适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，包括遥控移动装置、远程操纵的修磨作业装置、定位装置和操纵控制装置，所述修磨作业装置设于所述遥控移动装置上，所述定位装置设于所述修磨作业装置或遥控移动装置上，所述操纵控制装置分别与所述遥控移动装置、修磨作业装置和定位装置相连。本实用新型的技术方案利用遥控技术，使操作人员在管道外面通过操纵控制箱来遥控管道内壁的修磨作业，并且能够对作业过程实时监控，从而在提高修磨作业效率、减轻劳动强度的同时，显著地提高了修磨质量，保证修磨质量达到相应要求。
【专利说明】适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备
【技术领域】
[0001]本实用新型属于管道内作业领域，涉及一种管道内遥控修磨设备，尤其涉及的是一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备。
【背景技术】
[0002]近年来，随着石化、电力等行业的快速发展，广泛应用在各行各业的各种工业管道的生产量和使用量都大大增加。工业管道在生产加工的过程中容易在管道内壁上产生一些不光滑的凸起，如焊疤、飞边等，这些凸起严重影响了管道的正常使用，甚至会成为一些重大事故的隐患。因此，为了保证管道能够正常安全使用，管道加工之后必须将这些管道内壁上不光滑的凸起除去。目前管道内壁修磨的工作主要是由工人钻进管道内操作砂轮机进行作业，存在生产效率低、劳动强度大、工作环境恶劣、小内径的管道无法进行修磨作业等问题，而且人工修磨作业时，完全依赖工人的经验进行操作，修磨的质量难于进行量化评估。
[0003]近年来各种管道内移动检测技术已经发展成熟，在各种管道中已经得到了非常广泛应用。然而，由于工业管道的内径变化较大，管道偏心(焊接起来的两段的管道，焊缝两端的管道内径不同轴)、管道内壁上的凸起分布不确定、凸起尺寸不确定，以及修磨过程中的振动等原因，目前还没有专门的设备能够代替人工进行管道内壁的修磨作业。因此，综合信息技术、图像识别与传输技术、3D设计技术、气动控制技术等，研制一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备是一项非常迫切的任务。
[0004]经对现有技术的检索发现，中国文献:《机床与液压》第36卷第4期，2008年4月，王殿君等发表了《管道修磨设备的研究进展》，在该文中详细介绍国内外各种管道修磨设备的特点和发展状况，还对管道修磨设备的发展趋势做了较详细的阐述。《机械设计》，第24卷第I期，2007年I月，陆麒等发表了《适应管径变化的管道修磨设备》，在该文中介绍了一种利用行星轮系和蜗杆传动的适应管径变化的管道修磨设备，该修磨设备适用于公称直径100mm,变径范围为98mm—102mm的管道,然而，管道偏心问题和管道内壁上的凸起分布不确定，凸起尺寸不确定等问题目前尚无法有效解决。
实用新型内容
[0005]本实用新型的目的在于填补现有的技术空白，解决作业管道内径变化大、圆形管道的偏心、作业移动时需要越过高低不平的管道内壁、管道内壁上不光滑的凸起分布不确定等问题，提供了一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，可以使操作人员在管道外面通过操纵控制箱来遥控管道内壁的修磨作业，并且能够对作业过程实时监控，从而保证修磨质量达到要求。本实用新型在提高修磨作业效率、减轻劳动强度的同时，显著地提高了修磨质量，从而保证了管道的正常使用。
[0006]为达到上述目的，具体技术方案如下:
[0007]本实用新型提供了一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，包括遥控移动装置、远程操纵的修磨作业装置、定位装置和操纵控制装置，所述修磨作业装置设于所述遥控移动装置上，所述定位装置设于所述修磨作业装置和/或遥控移动装置上，所述操纵控制装置分别与所述遥控移动装置、修磨作业装置和定位装置相连。
[0008]优选的，所述遥控移动装置包括支撑顶升模块、两个主动轮模块、两个被动轮模块、手动调高模块、周向回转模块、径向调整模块，所述两个主动轮模块、两个被动轮模块、手动调高模块分别设于所述支撑顶升模块上，所述周向回转模块设于所述手动调高模块上，所述径向调整模块设于所述周向回转模块上。
[0009]优选的，所述支撑顶升模块包括支撑底板、气缸、气缸衬套、气缸底板、立柱座、两个立柱、浮动接头、顶升板、缓冲垫块、把手、吊环螺钉，所述气缸通过气缸衬套和气缸底板设于所述支撑底板上，所述气缸的一部分沉在所述支撑底板下面，所述立柱座设于所述支撑底板上气缸两侧的位置，所述两个立柱通过直线轴承穿过立柱座，所述两个立柱的上端与所述顶升板连接，所述气缸的活塞杆通过浮动接头与顶升板连接，所述缓冲垫块设于顶升板上，所述把手设于支撑底板两侧，所述吊环螺钉设于所述支撑底板上。
[0010]优选的，所述支撑底板上还设有电缆连接器和连接器联接板，所述电缆连接器通过连接器联接板设于所述支撑底板的后端。
[0011]优选的，所述两个主动轮模块、两个被动轮模块分别设于所述支撑顶升模块底部的两侧，所述两个主动轮模块分别包括驱动电机、第一减速器、第一编码器、两个锥齿轮、固定支架、电机支座、摩擦轮，所述驱动电机、第一减速器、第一编码器、一个锥齿轮串联在一起，并通过电机支座设于固定支架上，所述摩擦轮与另一个锥齿轮串联，并通过轴承设于固定支架上，所述两个主动轮模块的中心线之间呈一定夹角，所述两个从动轮模块的中心线之间的夹角与所述主动轮模块的夹角相同。
[0012]优选的，所述手动调高模块包括三角支撑架、横梁、丝杆、移动机座、第一螺母、导向柱、两个夹紧块、指针、标尺、锁紧块、安装板、伺服电机、第二减速器、第二编码器、外齿轮，所述三角支撑架下端设于所述支撑底板上的靠前位置处，所述三角支撑架的上端与横梁连接，所述丝杆穿过移动机座和第一螺母固定在横梁上，所述导向柱穿过移动机座和两个夹紧块，所述导向柱的下端固定在所述支撑底板的靠前位置处，所述导向柱的上端与横梁固定，所述第一螺母、两个夹紧块和指针设于移动机座上，所述标尺固定在三角支撑架的外侧，所述锁紧块固定在横梁上，所述安装板固定在移动机座的前端面上，所述伺服电机、第二减速器、第二编码器、外齿轮串联在一起，并固定在移动机座上。
[0013]优选的，所述周向回转模块包括主轴、回转内齿轮、主轴轴套、主轴端盖、两个连接板、限位固定块、限位回转块，所述主轴中设有穿线孔，所述主轴设于所述移动机座上，所述主轴轴套通过轴承设于主轴上，所述回转内齿轮与所述伺服电机驱动的外齿轮啮合，并固定在主轴轴套上，所述主轴端盖设于主轴轴套上，所述两个连接板固定在主轴端盖的两侧，所述限位固定块和限位回转块固定在所述主轴上。
[0014]优选的，所述径向调整模块包括径向底板、限位块、限位销、导柱支座、径向丝杆、径向电机、第三编码器、导柱、浮动支架、滑动支架、第二螺母、发信板、弹簧芯柱、弹簧、传感器固定板、力传感器、工作端固定板、连接垫块、第一线激光器，线激光器支架、所述限位块、限位销和导柱支座设于所述径向底板上，所述径向丝杆、径向电机与第三编码器通过电机支板固定在径向底板上，所述导柱通过导柱支座固定在径向底板上，所述浮动支架和滑动支架穿过导柱，所述第二螺母和发信板固定在滑动支架上，所述弹簧芯柱穿过滑动支架固定在传感器固定板上，所述力传感器通过工作端固定板、连接垫块固定在浮动支架上，所述线激光器通过线激光器支架固定在径向底板上。
[0015]优选的，所述修磨作业装置包括上抱环、下抱环、马达、夹紧法兰、夹紧块、砂轮、砂轮护罩、传感器支架、相机、第二线激光器，所述上抱环和下抱环将马达夹紧固定，所述夹紧法兰和夹紧块将砂轮夹紧固定与所述马达的前端，所述砂轮护罩固定在马达上，所述传感器支架固定在下抱环上靠近马达后端的位置，所述相机和第二线激光器固定在传感器支架的两侧。
[0016]优选的，所述操纵控制装置包括设于所述支撑顶升模块上的控制模块。
[0017]本实用新型相比现有技术具有以下优点:
[0018]1、本实用新型可以使操作人员在管道外面，通过操纵控制装置来遥控修磨作业装置进行管道内壁的修磨作业，代替人工进行管道内壁的修磨工作；
[0019]2、本实用新型通过相机与线激光器来实现修磨设备在管道内不光滑位置处的精确定位，以及检查修磨质量，保证修磨质量达到相应要求；
[0020]3、本实用新型工作过程中，通过旋转丝杆来调节移动机座与支撑底板之间的距离，进而调整周向回转模块的位置，来实现不同管径的管道内壁修磨作业；
[0021]4、本实用新型工作过程中，通过力传感器的信号对修磨作业装置的位置进行径向调整，以消除管道偏心等因素所带来的不利影响；
[0022]5、本实用新型工作过程中，通过气缸驱动的顶升板和两组橡胶轮将修磨设备固定在管道内的三点，通过缓冲垫块及弹簧等来解决修磨作业过程中的振动问题；
[0023]6、本实用新型的各个部分都是模块化的，通过对其相应模块进行适当的改造，可以使其很方便地执行各种管道内的作业任务。
【专利附图】
【附图说明】
[0024]构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0025]图1和图2是本实用新型的总装配图；
[0026]图3和图4是本实用新型的支撑顶升模块的结构示意图；
[0027]图5和图6是本实用新型的两个主动轮模块、两个被动轮模块的结构示意图；
[0028]图7、图8和图9是本实用新型的手动调闻|旲块的结构不意图；
[0029]图10和图11是本实用新型的周向回转模块的结构示意图；
[0030]图12和图13是本实用新型的径向调整模块的结构示意图；
[0031]图14和图15是本实用新型的砂轮机工作端的结构示意图。
【具体实施方式】
[0032]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。[0033]需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0034]以下将结合附图对本实用新型的实施例做具体阐释。
[0035]如图1中所示的本实用新型的实施例的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，包括遥控移动装置、远程操纵的修磨作业装置即工作端2、定位装置和操纵控制装置。修磨作业装置设于遥控移动装置上，定位装置设于修磨作业装置或遥控移动装置上，操纵控制装置分别与遥控移动装置、修磨作业装置和定位装置相连
[0036]本实用新型的实施例通过将修磨作业装置和遥控移动装置结合，并通过定位装置进行定位和监控，操纵控制装置进行远程操纵，可以使操作人员在管道外面通过操纵控制箱来遥控管道内壁的修磨作业，并且能够对作业过程实时监控，从而保证修磨质量达到要求。在提高修磨作业效率、减轻劳动强度的同时，显著地提高了修磨质量，从而保证了管道的正常使用。
[0037]如图1和图2中所示，本实用新型的实施例包括:支撑顶升模块7、两个主动轮模块3、两个被动轮模块11、手动调高模块6、周向回转模块5、径向调整模块4、工作端2、两个相机1、控制模块9、气动阀组8、防尘罩壳12、防护罩10。其中:两个主动轮模块3、两个被动轮模块11、手动调高模块6设于支撑顶升模块7上，周向回转模块5设于手动调高模块6上，径向调整模块4设于周向回转模块5上，工作端2设于径向调整模块4上，一个相机I固定在工作端2，另一个相机I固定在支撑顶升模块7上，控制模块9、防护罩10固定在支撑顶升模块7上，气动阀组8和防尘罩壳12也固定在支撑顶升模块7上。
[0038]如图3和图4中所不,支撑顶升模块包括:支撑底板a3、气缸a8、气缸衬套al4、气缸底板al5、两根立柱a5、两个立柱座a4、一个浮动接头a9、一个顶升板a6、两个缓冲垫块a7、一个发信杆alO、一个传感器all、一个电缆连接器al3、一个连接器联接板al2、两个把手al、两个吊环螺钉a2 ;其中,气缸a8通过气缸衬套al4和气缸底板al5固定在支撑底板a3上,气缸a8的一部分沉在支撑底板a3下面,两个立柱座a4固定在支撑底板a3上气缸两侧的位置，两个立柱a5通过直线轴承穿过立柱座a4，上端固定在顶升板a6上，气缸a8的活塞杆通过浮动接头a9也固定在顶升板a6上,两个缓冲垫块a7、一个发信杆alO、一个传感器all也固定在顶升板a6上，电缆连接器al3通过连接器联接板al2固定在支撑底座a3的后端，两个把手al固定在支撑底座左右两侧，两个吊环螺钉a2固定在支撑底板a3上面。
[0039]如图5和图6中所不,主动轮模块包括:驱动电机b2、第一减速器bl、第一编码器b3、固定支架b4、一对锥齿轮b7、电机支座b6、摩擦轮b5,其中，驱动电机b2、第一减速器bl、第一编码器b3、一个锥齿轮b7串联在一起，通过电机支座b6固定在固定支架b4上，摩擦轮b5与另一个锥齿轮b7串联，通过轴承固定在固定支架b4上，两个摩擦轮之间呈一定夹角r，优选为90?180度角，分别固定在支撑底板侧面位置靠前的两侧；两个从动轮模块的从动轮之间的夹角与主动轮的夹角相同，分别固定在支撑底板侧面位置靠后的两侧，主动轮和从动轮的安装位置可以互相交换。
[0040]如图7、图8和图9中所示，手动调高模块包括:两个三角支撑架cl6、两个导向柱c9、两个夹紧块c4、丝杆cl2、第一螺母cl3、移动机座c8、两个标尺cl4、两个指针cl7、横梁clO、锁紧块ell、安装板c2、保护罩Cl、伺服电机c6、第二减速器c5、第二编码器c7、外齿轮c3、传感器cl5 ;其中，两个三角支撑架cl6下端固定在支撑底板a3上面靠前位置处，上端与横梁clO固定,丝杆cl2穿过移动机座c8和第一螺母cl3固定在横梁clO上,两个导向柱c9穿过移动机座c8和两个夹紧块c4，下端固定在支撑底板a3上面靠前位置处，上端与横梁clO固定，第一螺母cl3、两个夹紧块c4和两个指针cl7固定在移动机座c8上，标尺c 14固定在三角支撑架c 16的外侧,锁紧块cll固定在横梁clO上,安装板c2固定在移动机座c8前端面上，传感器cl5和保护罩Cl固定在安装板c2上，伺服电机c6、第二减速器c5、第二编码器c7、外齿轮c3串联在一起，固定在移动机座c8上。工作过程中，通过旋转丝杆来调节移动机座与支撑底板之间的距离来实现不同管径的管道内壁修磨作业。
[0041]如图10和图11中所示，周向回转模块包括:主轴d7、回转内齿轮d6、主轴套d5、主轴端盖d4、两个连接板dl、第一限位固定块d3、第二限位回转块d2 ;其中，主轴d7中间有穿线孔，主轴d7安装固定在移动机座c8上，主轴套d5通过轴承固定在主轴d7上，回转内齿轮d6与伺服电机驱动的外齿轮c3啮合，固定在主轴套d5上，主轴端盖d4固定在主轴套d5上，两个连接板dl固定在主轴端盖d4的两侧，限位固定块d3和限位回转块d2固定在主轴d7上。
[0042]如图12和图13中所示，径向调整模块包括:径向底板el、径向丝杆e9、径向电机e21、第三编码器e22、两个导柱el7、四个限位块el4、两个限位销e2、四个导柱支座el3、浮动支架elO、第二螺母el2、滑动支架ell、两个传感器e3和el9、发信板e4、两个弹簧芯柱e6、四个弹簧e5、力传感器e8、传感器固定板e7、工作端固定板el5、两个连接垫块el6、线激光器支架e20、两个线激光器el8 ;其中，四个限位块el4、两个限位销e2、两个传感器e3和el9以及四个导柱支座el3固定在径向底板el上,径向丝杆e9、伺服电机e21与编码器e22通过电机支板固定在径向底板el上,两个导柱el7通过导柱支座el3固定在径向底板el上，浮动支架elO和滑动支架ell穿过导柱el7，第二螺母el2和发信板e4固定在滑动支架ell上,弹簧芯柱e6穿过滑动支架ell固定在传感器固定板e7上,力传感器e8通过工作端固定板el5、连接垫块el6固定在浮动支架elO上，两个线激光器el8通过线激光器支架e20固定在径向底板el上。工作过程中，通过线激光器和相机来实现修磨设备在管道内不光滑位置处的精确定位，通过弹簧来解决修磨作业过程中的振动问题，通过力传感器的信号对工作端的位置进行径向调整，以消除管道偏心等因素所带来的不利影响。
[0043]如图14和图15中所示，工作端包括:马达f4、两个上抱环f6、下抱环f7、砂轮f2、砂轮护罩H、夹紧法兰K、夹紧块f3、传感器支架f8、相机HO、线激光器f9 ;其中，两个上抱环f6和一个下抱环f7将马达f4夹紧固定，夹紧法兰f5和夹紧块f3将砂轮f2夹紧固定在马达f4的前端，砂轮护罩f I固定在马达f4上，传感器支架f8固定在下抱环f7上，靠近马达f4后端的位置，相机HO和线激光器f9固定在传感器支架f8的两侧，通过相机HO和线激光器f9，系统可以有效地对修磨过程进行实时监控。工作过程中，通过线激光器和摄像头来实现检查修磨质量，保证修磨质量达到相应要求。
[0044]本实用新型的实施例工作前，首先将修磨设备放在靠近管道口前端的位置处；连接电缆、通电开机初始化后，根据作业管道的内径调整手动调高模块到预定位置后锁紧，之后将修磨设备放入管道内；接下来，操纵修磨设备在管道内向前移动，逐渐靠近焊缝；然后借助相机和线激光器，操纵修磨设备在需要修磨的位置处精确定位；接下来操纵支撑顶升模块的气缸活塞杆向上顶升，将修磨设备在管道内夹紧固定；之后给工作端供电(气)，使砂轮转动；接下来操纵径向调整模块，在力传感器的协助下将工作端调整到合适的径向位置；之后操纵周向回转模块，使工作端在管道内壁转动，将管道内壁上不光滑的凸起修磨除去；之后操纵周向回转模块绕着管道内壁回转一周，观察修磨的质量，以及同一位置处是否还有其他需要修磨的地方；接下来进行判断，如果修磨的质量不满足要求或者还有其他位置需要修磨，则在相应的位置处进行修磨，如果修磨的质量满足要求或者没有其他位置需要修磨，则操纵支撑顶升模块的气缸活塞杆向下缩回，各自由度复位；之后操纵修磨设备跨过坡口，移动到下一个需要修磨的位置处进行修磨；在该管道内的修磨作业都完成后，操纵修磨设备向后退到管道口附近，将修磨设备移出管道；最后关机，切断电源，拔出电缆。
[0045] 以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本实用新型并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本实用新型进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。
【权利要求】
1.一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，包括遥控移动装置、远程操纵的修磨作业装置、定位装置和操纵控制装置，所述修磨作业装置设于所述遥控移动装置上，所述定位装置设于所述修磨作业装置和/或遥控移动装置上，所述操纵控制装置分别与所述遥控移动装置、修磨作业装置和定位装置相连。
2.根据权利要求1所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述遥控移动装置包括支撑顶升模块、两个主动轮模块、两个被动轮模块、手动调高模块、周向回转模块、径向调整模块，所述两个主动轮模块、两个被动轮模块、手动调高模块分别设于所述支撑顶升模块上，所述周向回转模块设于所述手动调高模块上，所述径向调整模块设于所述周向回转模块上。
3.根据权利要求2所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述支撑顶升模块包括支撑底板、气缸、气缸衬套、气缸底板、立柱座、两个立柱、浮动接头、顶升板、缓冲垫块、把手、吊环螺钉，所述气缸通过气缸衬套和气缸底板设于所述支撑底板上，所述气缸的一部分沉在所述支撑底板下面，所述立柱座设于所述支撑底板上气缸两侧的位置，所述两个立柱通过直线轴承穿过立柱座，所述两个立柱的上端与所述顶升板连接，所述气缸的活塞杆通过浮动接头与顶升板连接，所述缓冲垫块设于顶升板上，所述把手设于支撑底板两侧，所述吊环螺钉设于所述支撑底板上。
4.根据权利要求3所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述支撑底板上还设有电缆连接器和连接器联接板，所述电缆连接器通过连接器联接板设于所述支撑底板的后端。
5.根据权利要求4所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述两个主动轮模块、两个被动轮模块分别设于所述支撑顶升模块底部的两侧，所述两个主动轮模块分别包括驱动电机、第一减速器、第一编码器、两个锥齿轮、固定支架、电机支座、摩擦轮，所述驱动电机、第一减速器、第一编码器、一个锥齿轮串联在一起，并通过电机支座设于固定支架上，所`述摩擦轮与另一个锥齿轮串联，并通过轴承设于固定支架上，所述两个主动轮模块的中心线之间呈一定夹角，所述两个从动轮模块的中心线之间的夹角与所述主动轮模块的夹角相同。
6.根据权利要求5所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述手动调高模块包括三角支撑架、横梁、丝杆、移动机座、第一螺母、导向柱、两个夹紧块、指针、标尺、锁紧块、安装板、伺服电机、第二减速器、第二编码器、外齿轮，所述三角支撑架下端设于所述支撑底板上的靠前位置处，所述三角支撑架的上端与横梁连接，所述丝杆穿过移动机座和第一螺母固定在横梁上，所述导向柱穿过移动机座和两个夹紧块，所述导向柱的下端固定在所述支撑底板的靠前位置处，所述导向柱的上端与横梁固定，所述第一螺母、两个夹紧块和指针设于移动机座上，所述标尺固定在三角支撑架的外侧，所述锁紧块固定在横梁上，所述安装板固定在移动机座的前端面上，所述伺服电机、第二减速器、第二编码器、外齿轮串联在一起，并固定在移动机座上。
7.根据权利要求6所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述周向回转模块包括主轴、回转内齿轮、主轴轴套、主轴端盖、两个连接板、限位固定块、限位回转块，所述主轴中设有穿线孔，所述主轴设于所述移动机座上，所述主轴轴套通过轴承设于主轴上，所述回转内齿轮与所述伺服电机驱动的外齿轮啮合，并固定在主轴轴套上，所述主轴端盖设于主轴轴套上，所述两个连接板固定在主轴端盖的两侧，所述限位固定块和限位回转块固定在所述主轴上。
8.根据权利要求7所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述径向调整模块包括径向底板、限位块、限位销、导柱支座、径向丝杆、径向电机、第三编码器、导柱、浮动支架、滑动支架、第二螺母、发信板、弹簧芯柱、弹簧、传感器固定板、力传感器、工作端固定板、连接垫块、第一线激光器，线激光器支架、所述限位块、限位销和导柱支座设于所述径向底板上，所述径向丝杆、径向电机与第三编码器通过电机支板固定在径向底板上，所述导柱通过导柱支座固定在径向底板上，所述浮动支架和滑动支架穿过导柱，所述第二螺母和发信板固定在滑动支架上，所述弹簧芯柱穿过滑动支架固定在传感器固定板上，所述力传感器通过工作端固定板、连接垫块固定在浮动支架上，所述线激光器通过线激光器支架固定在径向底板上。
9.根据权利要求8所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述修磨作业装置包括上抱环、下抱环、马达、夹紧法兰、夹紧块、砂轮、砂轮护罩、传感器支架、相机、第二线激光器，所述上抱环和下抱环将马达夹紧固定，所述夹紧法兰和夹紧块将砂轮夹紧固定于所述马达的前端，所述砂轮护罩固定在马达上，所述传感器支架固定在下抱环上靠近马达后端的位置，所述相机和第二线激光器固定在传感器支架的两侧。
10.根据权利要求2所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述操纵控制 装置包括设于所述支撑顶升模块上的控制模块。
【文档编号】B24B51/00GK203495764SQ201320552375
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年9月5日 优先权日:2013年9月5日
【发明者】杨军, 徐子力, 申纯太, 吴小辉, 石飞, 黄蓉, 薛卉 申请人:上海电气集团股份有限公司