专利名称：研磨装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种研磨装置。
背景技术：
以往，例如，存在一种研磨装置，其设置于机器人手臂的前端部，研磨由冲压加工而成的被加工物表面。上述研磨装置具有与被加工面抵接的研磨部件、以及赋予使该研磨部件旋转的动力的驱动源。作为如此的以往技术的相关文献，例如有日本专利特开2006-123059号公报。另一方面，作为冲压加工而成的被加工物，例如有为使外形美观等目的而进行装饰研磨在其表面形成图案的不锈钢槽等。因为必须要形成均匀的图案，所以在进行装饰研磨的情况下，研磨部件对作为加工面的不锈钢槽表面的按压力的力度调节就变得非常重要。然而，以往的研磨装置中，为控制研磨部件对加工面的按压力，设置有测量将研磨部件按压在加工面的按压力的按压力检测装置，由此测量按压力，并通过控制装置进行控制使研磨部件一直具有适当的按压力。如上所述，在进行装饰研磨的情况下，研磨部件的按压力的力度调节就会非常细微，所以按压力检测装置和控制装置的精度就需要很高。如果是那样，则用于装饰研磨的研磨装置无论如何都有导致成本上升的可能性。本实用新型的一种形态鉴于上述内容研制而成，其目的在于提供一种研磨装置能够机械性地且低成本地实现研磨部件对加工面的按压力的力度调节。
发明内容本实用新型的一种形态涉及的研磨装置具有:研磨部件；驱动源，赋予使研磨部件旋转的动力；动力传递部件；减震器，吸收动力传递部件的振动；以及万向接头，联接驱动轴和输入轴。其中，研磨部件设置成能够围绕轴旋转。动力传递部件在基端部设置与驱动源的驱动轴联接的输入轴，在前端部设置与研磨部件联接的输出轴，并且在输入轴和输出轴之间张设有传动皮带，该输入轴和该输出轴分别能够自由地旋转。减震器设置于动力传递部件的基端。根据本实用新型的一种形态，能够机械性地且低成本地实现研磨部件对加工面的按压力的力度调节。
对照附图阅读下述实用新型的详细说明，能够容易地对本实用新型进行更为完整的认识，并理解与其相关的优点。图1是表示实施方式涉及的研磨装置的使用状态的说明图。图2是该研磨装置的正面立体图。[0013]图3是该研磨装置的背面立体图。图4是该研磨装置的侧视图。图5是该研磨装置的主视图。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本实用新型所揭示的研磨装置的实施方式。此处，本实用新型并不限定于以下所示的实施方式。参照附图具体地说明本实施方式涉及的研磨装置I。图1是表示实施方式涉及的研磨装置I的使用状态的说明图，图2是该研磨装置I的正面立体图，图3是该研磨装置I的背面立体图，图4是该研磨装置I的侧视图，而且，图5是该研磨装置I的主视图。如图1所示，研磨装置I设置于研磨用的作业机器人2，例如，能够研磨加工由冲压加工不锈钢板等而得到的水槽或浴缸等冲压制品3的表面。此处，本实施方式中，如以下所说明的，研磨装置I适用于研磨冲压制品3的内侧面30。作业机器人2，包含设置于地面的基座20 ;围绕轴转动自由地设置于基座20上的机体部21 ;以及自机体部21延伸的机器人手臂22。而且，在该机器人手臂22的前端联接有本实施方式涉及的研磨装置I。此处，机器人手臂22采用通过多个关节部件23旋转自由地联接多个手臂体24的结构。研磨装置I具有能够联接于机器人手臂22的基框11。如图2 图5所示，基框11构成为矩形箱形的框状，且在上侧面作为手臂联接部件设置有与机器人手臂22联接的联接板12。上述基框11设置有以下分别详细描述的研磨部件4、马达5、动力传递部件6、以及减震器7等。如图2 图5所示，研磨部件4设置于输出轴41，该输出轴41设置于自基框11 一侧向下方延伸的长板状的动力传递部件6的下侧前端部。研磨部件4包含具有弯曲研磨面的凸状体，通过该凸状体直接与冲压制品3的表面抵接而进行研磨，能够形成预定的装饰图案。此处，以下有时将用于形成装饰图案的研磨称为“装饰研磨”。此外，赋予使研磨部件4旋转的动力的驱动源即马达5，以与设置于基框11 一侧的动力传递部件6相向的方式，在大致水平方向上设置于基框11的另一侧。将设置于基框11的动力传递部件6的基端部作为动力输入部件6a，则在该动力输入部件6a旋转自由地设置有与马达5的驱动轴51联接的输入轴52。另一方面，将自基框11向下方延伸的下侧前端部作为动力输出部件6b，则在该动力输出部件6b旋转自由地设置有与研磨部件4联接的输出轴41。在输入轴52和输出轴41之间张设有动力传递用的传动皮带61。在输入轴52设置有输入侧皮带轮52a，在输出轴41设置有直径较输入侧皮带轮52a小的输出侧皮带轮41a，通过该等输入侧皮带轮52a和输出侧皮带轮41a来张设传动皮带61。将基端部作为动力输入部件6a、将下侧前端部作为动力输出部件6b的长板状的动力传递部件6，采用如下结构，即:使设有输入轴52的第I部件66和设有输出轴41的第2部件67在长度方向上的重合距离可变地联接。因此，通过改变第I部件66和第2部件67的重合距离而将传动皮带61的张力设为可变。如此，因为采用通过传动皮带61将来自马达5的动力传递至研磨部件4并使其旋转的结构，所以实现了动力传递部件6的轻量化，进而能够使研磨装置I自身轻量化。此外，相对基框11呈水平状态设置的马达5的驱动轴51和设置于动力传递部件6基端部的输入轴52通过万向接头8而联接。万向接头8具有使与马达5的驱动轴51侧的联接角度可变的第I轴81、以及使与设置有输入侧皮带轮52a的输入轴52侧的联接角度可变的第2轴82。而且，如图4的箭头83所示，第I轴81和第2轴82在轴方向上滑动自由地联接。并且，如图4所示，基框11在其中一侧面于上下方向设有轨道部9。上述轨道部9滑动自由地接合有设置于动力传递部件6的滑块62。S卩，动力传递部件6通过沿轨道部9滑动的滑块62支撑在基框11上，能够自由地上下运动。而且，动力传递部件6的动力输入部6a的上端部与吸收动力传递部件6的振动的减震器7联接。即，能够利用减震器7吸收动力传递部件6的上下振动。根据上述结构，通过皮带驱动研磨部件4来传递动力的动力传递部件6，即使因被研磨对象即冲压制品3内表面的粗糙度的微小凹凸等而在研磨作业中产生上下振动，也能够通过万向接头8进行追随从而吸收轴线的角度变动。此外，即使动力传递部件6在横向上产生振动，通过第I轴81和第2轴82在轴方向上滑动，万向接头8也能够吸收振动。因此，在本实施方式涉及的研磨装置I中，来自马达5的动力顺利地传递至输入轴52。并且，通过减震器7吸收动力传递部件6的上下振动，所以能够由研磨部件4进行精密的研磨作业，而能够顺利地对冲压制品3内侧面30进行装饰研磨。此处，本实施方式涉及的减震器7是空气减震器，如图所示，配设于基框11的上面且动力输入部6a的正上方，通过联接轴71与动力传递部件6的上端联接。此外，减震器7联接有作为调整减震力的减震力調整部件的气压調整器72，能够根据研磨条件设定所希望的减震力，所述研磨条件包括研磨对象即冲压制品3的形状或材料等。在此，对由上述结构的研磨装置I进行的冲压制品3内侧面30的实际研磨作业，进行具体的说明。以下，假定本实施方式涉及的冲压制品3为不锈钢制浴缸。此处，假设研磨装置I的驱动是由作业机器人2具有的控制部件(未图示)来控制的。上述控制部件主要由具有CPU的中央运算处理装置和ROM、RAM等存储装置的计算机构成。如图1所示，作业机器人2的控制部件，驱动机器人手臂22，并使设置于该机器人手臂22前端的研磨装置I位于冲压制品3内部规定位置。接着，根据事先存储在存储装置中预定的研磨程序驱动机器人手臂22，使研磨部件4用预定的按压力与冲压制品3内侧面30抵接，并执行预定的装饰研磨。如此，通过研磨装置I在冲压制品3内侧面30形成预定的装饰图案。在利用研磨的装饰图案的形成中，有必要对研磨部件4的按压力进行细微的控制。此点，如上所述，本实施方式涉及的研磨装置I具有:设为皮带驱动的轻量的动力传递部件6 ;吸收动力传递部件6的振动的减震器7 ;以及将马达5的驱动轴51和输入轴52联接的万向接头8。因此，机器人手臂22运行时，即使冲压制品3内表面的微小凹凸引起对研磨部件4的反力作为对动力传递部件6的振动被传递，该振动亦能够通过减震器7被吸收，且动力传递部件6的位移也通过万向接头8的追随而被吸收。因此，来自马达5的动力顺利地被传递至输入轴52，并且研磨部件4对冲压制品3内表面的按压力亦机械性地维持在基本稳定，从而能够进行精密的研磨作业。因此，本实施方式涉及的研磨装置I能够在冲压制品3内侧面30形成精密的装饰图案。并且，由于机械性地控制研磨部件4的按压力使其恰当，所以对降低成本亦有利。以上，通过实施方式说明了研磨装置I。即，研磨装置I具有:围绕轴旋转的研磨部件4;赋予使研磨部件4旋转的驱动源的动力(马达5);动力传递部件6，其在基端部设置与驱动源(马达5)的驱动轴51联接的输入轴52，在前端部设置与研磨部件4联接的输出轴41，并且在输入轴52和输出轴41之间张设有传动皮带61，输入轴52和输出轴41分别能够自由地旋转；设置于动力传递部件6的基端的减震器7 ;以及联接驱动轴51和输入轴52的万向接头8。此外，研磨装置I具有基框11，在该基框11上设有驱动源(马达5)以及减震器7，并且设有手臂联接部件(联接板12)。基框11具有在上下方向设置的轨道部9，所述轨道部9滑动自由地接合有设置于动力传递部件6的滑块62。万向接头8具有在轴方向上滑动自由地联接的第I轴81和第2轴82。此外，研磨装置I具有减震力调整部件。动力传递部件6，使设有输入轴52的第I部件66与设有输出轴41的第2部件67在长度方向上的重合距离可变地联接。但是，例如，研磨对象的冲压制品3不限定于浴缸或水槽等，可以是任何其他物体。此外，说明了将研磨装置I联接在机器人手臂22的前端，作为作业机器人2的所谓末端执行器的情况，但并不限定于上述结构。也就是说，研 磨装置I只要采用以下结构即可，即具有:研磨部件4，设置成能够围绕轴旋转 ’马达5等驱动源；基于皮带驱动的动力传递部件6 ;减震器7，设置于动力传递部件6的基端，并吸收该动力传递部件6的振动；以及万向接头8，联接驱动轴51和输入轴52。此外，设置有上述马达5、动力传递部件6以及减震器7的基框11的结构亦不限定于上述实施方式，可适宜地进行设计变更。以上，通过上述实施方式说明了研磨装置1，但本领域技术人员可容易地演绎出比上述实施方式更进一步的效果或变形例等。因此，本实用新型的更广泛的形态并不限定于如以上所表达且记述的特定的详细及具有代表性的实施方式。因此，在不脱离由附上的权利要求书及其等同物所定义的概括性实用新型概念的精神或范围内，可进行各种变更。
权利要求1.一种研磨装置，其特征在于具有: 研磨部件，围绕轴旋转； 驱动源，赋予使所述研磨部件旋转的动力； 动力传递部件，在基端部设置与所述驱动源的驱动轴联接的输入轴，在前端部设置与所述研磨部件联接的输出轴，并且在所述输入轴和所述输出轴之间张设有传动皮带，所述输入轴和所述输出轴分别能够自由地旋转； 减震器，设置于所述动力传递部件的基端；以及 万向接头，其联接所述驱动轴和所述输入轴。
2.如权利要求1所述的研磨装置，其特征在于具有基框，该基框上设有所述驱动源以及所述减震器，并且设有手臂联接部件。
3.如权利要求2所述的研磨装置，其特征在于， 所述基框具有在上下方向设置的轨道部， 所述轨道部滑动自由地接合有设置于动力传递部件的滑块。
4.如权利要求1、2或3所述的研磨装置，其特征在于， 所述万向接头具有在轴方向上滑动自由地联接的第I轴和第2轴。
5.如权利要求1、2或3所述的研磨装置，其特征在于具有减震力调整部件。
6.如权利要求1、2或3所述的研磨装置，其特征在于， 所述动力传递部件，使设有所述输入轴的第I部件与设有所述输出轴的第2部件在长度方向上的重合距离可变地联接。
专利摘要本实用新型涉及的一种研磨装置具有研磨部件；驱动源；动力传递部件；减震器；以及万向接头。其中，研磨部件设置成能够围绕轴旋转。驱动源赋予使研磨部件旋转的动力。动力传递部件在基端部设置与驱动源的驱动轴联接的输入轴，在前端部设置与研磨部件联接的输出轴，并且在输入轴和输出轴之间张设有传动皮带，该输入轴和该输出轴分别能够自由地旋转。减震器设置于动力传递部件的基端，并吸收动力传递部件的振动。万向接头联接驱动轴和输入轴。
文档编号B24B37/34GK203019205SQ20122042947
公开日2013年6月26日 申请日期2012年8月28日 优先权日2012年8月28日
发明者姜涛, 刘明, 刘冰, 王为民 申请人:安川首钢机器人有限公司