可实现精确定位的钢卷上料用AGV的制作方法

本发明涉及一种钢卷产品自动上料的设备，特别涉及到一种可实现精确定位的钢卷上料用agv。

背景技术：

1、在工厂生产过程中，针对钢卷开卷机的上料过程通常是使用天车吊运，配合周边多个工人进行的。天车与天车之间钢卷的转运通过地面板车或叉车运输。该做法的问题是工作效率低；钢卷单位货物的重量很大，转运过程很容易出现货物倾倒、掉落、伤人等安全事故，安全隐患很大。急需一种自动化设备实现该过程的自动化上料。

2、目前钢卷开卷机上料自动化的难点在于无法实现钢卷中心孔和开卷机支撑轴精确定位，经常出现钢卷与开卷机支撑轴碰撞的问题，导致钢卷掉落、开卷机损坏、搬运设备损坏的事故发生。

技术实现思路

1、针对上述问题，本发明提供了一种可实现精确定位的钢卷上料用agv，解决了钢卷上料自动化过程中无法精确定位，容易碰撞发生安全事故的问题。

2、本发明是通过以下技术方案来实现的：一种可实现精确定位的钢卷上料用agv包括：车体、行走轮、驱动舵轮、导航定位模块等。在车体的前端正上方设置有举升平台，举升平台上放置有v形载货托盘，v形载货托盘上放有钢卷；在车体的后端，设置有钢卷中心孔检测定位装置，钢卷中心孔检测定位装置上设置有三个激光反射开关，激光反射开关根据开卷机支撑轴的高度和直径成品字形布置，由三点确定一个圆的原理，三个激光反射开关的射线正好可确定一个外接圆，外接圆的直径大于开卷机支撑轴直径，小于钢卷中心孔直径，且该外接圆中心与开卷机支撑轴同心。

3、本发明通过agv载着钢卷行驶到开卷机附近，agv上的举升平台带着v形载货托盘上下升降，配合钢卷中心孔检测定位装置上安装的三个激光检测开关，来检测钢卷的中心孔与开卷机支撑轴是否同心，当三个激光反射开关均未受到遮挡时，agv完成了钢卷中心孔与开卷机支撑轴的定位，此时agv向前行驶，将钢卷中心孔套到开卷机支撑轴上，升降平台下降一段距离，完成钢卷从agv到开卷机的安全转接。

4、进一步的，为了更加精确控制升降平台的升降精度，在升降平台下方的车体上，还固定设置有拉绳编码器，拉绳编码器的拉绳固定连接在升降平台上；通过该拉绳编码器获得的数据，可以精确控制升降平台的升降动作。

技术特征：

1.一种可实现精确定位的钢卷上料用agv，包括车体（1）、行走轮（2）、驱动舵轮（3）、导航定位模块（4）等，其特征在于：在车体（1）的前端正上方设置有举升平台（7），举升平台（7）上放置有v形载货托盘（5），v形载货托盘（5）上放有钢卷（9）；在车体（1）的后端，设置有钢卷中心孔检测定位装置（6），钢卷中心孔检测定位装置（6）上设置有三个激光反射开关（6302），激光反射开关（6302）根据开卷机支撑轴（10）的高度和直径成品字形布置，三个激光反射开关（6302）的激光射线（6310）确定的外接圆的直径大于开卷机支撑轴（20）的直径，小于钢卷（9）中心孔直径，该外接圆中心与开卷机支撑轴（10）同心。

2.如权利要求1所述的一种可实现精确定位的钢卷上料用agv，其特征在于：升降平台（7）下方的车体（1）上，还固定设置有拉绳编码器（11），拉绳编码器（11）的拉绳固定连接在升降平台（7）上。

技术总结
一种可实现精确定位的钢卷上料用AGV包括：车体、行走轮、驱动舵轮、导航定位模块等。在车体的前端正上方设置有举升平台，举升平台上放置有V形载货托盘，V形载货托盘上放有钢卷；在车体的后端，设置有钢卷中心孔检测定位装置，钢卷中心孔检测定位装置上设置有三个激光反射开关，激光反射开关根据开卷机支撑轴的高度和直径成品字形布置，通过AGV载着钢卷行驶到开卷机附近，AGV上的举升平台带着V形载货托盘上下升降，配合钢卷中心孔检测定位装置上安装的三个激光检测开关，来检测钢卷的中心孔与开卷机支撑轴是否同心，从而实现钢卷从AGV到开卷机的自动交接。

技术研发人员：王振国,申杰,陈文学,王雅婷,侯晋雷
受保护的技术使用者：东杰智能科技集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/2