的一端连接于所述驱动块，另一端连接于所述夹料机构，所述第一弹性件始终具有沿所述第一方向的相反方向拉动所述夹料机构朝向远离所述零件运动的趋势。

9、在其中一个实施例中，所述翻转组件还包括浮动接料机构，所述浮动接料机构连接于所述翻转机构和所述接料机构之间，所述接料机构沿所述第一方向的相反方向可滑动地连接于所述浮动接料机构，所述浮动接料机构始终具有驱动所述接料机构沿所述第一方向朝向靠近所述夹料机构运动的趋势；和/或，

10、所述接料机构包括接料座和两个夹爪，两个所述夹爪分别设置于所述接料座的两侧，所述接料座具有第二仿形面，所述第二仿形面能贴合抵接所述零件远离所述夹料机构的另一端，两个所述夹爪能够相互靠近以夹持所述零件的侧面。

11、在其中一个实施例中，所述浮动接料机构包括转接板、滑动板和第二弹性件，所述转接板连接于所述翻转机构，所述滑动板可滑动地连接于所述转接板，所述接料机构连接于所述滑动板，所述第二弹性件的一端连接所述转接板，另一端连接于所述滑动板，所述第二弹性件始终具有沿所述第一方向拉动所述滑动板朝向靠近所述夹料机构运动的趋势。

12、在其中一个实施例中，所述机械手翻转上料装置还包括下相机组件，所述下相机组件用于检测所述夹料机构夹持的所述零件；和/或，

13、所述机械手翻转上料装置还包括上相机组件，所述上相机组件用于检测所述接料机构翻转后的所述零件。

14、在其中一个实施例中，所述机械手翻转上料装置还包括吹气组件，所述吹气组件用于吹扫翻转后的所述零件。

15、在其中一个实施例中，所述机械手翻转上料装置还包括供料组件，所述供料组件包括上料机构和下料机构，所述上料机构用于容置多个依次叠加的满料料盘，所述满料料盘承载多个所述零件，所述下料机构用于容置多个依次叠加的空料盘，所述夹取组件依次从所述满料料盘夹取所述零件以使所述满料料盘转换为所述空料盘。

16、在其中一个实施例中，所述机械手翻转上料装置还包括移料组件和取料组件，所述取料组件用于吸取所述上料机构处的所述空料盘并放置于所述移料组件上，或者，所述取料组件用于吸取所述移料组件上的所述空料盘并放置于所述下料机构处，所述移料组件用于移载所述空料盘。

17、本发明的有益效果：

18、本发明所提供的机械手翻转上料装置，包括夹取组件和翻转组件，夹取组件的机械手带动夹料机构沿第一方向夹持零件的一端，夹料机构具有第一仿形面以贴合零件，增加和零件之间的摩擦力，提高夹持零件的可靠性，避免夹持过程中零件掉落。弹性压料机构始终具有驱动夹料机构沿第一方向的相反方向朝向远离零件运动的趋势，在弹性压料机构的弹性作用下，在保证夹料机构能够夹持零件的前提下，能够避免夹料机构沿第一方向向零件施加的作用力过大，避免因作用力较大而损伤零件。夹料机构可拆卸连接于机械手，更换夹料机构，即可适用于不同规格的零件，通用性好。上述夹取和翻转过程中不需要人工作业，降低人工成本，提高生产效率。机械手移动零件至接料机构处，翻转组件的接料机构用于卡接零件远离夹料机构的另一端，翻转机构驱动接料机构带动零件翻转，以达到下一工位的需求角度，使产品的组装一致性较好。

技术特征：

1.机械手翻转上料装置，用于夹取零件并翻转，其特征在于，所述机械手翻转上料装置包括：

2.根据权利要求1所述的机械手翻转上料装置，其特征在于，所述夹料机构(12)包括卡料座(122)和两个夹持臂(123)，两个所述夹持臂(123)设置于所述卡料座(122)的两侧，所述第一仿形面(121)设置于所述卡料座(122)上，当所述机械手(11)驱动所述夹料机构(12)沿所述第一方向移动，所述卡料座(122)贴合抵接所述零件的底面且两个所述夹持臂(123)夹持所述零件的侧面。

3.根据权利要求1所述的机械手翻转上料装置，其特征在于，所述弹性压料机构(13)包括驱动气缸(131)和驱动块(132)，所述驱动气缸(131)连接于所述机械手(11)，所述驱动块(132)的一端可拆卸连接于所述驱动气缸(131)，另一端连接所述夹料机构(12)。

4.根据权利要求3所述的机械手翻转上料装置，其特征在于，所述弹性压料机构(13)还包括第一弹性件(133)，所述第一弹性件(133)的一端连接于所述驱动块(132)，另一端连接于所述夹料机构(12)，所述第一弹性件(133)始终具有沿所述第一方向的相反方向拉动所述夹料机构(12)朝向远离所述零件运动的趋势。

5.根据权利要求1所述的机械手翻转上料装置，其特征在于，所述翻转组件(2)还包括浮动接料机构(23)，所述浮动接料机构(23)连接于所述翻转机构(21)和所述接料机构(22)之间，所述接料机构(22)沿所述第一方向的相反方向可滑动地连接于所述浮动接料机构(23)，所述浮动接料机构(23)始终具有驱动所述接料机构(22)沿所述第一方向朝向靠近所述夹料机构(12)运动的趋势；和/或，

6.根据权利要求5所述的机械手翻转上料装置，其特征在于，所述浮动接料机构(23)包括转接板(231)、滑动板(232)和第二弹性件(233)，所述转接板(231)连接于所述翻转机构(21)，所述滑动板(232)可滑动地连接于所述转接板(231)，所述接料机构(22)连接于所述滑动板(232)，所述第二弹性件(233)的一端连接所述转接板(231)，另一端连接于所述滑动板(232)，所述第二弹性件(233)始终具有沿所述第一方向拉动所述滑动板(232)朝向靠近所述夹料机构(12)运动的趋势。

7.根据权利要求1-6任一项所述的机械手翻转上料装置，其特征在于，所述机械手翻转上料装置还包括下相机组件(3)，所述下相机组件(3)用于检测所述夹料机构(12)夹持的所述零件；和/或，

8.根据权利要求1-6任一项所述的机械手翻转上料装置，其特征在于，所述机械手翻转上料装置还包括吹气组件(5)，所述吹气组件(5)用于吹扫翻转后的所述零件。

9.根据权利要求1-6任一项所述的机械手翻转上料装置，其特征在于，所述机械手翻转上料装置还包括供料组件(6)，所述供料组件(6)包括上料机构(61)和下料机构(62)，所述上料机构(61)用于容置多个依次叠加的满料料盘(100)，所述满料料盘(100)承载多个所述零件，所述下料机构(62)用于容置多个依次叠加的空料盘(200)，所述夹取组件(1)依次从所述满料料盘(100)夹取所述零件以使所述满料料盘(100)转换为所述空料盘(200)。

10.根据权利要求9所述的机械手翻转上料装置，其特征在于，所述机械手翻转上料装置还包括移料组件(7)和取料组件(8)，所述取料组件(8)用于吸取所述上料机构(61)处的所述空料盘(200)并放置于所述移料组件(7)上，或者，所述取料组件(8)用于吸取所述移料组件(7)上的所述空料盘(200)并放置于所述下料机构(62)处，所述移料组件(7)用于移载所述空料盘(200)。

技术总结
本发明属于自动化生产设备技术领域，公开了机械手翻转上料装置，机械手翻转上料装置包括夹取组件和翻转组件，夹取组件包括机械手、相互连接的夹料机构和弹性压料机构，夹料机构可拆卸连接于机械手，机械手带动夹料机构沿第一方向夹持零件一端，夹料机构具有第一仿形面以贴合零件，弹性压料机构始终具有驱动夹料机构沿第一方向的相反方向朝向远离零件运动的趋势；翻转组件包括相互连接的翻转机构和接料机构，机械手移动零件至接料机构，接料机构卡接零件远离夹料机构另一端，翻转机构驱动接料机构带动零件翻转。本发明的机械手翻转上料装置能对具有异形面的零件夹取并翻转上料，安全可靠，避免损伤零件，通用性好，提高生产效率，降低人工成本。

技术研发人员：万发,唐江来,蒋玉斌
受保护的技术使用者：博众精工科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25