制动钳四面多工位手爪的制作方法

本技术涉及机械手，尤其涉及一种制动钳四面多工位手爪。

背景技术：

1、轿车的刹车分为两种，一种是前后均为盘式制动器；另一种是前盘后鼓式制动器。制动钳存在于盘式制动器上，汽车在行驶过程中，制动盘随着车轮转动，制动钳是固定不动的，当刹车时，制动钳夹住制动盘完成制动作用，现有的汽车制动钳不但操作不方便，而且还会增加人工成本。

2、在生产制动钳的过程中，通过机械手对机床上制动钳进行上下料，现有机械手通过一个手爪只能一取一放两个工件来回装/卸，工序转换后，手指无法兼容正反两个面的抓取和定位，生产效率低，机床利用率低。

技术实现思路

1、本实用新型旨在解决上述缺陷，提供一种制动钳四面多工位手爪。

2、为了克服背景技术中存在的缺陷，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种制动钳四面多工位手爪，包括旋转机构a、旋转机构a下端转动连接的旋转机构b以及旋转机构b侧面转动连接的转动体，所述旋转机构a控制旋转机构b在水平方向自动转动，所述旋转机构b控制转动体在垂直方向自动转动，所述转动体表面等距设置四个夹爪，所述夹爪上设置两个夹取制动钳的夹指，所述夹爪分别与气缸连接从而控制夹指向外撑开撑紧制动钳、向内收拢夹紧制动钳。

3、进一步的改进，包括所述旋转机构a与旋转机构b之间设置气浮动装置。

4、进一步的改进，包括所述旋转机构a包括驱动电机、上壳体以及安装在上壳体上的联轴器，所述驱动电机的输出端通过联轴器与上壳体内转动设置的主轴连接，所述上壳体内设有从动轴、内套以及与内套连接的从动齿轮，所述内套和从动齿轮一并套设在从动轴上，所述内套上套设滚珠轴承从而实现从动轴在上壳体内转动，所述从动齿轮与主轴上连接的主动齿轮啮合设置，所述从动轴与气浮动装置连接，从而通过齿轮传动带动气浮动装置旋转。

5、进一步的改进，包括所述从动齿轮与内套通过螺栓连接。

6、进一步的改进，包括所述旋转机构b包括下壳体以及在下壳体内横向放置的旋转电机，所述旋转电机的输出端与转动体连接。

7、进一步的改进，包括所述旋转电机的输出端上套设滚珠轴承a，所述滚珠轴承a嵌设进下壳体内。

8、本实用新型的有益效果是：本设计中夹指能够同时取、卸个制动钳提高了机床生产效率，机床利用率大大提高，夹指的设计能同时兼顾制动钳正反面抓取，大大降低成本，夹指兼容正反两个面制动钳的抓取和定位；气浮动装置能够在很小范围能自由活动，在机床上/卸料时打开浮动，抓取制动钳更加灵活，不会因为点位稍偏发生干涉，抓取完毕后关闭浮动，手爪不会因为浮动左右晃动，发生碰撞。

技术特征：

1.一种制动钳四面多工位手爪，其特征是，包括旋转机构a（2）、旋转机构a（2）下端转动连接的旋转机构b（7）以及旋转机构b（7）侧面转动连接的转动体（6），所述旋转机构a（2）控制旋转机构b（7）在水平方向自动转动，所述旋转机构b（7）控制转动体（6）在垂直方向自动转动，所述转动体（6）表面等距设置四个夹爪（4），所述夹爪（4）上设置两个夹取制动钳（3）的夹指（5），所述夹爪（4）分别与气缸连接从而控制夹指（5）向外撑开撑紧制动钳（3）、向内收拢夹紧制动钳（3）。

2.如权利要求1所述的一种制动钳四面多工位手爪，其特征在于：所述旋转机构a（2）与旋转机构b（7）之间设置气浮动装置（8）。

3.如权利要求2所述的一种制动钳四面多工位手爪，其特征在于：所述旋转机构a（2）包括驱动电机（1）、上壳体（15）以及安装在上壳体（15）上的联轴器（9），所述驱动电机（1）的输出端通过联轴器（9）与上壳体（15）内转动设置的主轴（18）连接，所述上壳体（15）内设有从动轴（14）、内套（10）以及与内套（10）连接的从动齿轮（16），所述内套（10）和从动齿轮（16）一并套设在从动轴（14）上，所述内套（10）上套设滚珠轴承（11）从而实现从动轴（14）在上壳体（15）内转动，所述从动齿轮（16）与主轴（18）上连接的主动齿轮（17）啮合设置，所述从动轴（14）与气浮动装置（8）连接，从而通过齿轮传动带动气浮动装置（8）旋转。

4.如权利要求3所述的一种制动钳四面多工位手爪，其特征在于：所述从动齿轮（16）与内套（10）通过螺栓连接。

5.如权利要求1-4任意一项所述的一种制动钳四面多工位手爪，其特征在于：所述旋转机构b（7）包括下壳体（12）以及在下壳体（12）内横向放置的旋转电机（13），所述旋转电机（13）的输出端与转动体（6）连接。

6.如权利要求5所述的一种制动钳四面多工位手爪，其特征在于：所述旋转电机（13）的输出端上套设滚珠轴承a（19），所述滚珠轴承a（19）嵌设进下壳体（12）内。

技术总结
本技术涉及机械手技术领域，尤其是一种制动钳四面多工位手爪，包括旋转机构A、旋转机构A下端转动连接的旋转机构B以及旋转机构B侧面转动连接的转动体，所述旋转机构A控制旋转机构B在水平方向自动转动，所述旋转机构B控制转动体在垂直方向自动转动，所述转动体表面等距设置四个夹爪，所述夹爪上设置两个夹取制动钳的夹指，所述夹爪分别与气缸连接从而控制夹指向外撑开撑紧制动钳、向内收拢夹紧制动钳。本技术采用此种结构的夹爪能够同时取、卸4个工件，提高了机床生产效率，机床利用率大大提高，夹指的设计能同时兼顾卡钳正反面抓取，大大降低成本。

技术研发人员：王海晶,王仓宝,王保全
受保护的技术使用者：海力特机器人常州有限公司
技术研发日：20230717
技术公布日：2024/1/22