一种抓取稳固的机械手

本技术涉及机械手，具体是一种抓取稳固的机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

2、随着社会的不断发展，科技的不断进步，自动化工业开始普及，为了有效降低工作的劳力支出，能够代替人力进行搬运的机械手开始逐渐普及，但传统的机械手规格大致相同，夹持臂难以针对圆形工件进行夹持，抓取提起的过程中，夹持臂固定不够稳固，圆形工件在机械手夹持过程中容易晃动，圆形工件容易摔落；为此，我们提供了一种抓取稳固的机械手解决以上问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种抓取稳固的机械手，能够有效的针对圆形工件进行夹持提取，圆形工件抓取提起过程中较为稳固，避免圆形工件发生晃动，从机械手上跌落。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓取稳固的机械手，包括安装板，所述安装板的上表面设有夹持机构，夹持机构包括伺服电机，伺服电机固定连接于安装板的上表面，伺服电机的输出转轴贯穿安装板并延伸至安装板的下部。

3、伺服电机的输出转轴固定连接有螺纹杆，螺纹杆的外表面套设有螺环，螺环的内圈与螺纹杆的外表面螺纹连接。

4、安装板的外表面通过销轴铰接有两个相对称的活动杆，每个活动杆的底端均通过销轴铰接有夹持杆，两个夹持杆相互靠近的一侧面均通过销轴铰接有连动杆，两个连动杆的顶端均通过销轴与螺环的外表面相铰接，每个夹持杆的底端均固定连接有夹持环。

5、进一步的，所述安装板的底面固定镶嵌有轴承，伺服电机的输出转轴贯穿轴承并延伸至安装板的底部，且轴承的内圈与伺服电机输出转轴的外表面固定连接。

6、进一步的，所述螺纹杆的底端均固定连接有限位环，限位环的直径值大于螺纹杆的直径值。

7、进一步的，两个所述夹持环相互靠近的一侧面均固定连接有防滑环，两个防滑环的内圈均开设有防滑纹。

8、进一步的，所述安装板的上表面固定连接有防护罩，伺服电机位于防护罩的内部。

9、进一步的，所述防护罩的上表面固定连接有固定板，固定板的上表面固定连接有固定柱，固定柱的上表面固定连接有连接环，连接环的上表面开设有呈环形阵列的螺孔。

10、进一步的，所述防护罩的外表面固定连接有操作指示板，伺服电机的外表面固定连接有两个稳定板，两个稳定板远离伺服电机的一端均与防护罩的内壁固定连接。

11、与现有技术相比，该抓取稳固的机械手具备如下有益效果：

12、1、本实用新型通过连接环和螺孔便于将本机械手与提起机构连接安装，通过伺服电机带动螺纹杆进行转动，使螺环带动两个连动杆向上移动，夹持杆移动过程中在活动杆的作用下，使两个夹持杆的底端相互靠近，使两个夹持环对圆形工件进行夹持，使其整体能够有效的针圆形工件进行夹持，整体夹持效果较好，有效的避免本机械手在抓取圆形工件的过程中，圆形工件发生晃动，导致工件跌落，造成工件的损坏。

13、2、本实用新型通过轴承能够有效的降低伺服电机工作过程中，伺服电机的输出转轴与安装板之间的摩擦力，避免长时间使用导致伺服电机的输出转轴发生磨损，通过限位环能够有效的对螺环进行限位，避免螺环从螺纹杆的外表面滑出，影响本机械手的正常使用，通过防滑环能够有效的增加夹持环与圆形工件的摩擦力，提高夹持抓取效果，通过防护罩能够有效的对伺服电机进行保护，避免伺服电机暴露在外，通过稳定板能够有效的保证伺服电机工作过程中的稳定性，避免伺服电机发生晃动。

技术特征：

1.一种抓取稳固的机械手，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的上表面设有夹持机构(2)，夹持机构(2)包括伺服电机(2012)，伺服电机(2012)固定连接于安装板(1)的上表面，伺服电机(2012)的输出转轴贯穿安装板(1)并延伸至安装板(1)的下部；

2.根据权利要求1所述的一种抓取稳固的机械手，其特征在于：所述安装板(1)的底面固定镶嵌有轴承(2011)，伺服电机(2012)的输出转轴贯穿轴承(2011)并延伸至安装板(1)的底部，且轴承(2011)的内圈与伺服电机(2012)输出转轴的外表面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种抓取稳固的机械手，其特征在于：所述螺纹杆(209)的底端均固定连接有限位环(207)，限位环(207)的直径值大于螺纹杆(209)的直径值。

4.根据权利要求1所述的一种抓取稳固的机械手，其特征在于：两个所述夹持环(205)相互靠近的一侧面均固定连接有防滑环(204)，两个防滑环(204)的内圈均开设有防滑纹。

5.根据权利要求1所述的一种抓取稳固的机械手，其特征在于：所述安装板(1)的上表面固定连接有防护罩(2010)，伺服电机(2012)位于防护罩(2010)的内部。

6.根据权利要求5所述的一种抓取稳固的机械手，其特征在于：所述防护罩(2010)的上表面固定连接有固定板(201)，固定板(201)的上表面固定连接有固定柱(5)，固定柱(5)的上表面固定连接有连接环(4)，连接环(4)的上表面开设有呈环形阵列的螺孔(3)。

7.根据权利要求5所述的一种抓取稳固的机械手，其特征在于：所述防护罩(2010)的外表面固定连接有操作指示板(6)，伺服电机(2012)的外表面固定连接有两个稳定板(7)，两个稳定板(7)远离伺服电机(2012)的一端均与防护罩(2010)的内壁固定连接。

技术总结
本技术公开了一种抓取稳固的机械手，涉及机械手技术领域，包括安装板，所述安装板的上表面设有夹持机构，夹持机构包括伺服电机，伺服电机固定连接于安装板的上表面，伺服电机的输出转轴贯穿安装板并延伸至安装板的下部。它能够通过连接环和螺孔便于将本机械手与提起机构连接安装，通过伺服电机带动螺纹杆进行转动，使螺环带动两个连动杆向上移动，夹持杆移动过程中在活动杆的作用下，使两个夹持杆的底端相互靠近，使两个夹持环对圆形工件进行夹持，使其整体能够有效的针圆形工件进行夹持，整体夹持效果较好，有效的避免本机械手在抓取圆形工件的过程中，圆形工件发生晃动，导致工件跌落，造成工件的损坏。

技术研发人员：吴梦涛
受保护的技术使用者：浙江工业大学之江学院
技术研发日：20230321
技术公布日：2024/1/15