一种有限空间角度定轴旋转机构的制作方法

本发明涉及机械操作臂领域，特别是涉及一种有限空间角度定轴旋转机构。

背景技术：

1、对于开放空间已有多种成熟的机械操作臂，安装在生产线上重复执行规定动作，这些机械臂通常难以适应特殊需求，譬如，对于需要再受限空间内的拧螺母作业，常见机械臂转动弧度受限，不便于完成拧螺母作业，为此提出一种有限空间角度定轴旋转机构来解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种有限空间角度定轴旋转机构，以解决上述现有技术存在的问题，可以完成受限空间内拧螺母作业。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种有限空间角度定轴旋转机构，包括：

3、机座，所述机座上固定连接有作动器支座，所述作动器支座上固定连接有移动液压缸，所述移动液压缸输出端固定连接有移动支座，所述移动支座通过直线导轨副滑动连接在机座上，所述移动支座上设置有圆弧导轨副，所述移动支座通过圆弧导轨副活动连接有转臂，所述移动支座上活动设置有转动液压缸，所述转动液压缸输出端与所述转臂活动连接，所述转臂上固定连接有终端执行部件。

4、优选的，所述转动液压缸输出端与所述转臂通过第一铰链副转动连接，所述第一铰链副包括第一铰轴和第一轴套，所述第一轴套固定连接在所述转动液压缸的输出端，所述第一铰轴转动连接在所述第一轴套内，所述移动支座上固定连接有两连接板，所述第一铰轴固定连接在两个所述连接板之间。

5、优选的，所述转动液压缸通过第二铰链副与所述移动支座转动连接，所述第二铰链副包括第二铰轴和第二轴套，所述第二铰轴转动连接在所述第二轴套内，所述第二轴套固定连接在所述转动液压缸上，所述第二铰轴固定连接在固定座上，所述固定座固定连接在所述移动支座上。

6、优选的，所述直线导轨副包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨固定连接在所述机座上，所述第一滑块固定连接在移动支座上，所述第一滑块在所述第一滑轨上滑动设置。

7、优选的，所述圆弧导轨副包括第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨固定连接在所述移动支座上，所述第二滑块固定连接在所述转臂上，所述第二滑块在所述第二滑轨上滑动设置。

8、优选的，所述移动液压缸输出端外套设有弹簧。

9、优选的，所述终端执行部件为棘轮机构。

10、本发明公开了以下技术效果：本装置中移动支座通过直线导轨副滑动连接在机座上，移动液压缸带动移动支座移动，转臂通过圆弧导轨副滑动连接在移动支座上，转动液压缸伸出或者收回时带动转臂1移动，终端执行部件用于拧螺母。本发明可实现在受限空间内完成拧螺母作业，使用更加方便。

技术特征：

1.一种有限空间角度定轴旋转机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种有限空间角度定轴旋转机构，其特征在于：所述转动液压缸(11)输出端与所述转臂(1)通过第一铰链副(10)转动连接，所述第一铰链副(10)包括第一铰轴(13)和第一轴套(14)，所述第一轴套(14)固定连接在所述转动液压缸(11)的输出端，所述第一铰轴(13)转动连接在所述第一轴套(14)内，所述移动支座(4)上固定连接有两连接板(12)，所述第一铰轴(13)固定连接在两个所述连接板(12)之间。

3.根据权利要求1所述的一种有限空间角度定轴旋转机构，其特征在于：所述转动液压缸(11)通过第二铰链副(19)与所述移动支座(4)转动连接，所述第二铰链副(19)包括第二铰轴(20)和第二轴套(21)，所述第二铰轴(20)转动连接在所述第二轴套(21)内，所述第二轴套(21)固定连接在所述转动液压缸(11)上，所述第二铰轴(20)固定连接在固定座(22)上，所述固定座(22)固定连接在所述移动支座(4)上。

4.根据权利要求1所述的一种有限空间角度定轴旋转机构，其特征在于：所述直线导轨副(9)包括第一滑轨(15)和第一滑块(16)，所述第一滑轨(15)固定连接在所述机座(8)上，所述第一滑块(16)固定连接在移动支座(4)上，所述第一滑块(16)在所述第一滑轨(15)上滑动设置。

5.根据权利要求1所述的一种有限空间角度定轴旋转机构，其特征在于：所述圆弧导轨副(3)包括第二滑轨(17)和第二滑块(18)，所述第二滑轨(17)固定连接在所述移动支座(4)上，所述第二滑块(18)固定连接在所述转臂(1)上，所述第二滑块(18)在所述第二滑轨(17)上滑动设置。

6.根据权利要求1所述的一种有限空间角度定轴旋转机构，其特征在于：所述移动液压缸(6)输出端外套设有弹簧(5)。

7.根据权利要求1所述的一种有限空间角度定轴旋转机构，其特征在于：所述终端执行部件(2)为棘轮机构。

技术总结
本发明公开一种有限空间角度定轴旋转机构，包括机座，所述机座上固定连接有作动器支座，所述作动器支座上固定连接有移动液压缸，所述移动液压缸输出端固定连接有移动支座，所述移动支座通过直线导轨副滑动连接在机座上，所述移动支座上设置有圆弧导轨副，所述移动支座通过圆弧导轨副活动连接有转臂，所述移动支座上活动设置有转动液压缸，所述转动液压缸输出端与所述转臂活动连接，所述转臂上固定连接有终端执行部件。本发明可实现在受限空间内完成拧螺母作业，能够完成相对狭小的有限空间角度内自动化作业。

技术研发人员：卢志辉,游广飞,张磊乐,杨洪涛,孙志杨,郭永才
受保护的技术使用者：郑州机械研究所有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/6