程序生成装置及其方法和存储介质与流程

本发明涉及生成包含机器人装置的动作记号的动作程序的程序生成装置。

背景技术：

1、根据动作程序来驱动具有机器人和作业工具的机器人装置。动作程序可以在机器人装置离线的状态下由作业员预先制作。或者，可以由作业员利用示教操作盘将机器人设为期望的位置和姿势。作业员可以以该机器人的位置和姿势为示教点来进行示教。机器人控制装置可以根据示教点来生成动作程序。

2、动作程序可以通过指令语句的形式来记载用于驱动机器人或者作业工具的指令。可以以文本形式生成动作程序以便包含多个指令语句。在机器人装置的指令语句中例如包含工具顶端点呈直线状移动的指令语句、工具顶端点呈曲线状移动的指令语句、和作业工具动作的指令语句等。

3、在现有的技术中，已知通过图标表现了机器人和作业工具的动作的动作程序(例如，日本专利第6498366号公报和美国专利申请公开第2018/0154517a1号说明书)。此外，已知一种包含表示重复机器人的动作的控制的图符的动作程序(例如，日本特开2018-149206号公报)。

技术实现思路

1、在以指令语句的形式生成了动作程序时，为了成为对包含预先设定的指令的文字的指令语句进行排列的形式，存在作业员难以理解动作程序的整体流程这样的问题。例如，有时机器人装置为了进行一个作业而记载多个指令语句。在利用机器人装置来实施电弧焊时，一边持续驱动焊枪，一边使机器人变更位置和姿势。在动作程序中包含表示开始焊接的指令语句、机器人动作的指令语句、以及表示结束焊接的指令语句。该情况下，存在作业员难以掌握实施焊接的指令语句适用于哪个范围的问题。

2、通过利用图标来表现动作程序的指令，作业员可以在视觉上掌握机器人装置的动作。因此，制作或修正动作程序的作业变得容易。但是，存在如下问题：即使在由图标生成的动作程序中，在利用一个图标来显示机器人装置动作开始的指令，并利用一个图标来显示动作结束的指令时，仍难以掌握实施该动作的区间。

3、或者，在机器人装置中有时按照预先设定的条件来变更机器人装置的动作。该情况下，存在如下问题：在以多行或者多列的形式排列对应于各条件的机器人装置的动作时，画面变得难以观看。这样，即使利用图标来表现动作程序的指令，有时为了生存动作程序而花费时间，程序生成装置有改善的余地。

4、本公开的第1方式的程序生成装置生成具有机器人和作业工具的机器人装置的动作程序。程序生成装置具有：显示部，其显示与程序的生成相关的信息；以及输入部，其供作业员操作在显示部显示的图像。显示部显示动作程序。动作程序包含：动作记号，其表示机器人或者作业工具的动作；以及辅助记号，其具有夹持动作记号的形状或者包围动作记号的形状，以便指定至少一个动作记号。辅助记号表示附加机器人装置的动作的控制、或者校正由动作记号规定的机器人装置的动作的控制。通过作业员选择动作记号或者辅助记号，由此显示部形成为显示设定与机器人装置的控制或者动作相关的设定信息的画面，并能够供作业员对设定信息进行设定。显示部按机器人装置的动作的顺序排列并显示动作记号和辅助记号。

5、本公开的第2方式的程序生成装置生成具有机器人和作业工具的机器人装置的动作程序。程序生成装置具有：显示部，其显示与程序的生成相关的信息；以及输入部，其供作业员操作在显示部显示的图像。显示部显示动作程序。动作程序包含：动作记号，其表示机器人或者作业工具的动作；以及辅助记号，其具有夹持动作记号的形状或者包围动作记号的形状，以便指定至少一个动作记号。辅助记号表示针对基于动作记号的动作的预先设定的控制。通过作业员选择动作记号或者辅助记号，由此显示部形成为显示设定与机器人装置的控制或者动作相关的设定信息的画面，能够供作业员对设定信息进行设定。显示部按机器人装置的动作的顺序在一行或者一列上排列并显示所有动作记号和辅助记号。

技术特征：

1.一种程序生成装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的程序生成装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的程序生成装置，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的程序生成装置，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的程序生成装置，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的程序生成装置，其特征在于，

7.根据权利要求5所述的程序生成装置，其特征在于，

8.根据权利要求1或2所述的程序生成装置，其特征在于，

9.一种方法，其特征在于，具备：

10.一种存储有计算机能够读取的计算机程序的存储介质，其特征在于，

技术总结
本发明提供一种生成包含机器人装置的动作记号的动作程序的程序生成装置，便携终端的显示部显示动作程序。动作程序包含表示机器人或者作业工具的动作的动作图标、和具有夹持动作图标的形状的辅助图标。辅助图标表示附加机器人装置的动作的控制。显示部形成为显示设定与机器人装置的动作相关的设定信息的画面，并能够供作业员对设定信息进行设定。显示部按机器人装置的动作的顺序排列显示动作图标和辅助图标。

技术研发人员：栗原佑典,稻叶豪
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22