一种可用于多种弯管上下料的抓取机构的制作方法

本发明涉及弯管抓取，尤其涉及一种可用于多种弯管上下料的抓取机构。

背景技术：

1、弯管机是指用于弯管的机器还能做千斤顶用，大致分为数控弯管机、液压弯管机等，应用于电力施工、公铁路建设、桥梁、船舶等方面管道铺设及修造。

2、传统弯管机在上下料时主要依靠人工手动上料放置弯管以及人工手动下料取下加工好的弯管，这一过程不仅增加工人的工作量，还存在一定安全隐患，因而人工上下料逐渐被机器取代，常见的上下料通常采用机械臂配合机械爪对弯管进行抓取以实现上下料操作。

3、而现有技术中的机械爪内侧通常都有适配所抓取弯管直径的弧形凹槽，为了对弯管抓取时更稳定，该弧形槽与弯管尺寸通常都是适配的，但是这样也存在一个不足之处，如在加工时并非只有一个尺寸的弯管，而常规的机械爪上适配弧形槽无法应对多种尺寸的弯管进行精准夹持，使用非常不方便；

4、为解决上述不足之处，本申请提出一种可用于多种弯管上下料的抓取机构。

技术实现思路

1、本发明提供一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，以解决上述技术问题。

2、为解决上述技术问题，本发明提供的一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，包括机械臂，所述机械臂末端固定连接有安装板，所述安装板底部安装有机械爪；

3、所述机械爪包括安装座，所述安装座内部安装有驱动机构，所述安装座底部安装有两个左右分布的单爪，所述单爪内侧开设有半圆形开口，所述单爪内部安装有多个适配机构，且所述适配机构延伸至单爪外侧；

4、所述适配机构包括气缸，所述气缸贯穿单爪，且所述单爪和气缸固定连接，所述气缸输出轴固定连接有顶块。

5、优选的，所述驱动机构包括双向螺杆，所述双向螺杆通过轴承活动连接在安装座内部，所述双向螺杆外端套设有两个t型块，且所述t型块和双向螺杆螺纹连接，所述t型块底部与单爪顶部固定连接，所述安装座一侧固定连接有减速电机，所述双向螺杆一端与减速电机输出轴固定连接。

6、优选的，所述双向螺杆由第一单向螺纹杆和第二单向螺纹杆组成，所述第一单向螺纹杆固定连接在第二单向螺纹杆一端，两个所述t型块分别套设在第一单向螺纹杆和第二单向螺纹杆外端，且两个所述t型块分别与第一单向螺纹杆和第二单向螺纹杆螺纹连接。

7、优选的，所述安装座内部固定连接有两个前后分布的导向杆，所述双向螺杆位于两个导向杆之间，所述导向杆贯穿t型块，且所述t型块和导向杆滑动连接。

8、优选的，所述安装座底部开设有两个前后分布的t型滑槽，所述单爪顶部固定连接有两个前后分布的t型滑块，所述t型块位于两个t型滑块之间，所述t型滑块滑动连接在t型滑槽内部。

9、优选的，所述单爪内部安装有两个上下分布的导向机构，所述半圆形开口位于两个导向机构之间，所述导向机构包括滑板，所述滑板顶部通过转轴活动连接有导向板，所述导向板一侧固定连接有第一铰座，所述滑板一侧固定连接有第二铰座，所述第一铰座和第二铰座之间活动连接有第一电动推杆，所述滑板一侧底部固定连接有连接块，所述连接块底部固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆底部与单爪内部底端固定连接。

10、优选的，所述单爪内部前后两侧分别固定连接有两个上下分布的限位条，所述限位条与单爪内壁之间设为滑道，所述滑板滑动连接在滑道内部。

11、优选的，所述螺栓头顶部四角处分别固定连接有一个螺栓头，所述安装板顶部四角处分别开设有一个螺栓孔，所述螺栓头贯穿螺栓孔，所述螺栓头外端套设有螺母和垫片，所述螺栓头和螺母螺纹连接，所述垫片位于安装板和螺母之间。

12、优选的，所述顶块由硬板和橡胶块组成，所述硬板固定连接在气缸输出轴末端，所述橡胶块固定连接在硬板上。

13、与相关技术相比较，本发明提供的一种可用于多种弯管上下料的抓取机构具有如下有益效果：

14、通过机械臂可驱动机械爪移动，而机械爪中的驱动机构可驱动两个单爪开合以实现抓取和释放弯管，在抓取不同尺寸的弯管时，可调节多个适配机构中的顶块之间相互距离，由气缸推动顶块移动使得多个顶块围成的圆直径可调，从而在抓取不同尺寸弯管时，单爪配合多个适配机构都能够精准抓取弯管，灵活性高，使用非常方便。

技术特征：

1.一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，包括机械臂（1），其特征在于：所述机械臂（1）末端固定连接有安装板（2），所述安装板（2）底部安装有机械爪；

2.根据权利要求1所述的一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，其特征在于，所述驱动机构包括双向螺杆（10），所述双向螺杆（10）通过轴承活动连接在安装座（4）内部，所述双向螺杆（10）外端套设有两个t型块（9），且所述t型块（9）和双向螺杆（10）螺纹连接，所述t型块（9）底部与单爪（8）顶部固定连接，所述安装座（4）一侧固定连接有减速电机（11），所述双向螺杆（10）一端与减速电机（11）输出轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，其特征在于，所述双向螺杆（10）由第一单向螺纹杆（101）和第二单向螺纹杆（102）组成，所述第一单向螺纹杆（101）固定连接在第二单向螺纹杆（102）一端，两个所述t型块（9）分别套设在第一单向螺纹杆（101）和第二单向螺纹杆（102）外端，且两个所述t型块（9）分别与第一单向螺纹杆（101）和第二单向螺纹杆（102）螺纹连接。

4.根据权利要求2所述的一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，其特征在于，所述安装座（4）内部固定连接有两个前后分布的导向杆（12），所述双向螺杆（10）位于两个导向杆（12）之间，所述导向杆（12）贯穿t型块（9），且所述t型块（9）和导向杆（12）滑动连接。

5.根据权利要求2所述的一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，其特征在于，所述安装座（4）底部开设有两个前后分布的t型滑槽（13），所述单爪（8）顶部固定连接有两个前后分布的t型滑块（14），所述t型块（9）位于两个t型滑块（14）之间，所述t型滑块（14）滑动连接在t型滑槽（13）内部。

6.根据权利要求1所述的一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，其特征在于，所述单爪（8）内部安装有两个上下分布的导向机构，所述半圆形开口（15）位于两个导向机构之间，所述导向机构包括滑板（18），所述滑板（18）顶部通过转轴活动连接有导向板（19），所述导向板（19）一侧固定连接有第一铰座（21），所述滑板（18）一侧固定连接有第二铰座（22），所述第一铰座（21）和第二铰座（22）之间活动连接有第一电动推杆（20），所述滑板（18）一侧底部固定连接有连接块（23），所述连接块（23）底部固定连接有第二电动推杆（24），所述第二电动推杆（24）底部与单爪（8）内部底端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，其特征在于，所述单爪（8）内部前后两侧分别固定连接有两个上下分布的限位条（25），所述限位条（25）与单爪（8）内壁之间设为滑道（26），所述滑板（18）滑动连接在滑道（26）内部。

8.根据权利要求1所述的一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，其特征在于，所述螺栓头（5）顶部四角处分别固定连接有一个螺栓头（5），所述安装板（2）顶部四角处分别开设有一个螺栓孔（3），所述螺栓头（5）贯穿螺栓孔（3），所述螺栓头（5）外端套设有螺母（6）和垫片（7），所述螺栓头（5）和螺母（6）螺纹连接，所述垫片（7）位于安装板（2）和螺母（6）之间。

9.根据权利要求1所述的一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，其特征在于，所述顶块（17）由硬板（171）和橡胶块（172）组成，所述硬板（171）固定连接在气缸（16）输出轴末端，所述橡胶块（172）固定连接在硬板（171）上。

技术总结
本发明公开了一种可用于多种弯管上下料的抓取机构，涉及弯管抓取技术领域，包括机械臂，所述机械臂末端固定连接有安装板，所述安装板底部安装有机械爪，所述机械爪包括安装座，所述安装座内部安装有驱动机构，所述安装座底部安装有两个左右分布的单爪，所述单爪内侧开设有半圆形开口，所述单爪内部安装有多个适配机构；通过机械臂可驱动机械爪移动，而机械爪中的驱动机构可驱动两个单爪开合以实现抓取和释放弯管，在抓取不同尺寸的弯管时，可调节多个适配机构中的顶块之间相互距离，由气缸推动顶块移动使得多个顶块围成的圆直径可调，从而在抓取不同尺寸弯管时，单爪配合多个适配机构都能够精准抓取弯管，灵活性高，使用非常方便。

技术研发人员：提鲁
受保护的技术使用者：上海睿埃信息科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/1/13