工件的多级研磨方法及真空吸附台、储存容器、拆卸装置及实施该方法的设备的制作方法
【专利摘要】本发明涉及在使用机械手(10)的情况下多级研磨由硬质矿物材料构成的工件(20)的方法。为此，该工件(20)被置于加工区(21)中，且由机械手(10)测量和/或对准。机械手(10)包括研磨头(11)，机械手通过研磨头接收优选来自储存容器(30)的第一磨具(14)，且开始第一研磨工序。在第一研磨工序结束后，机械手(10)再次释放第一磨具(14)，且接收优选来自同一或另一储存容器(30)的第二磨具(14)。然后，机械手(10)开始第二研磨工序，且在该第二次研磨工序结束后，再次释放第二磨具(14)。还可以设置一道或多道研磨工序，然而研磨方法也可以在第二研磨工序后结束。如果还需要设置多道研磨工序，则机械手(10)首先接收磨具(14)，实施研磨工序，且再次释放该磨具(14)。在最后的研磨工序结束后，移除加工区(21)中的工件(20)。此外，本发明还包括用于实施该方法的设备(26)以及拆卸装置(40)、储存容器(30)及真空吸附台(50)，可借助该真空吸附台实施所述方法。
【专利说明】工件的多级研磨方法及真空吸附台、储存容器、拆卸装置及 实施该方法的设备
【技术领域】
[0001] 本发明涉及工件的多级研磨方法，特别是由坚硬矿物质材料构成的工件，及真空 吸附台、储存容器、拆卸装置及实施该方法的设备。如在家具工业、室内装修或店面装修中 使用的矿物材料通常非常坚硬。为了获得所述材料构件理想的表面特性，通常需要通过一 种研磨方法进行表面加工，通常还需要通过多种不同的磨具。到目前为止，这样的研磨方法 完全通过手工进行，然而这非常耗时并且成本非常高。进行手工的研磨方法，操作人必须特 别细心地工作及经过良好的培训，来获得均匀的研磨结果。除此之外，特别需要在室内装修 或店面装修中加工非常不同的工件，该工件可能同样是形成平整的，然而也可能具有立体 形状（Korpus)。因此，有必要多次重复研磨加工不同加工的工件，这使得自动进行所述工序 更加不易。
【背景技术】
[0002] 因此，本发明的目的是，开发一种研磨方法，其中，对于具有不同形状的非常不同 的工件可以完全进行自动加工。此外，本发明的目的是，提供一种实施本方法的完整设备及 单个的设备组成部分，该设备组成部分可以承担该工艺的特定任务，例如安全校准及支撑 板状的工件，及自动储存和自动更换不同的磨具。根据本发明，所述目的将通过根据本发明 的权利要求1所述的特征及根据权利要求13、14、17及21所述的特征实现，所述特征在下 面叙述中阐述。
【发明内容】
[0003] 在多级的研磨方法中使用机械手。首先工件被置于加工区中，且在此由机械手测 量和/或对准，从而确定零点位置。机械手包括研磨头，机械手利用该研磨头接收第一磨 具，优选地，接收来自储存容器的磨具，并且开始第一研磨工序。当然，研磨头可能在第一研 磨工序开始时已经配备了必要的第一磨具。该第一研磨工序结束后，机械手再次释放第一 磨具。然后，机械手接收第二磨具，优选地，再次接收来自储存容器的第二磨具，其中，该磨 具可如第一磨具一样位于同一储存容器中，或可位于另一储存容器中。然后，机械手开始进 行第二研磨工序，并且在第二研磨工序结束后，再次释放第二磨具。根据所期望的研磨结 果，还可以接着进行一道或多道研磨工序，其中，机械手分别接收相应的磨具，执行研磨工 序，然后再次释放磨具。在此，磨具还可以再次从储存容器中取出。在最后的研磨工序结束 后，工件被移出加工区。在此，对于每个工件将所期望的研磨工序作为程序保存，使得机械 手记住确切的研磨轨迹、待使用的磨具、速度、压力及所有其他对研磨工序所必要的参数。 第二及其它的磨具可能与第一磨具相同或是不同的。这取决于每次的研磨工序。因为可对 于每个工件编写各自的研磨工序程序，机械手可以加工许多不同的工件，其具有不同的尺 寸、设计方案或所期望的加工步骤。为了准确进行相关研磨工序，固定或确定零点位置是必 要的。
[0004] 优选地，每次在相关研磨工序结束后使用的磨具在拆卸装置处被拆卸。如果不再 使用该磨具或如果利用该磨具执行的研磨工序结束，则该拆卸装置可简单及自动地拆卸磨 具。也可以设置拆卸传感器，其用于检测磨具是否已经确实被拆卸。如果磨具还没有被拆 卸，则研磨头可以再次尝试拆卸，直到磨具的拆卸功能成功完成。为此，在拆卸装置尝试拆 卸失败后，研磨头停顿（beabstandet)且轻微旋转，从而拆卸操作尽可能选择磨具上其它 的抓取点。设备在经过多次尝试拆卸失败后也可给操作员错误提示，由此可以人工拆卸磨 具。
[0005] 商业上通用的圆盘形的标准磨具可以作为磨具使用。在磨具与机械手或研磨头实 现有效连接之前，磨具不必与其它构件共同组成前面提到的结构组合件。例如研磨头可以 包括粘贴材料，而磨具在其背面具有厚绒材料（Flauschmaterial)，该厚绒材料粘附在研磨 头的粘贴材料上。所以可以使用简单及廉价的商业上通用的标准磨具，并且在相关的研磨 工序结束后，可以轻松地装备具有磨具的研磨头及拆卸磨具。当然，还可考虑另一个将磨具 固定在研磨头上的可能性。然后，可能直接引导清除被拆卸的磨具，当然也可以储存，从而 可以在之后的研磨工序中再次使用。
[0006] 优选地设置工件可以在两个研磨工序之间旋转，优选地旋转180°。然后，工件可 以直接进一步加工，或者首先再次对准零点位置，或者重新测量从而确定零点位置。所以 无需装备其它的机械手等，就可以在更多面上加工工件。例如，可以加工在真空吸附台上 平整的工件，在此，不仅可以加工朝上的表面，而且还可以加工工件的棱。通过将工件旋转 180°，可以研磨平整工件所有的棱。
[0007] 例如，工件旋转可以通过真空夹具或旋转台完成。特别地，建议对于平整工件或具 有平的表面的工件使用真空夹具。在此真空夹具通常接收工件，旋转工件180°，然后将工 件再次放在加工区中。如果工件处在旋转台上，则将整个旋转台旋转180°。这对于立体状 (korpusfdrmige)旋转件也非常实用，该旋转件可以部分地具有球面或曲面。当然还可以 旋转大于或小于180°，既可以通过真空夹具也可以通过旋转台。
[0008] 在一优选实施例中，在至少一个非平整的表面和/或超过一个表面上加工工件， 其中，表面可以相互设置成平行的、垂直的或成其它角度。因此可以在多个表面上加工非常 不同外形的工件，或也可加工曲面、球面或其它形状的表面。所以，几乎任何形状的工件都 可以根据本发明的方法进行加工。
[0009] 如果应在加工前测量工件，从而确定零点位置，则有利地借助最少一个塞规和/ 或至少一个激光器。这样，工件的准确位置可以在研磨工序开始之前准确确定，由此不再 取决于下述情况，即，工件在其加工的表面上毫米级精度地被定位。当机械手确定了工件准 确位置，则可以开始研磨工序。
[0010] 特别有利地，机械手在相同的接口上与研磨头、真空夹具及塞规以机械的及电的 形式进行有效连接。构件研磨头、真空夹具及塞规分别具有适当的对应接口。这样机械手 分别接收对于当前方法步骤必须的构件。其它构件被保存及堆放，使得其它构件对于机械 手是很容易抓取的。可特别简单、便宜地实现在机械手头部上设置单个接口，该接口与各对 应接口在需要的构件上建立有效连接。
[0011] 优选的方法始于下述情况，即，机械手首先将待加工的工件从储存区移入加工区 中，并且在此优选对准设定的零点位置。通过机械手凭借其它构件可以直接或间接移入加 工区。例如，可将直接送入加工区理解成，例如通过真空夹具机械手将工件放入加工区或限 定的零点位置。可将间接移入加工区理解成，机械手还可以发送指令，使得处在设备中的其 它装置将工件置于加工区或相应的零点位置。
[0012] 有利地,机械手还加工板状工件,通过真空夹具机械手可以将该板状工件移入或 移出加工区。对于工件，该真空夹具是经济的且不损害表面。此外，允许机械手可简单地运 输不同大小及不同形状的板状工件。
[0013] 在板状工件的研磨过程或加工结束后，工件可以堆放在存放区。为了避免损坏最 新加工的工件表面，可以在每两个工件之间放入保护层，例如纸板层。
[0014] 额外地，机械手可以具有吸尘设备，该吸尘设备吸走在研磨过程中产生的灰尘。然 后，灰尘可以导入收集器中或直接排出。
[0015] 特别有利地，在真空吸收平台上固定板状工件。这样在加工期间不会出现意外地 移动或滑下来。在此，真空吸附台具有一个或多个真空区，该真空区至少局部的吸附工件的 背面。特别有利地，将真空吸附台设置成倾斜的和/或旋转的，因为这样真空吸附台每次 可被对准，就像目前工件的加工要求的那样。
[0016] 提供一个特别优选的用于加工板状工件的方法，在没有将真空施加在真空吸附台 上的情况下，工件首先被置于真空吸附台上。在此例如可以通过机械手上的真空夹具将工 件置于真空吸附台上。然后，真空吸附台在第一方向上倾斜，由此工件通过重力在第一挡块 棱部的方向上向第一挡块滑动。然后停放在那里。特别地，工件可以由真空夹具接收，并且 利用第二棱部向第二挡块移动，使得挡块停靠在两个挡块上。优选地，两个挡块棱部相互垂 直设置。如果工件如此对齐后，则开启真空吸附台的真空，由此工件固定在真空吸附台上。 特别有利地，在此之后才断开真空夹具的真空。由此可以避免由于断开真空夹具的真空所 导致的真空吸附台上的工件的再次滑动。现在，对准的板状工件处在设定的零点位置上，并 且可以根据期望由机械手进行加工。
[0017] 除了该方法，本发明还包括真空吸附台、储存容器，及在实施以上方法时使用的拆 卸装置。此外，还包括实施该方法的具有本发明的上述构件的完整设备。关于构件及设备， 还将进一步描述。
【专利附图】
【附图说明】
[0018] 本发明的其它优点及实施例由下面的描述、从属权利要求及附图中得出。本发明 在附图中如下示出。
[0019] 图1 :实施所述方法的设备透视图；
[0020] 图2 :根据图1的设备的俯视图；
[0021] 图3 :机械手及如何在实施该方法中使用该机械手；
[0022] 图4 :真空夹具；
[0023] 图5 :拆卸装置的透视图；
[0024] 图6 :图5中的具有其它构件的拆卸装置；
[0025] 图7 :没有磨具的拆卸装置；
[0026] 图7a :图7中的没有支架部的拆卸装置；
[0027] 图7b :图7中的拆卸装置的后部透视图；
[0028] 图8 :具有磨具的拆卸装置；
[0029] 图9 :储存容器的透视图；
[0030] 图10 :图9中的储存容器的仰视图；
[0031] 图11 :真空吸附台；
[0032] 图12 :图11中的真空吸附台的具体表面。
【具体实施方式】
[0033] 图1及图2示出实施上述根据本发明方法的设备26。装备机械手10及具有多个 拆卸部41和多个储存容器30的拆卸装置40。此外，可看到真空吸附台50。此外，还提供 储存区22,该储存区用于板状工件20,该板状工件具有平坦表面24。此外，还存在存放区 25。该区出于对经过加工的板状工件20的考虑。图1中，仅示意性地示出工件20。机械 手10从储存区22接收需要加工的工件20,将该工件放置在真空吸附台50上，稍后还要详 细说明，实施研磨加工，且将加工过的工件20放置在存放区25。然后是下一个板状的工件 20或其它工件20。在提供了第一加工区21的真空吸附台50旁边，工区还提供第二加工区 21。特别地，该加工区用于立体状工件20。在此，该第二加工区21包括旋转台23。该旋转 台可连同立体状工件一起旋转，使得在加工工件从加工区21移出之前，工件20可以从多个 表面24的多个侧面进行加工。对于在旋转台23上加工的工件20,存放区25被设置沿着在 此构建成链式运输机的运输线。链式运输机用于至旋转台23的工件20的输入及输出。在 此，储存区22位于该运输线的起始端。储存区22及存放区25还可以设置有其他构件及零 件，其总是将新工件20移入储存区22,并将加工后的工件20移出存放区25。
[0034] 图3示出具有接口 15的机械手10。该机械手10可以旋转，且此外具有多个铰 链。该机械手在图1和图2中示出的设备26中是静止的。研磨头11偏心地设置在机械手 上，在此未示出。更确切的说，可看到接口 15,不同的构件如研磨头11、真空夹具12或塞规 13可通过该接口与机械手实现有效连接。该构件11、12、13分别具有对应接口 16,该对应 接口可与在机械手上的接口 15完成有效连接。
[0035] 现在，图4中示出真空夹具12,如何可使用其移动具有平坦表面24的工件。可看 到对应接口 16,真空夹具12通过该对应接口与机械手10上的接口 15实现有效连接。在 此，接口 15和对应接口 16不仅在机械手10与真空夹具12之间构建机械连接，而且构建电 连接，该电连接用于控制真空夹具12。这样例如可通过机械手10控制真空夹具12上的真 空。类似的还适用于其他构件，即，塞规13及研磨头11，其同样通过对应接口 16实现与机 械手10上的接口 15的有效连接。
[0036] 图5及图6示出根据本发明的拆卸装置40。该拆卸装置40具有多个拆卸部41， 该拆卸部上的磨具14可从研磨头11上拆卸，稍后还要示出。拆卸装置40具有多个支架部 46,该支架部的使用在图6中是显而易见的。在此示出，在拆卸装置40的顶部区中将塞规 13和研磨头11固定在每个支架部46上。真空夹具12固定在拆卸装置40 -侧的支架部 46上。由此，拆卸装置40提供有效的节省空间的可能性，从而存放不使用的构件，如研磨头 11、 真空夹具12或塞规13,直到机械手10再次需要该构件。机械手10可以再次通过它的 接口 15与每个构件11、12、13的对应接口 16相对接，及从拆卸装置40移出必要构件11、 12、 13，并且根据本发明方法而应用。
[0037] 此外，在拆卸装置40中还有多个储存容器30,该储存容器用于储备磨具14。在 此，根据待执行的研磨工序，储存容器30中可以设置相同或不同的磨具14。这在后面还会 详细说明。
[0038] 图7及图8示出没有拆卸装置40的拆卸部41。可看到棱部42、支架部43及表 面45。如果现在应将磨具14从研磨头11处移开，则具有研磨头11的机械手靠近拆卸部 41。机械手10将具有磨具14的研磨头11从下面移动到棱部42上，由此该棱部42可到 达研磨头11与磨具14之间。由此，解开在磨具14与研磨头11之间的物理连接。压力梁 (Druckbalken) 48从拆卸部41的背面移至磨具14处，从而将磨具在支架部43上夹紧及固 定。如果将研磨头11通过机械手10的帮助从拆卸部41移开，则磨具14保持固定在支架 部43处，并且解除在研磨头11与磨具14之间的连接。优选地，压力梁48通过缸体44移 动，如通过气压缸或液压缸，且在此挤压在支架部43上，其中，如在图8中示出的磨具14夹 紧在支架部43与压力梁48之间。磨具14现在可以停留在拆卸部41的夹紧位置上，直到 其研磨工序中再次被需要。具有研磨头11的机械手10可以移动至拆卸部41或位于此处 的磨具14,且与其接触。压力梁48在缸体44的协助下移动，并且再次释放磨具14。然后 机械手10可以开始所期望的研磨工序。
[0039] 此外，可看到传感器电子眼（Sensorauge)49,拆卸传感器17通过该传感器电子眼 检测，磨具14是否处在拆卸部41上。由此，机械手10可检测，研磨头11是否从磨具14移 开，及该磨具是否从拆卸部41上脱离。如果不是这种情况，则机械手10可以再次重复如前 述的脱离过程。
[0040] 然而，如果不再使用磨具14,而是应该移除该磨具，则压力梁48可以在移除研磨 头11后再次释放夹紧的磨具14。磨具14由于重力原因向下落下，优选装备移除装置，如斜 槽47。这种斜槽47在图5及图6中是显而易见的。磨具14经过斜槽滑动到收集器中或直 接移除。因此用过的、不再需要的磨具14直接被移除。
[0041] 图9及图10示出根据本发明的储存容器30。在此，该储存容器30设置有带有通 孔的底部，该底部具有压力缸，如气压缸或液压缸等，该压力缸可以向上或向下移动具有处 在储存容器30中的磨具14的底部。图9中，在储存容器30的上部区中可看到该底部。在 运行期间，在储存容器30中可储存一定数量的盘形磨具14。该磨具可以通过机械手10的 研磨头11单独被移除。因为在机械手10上的研磨头11偏心安装，机械手10首先移向储 存容器30的上部区，从而对准研磨头11，使得该研磨头占据相对储存在储存容器30中的磨 具14的正确位置。然后，研磨头11移入储存容器30中，从压力气缸底部向上移向具有磨 具14的储存容器30的底部，并且将最上面的磨具14挤压在研磨头11上。特别地，在研磨 头11与磨具14之间应用黏贴连接（Klettverbindung)时，可以在该构件之间建立坚固的 及安全的连接。
[0042] 图10中可看到储存传感器33,该储存传感器监测，在储存容器30中是否存在磨具 14。如果不再是这样的情况，则具有研磨头11的机械手10自动移向其它的储存容器30,并 且在系统中发出提示通知，必须在相关的储存容器30中将磨具14回填。
[0043] 为了避免具有研磨头11的机械手10无意间从储存容器30中一次移出多个磨具 14,在储存容器30的输出区34处设置突出部（Vorsprung)31。该突出部突出于储存容器 30轻薄的内周（Innenumfang)，在移出储存容器30时使得该突出部触碰位于研磨头11上 的磨具14。优选地，如此处示出的突出部31构建为刷状部32。然而还可能的，突出部31 构建成凸台（Lippen)或类似形状。现在如果在突出部31上擦碰具有多个磨具14的研磨 头11，则突出部31或刷状部32从研磨头11剥去多余的磨具14。该多余的磨具14退回到 储存容器30中，并且可以在后面操作中的应用。
[0044] 图11及图12中示出真空吸附台50。同时图12中详细示出该真空吸附台50的 表面。图11中还可看到处在真空吸附台50上的框架，该框架用于真空吸附台50的旋转 及倾斜。在真空吸附台50的表面设置多个的真空区55。如果现在加工工件20,该工件在 其背面具有开口、凹槽、开槽（Nuten)等，则当真空附在整个待加工工件的背面时，在普通 的、连续的真空吸附台50上可能出现真空损失。根据本发明的真空吸附台50具有多个开 槽57,在该开槽中可以引入密封件58。所以，真空区55可以单独根据大小及形状构建。在 工件20背面上的凹槽、开槽、开孔及类似的区同时可以忽略，使得该区不存在于真空区55 内。在每个真空区55中设置至少一个真空连接部56。真空区55可以对所有工件20 -次 性固定构建在真空吸附台50上。根据待加工的工件20,接通一个或多个真空区55。所以 为了在真空吸附台50上固定工件20,不必所有的真空区55-直在工作状态下。当然，还可 以考虑其它的可能性来确定真空区55。
[0045] 通过使用真空吸附台50还可以加工在板状工件20上所谓的棱部。为此，第一挡 块52及第二挡块54设计成可伸缩的，使得一旦可通过真空吸附台50的真空固定工件20， 就可以加工依附在挡块上的棱部。如果不仅这两个棱部，而是还要加工其它的棱部，则可以 通过真空夹具12旋转板状工件20,特别地旋转180°。然后，工件20可以再次对准其零点 位置，且可以继续加工棱部。
[0046] 最后应当指出，在此示出的实施例仅为发明的典型的实现方式。而并不限制于此。 还有许多修改的可能性。特别有利的是，对所有可能的工件以计算机程序或指令形式保存 加工工序。所以，只须确定，哪些工件应该需要通过机械手的帮助来加工，且将用于加工的 必要参数自动发送给设备或机械手。特别有利的是，在这种情况下有上级控制，通过该上级 控制可以操作整个装置及设备的运行过程。所以，在此不仅机械手是可控的，而且还有真空 吸附台、拆卸装置、旋转台、传输装置及链式传输机等类似的装置也是可控的。这样的控制 还可以由操作员操作，在此输入或确定工件的参数，哪些工件应该加工。此外，控制可以确 定不同的参数或状态，例如，储存容器已经空了，使用中的磨具悬挂在拆卸部，工件加工完 毕等。当然，该方法不仅用于由硬质矿物材料构成的工件，而且用于由其它材料构成的工 件，例如，木头、煤气、塑料、石头、金属、复合材料等。
[0047] 附图标记说明
[0048] 10机械手
[0049] 11研磨头
[0050] 12真空夹具
[0051] 13 塞规
[0052] 14 磨具
[0053] I5在10上的接口
[0054] 16在11、12、13上的对应接口
[0055] 17拆卸传感器
[0056] 20 工件
[0057] 21加工区
[0058] 22储存区
[0059] 23旋转台
[0060] 24 20 的表面
[0061] 25存放区
[0062] 26 设备
[0063] 30储存容器
[0064] 31突出部
[0065] 32刷状部
[0066] 33储存传感器
[0067] 34 30的输出区
[0068] 40拆卸装置
[0069] 41拆卸部
[0070] 42 棱部
[0071] 43支架部
[0072] 44 缸体
[0073] 45 表面
[0074] 46支架部
[0075] 47 斜槽
[0076] 48压力梁
[0077] 49传感器电子眼
[0078] 50真空吸附台
[0079] 51第一挡块棱部
[0080] 52第一挡块
[0081] 53第二挡块棱部
[0082] 54第二挡块
[0083] 55 50的真空区
[0084] 56真空连接部
[0085] 57 开槽
[0086] 58密封件。
【权利要求】
1. 一种使用机械手（10)对硬质矿物材料工件（20)进行多级研磨的方法， 该工件（20)放入加工区（21)中，并且在此由机械手（10)测量和/或对准， 机械手（10)包括研磨头（11)，机械手通过研磨头优选接收来自储存容器（30)的第一 磨具（14)，且开始第一研磨工序， 第一研磨工序结束后，机械手（10)释放第一磨具（14)，且机械手（10)接收优选来自同 一或另一储存容器（30)的第二磨具（14)，然后开始第二研磨工序，并且在第二研磨工序结 束后释放第二磨具（14)， 还可以设置一道或多道研磨工序，其中，机械手（10)首先接收优选来自同一或另一储 存容器（30)的各磨具（14)，完成研磨工序，然后再次释放各磨具（14)， 在最后的研磨工序结束后，移除加工区（21)中的工件（20)。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各磨具（14)在所属的研磨工序结束后在 拆卸装置（40)上被拆卸。
3. 根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，在两个研磨工序之间转动工 件（20)，特别地转动180°。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过真空夹具（12)转动工件（20)或通过 下述方式实现，即，工件（20)在旋转台（23)上，且该旋转台与工件（20) -起被转动。
5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，工件（20)在至少一个不平 的表面（24)和/或在多于一个的表面（24)上加工，其中，表面（24)设置成相互平行或垂 直或呈另一角度。
6. 根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，工件（20)在加工前借助于 至少一个塞规（13)和/或至少一个激光器进行测量。
7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，机械手（10)与研磨头（11)、 真空夹具（12)及塞规（13)在相同的接口（15)上有效连接，其中，研磨头（11)、真空夹具 (12)和/或塞规（13)具有对应接口（16)，且机械手（10)放下在单个工艺步骤中不需要的 构件（11、12、13)。
8. 根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在方法开始时，机械手（10) 将待加工的工件（20)从储存区（22)移入加工区（21)，且在此优选对准定义的零点位置。
9. 根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，通过机械手（10)加工板状 的工件（20)，其中，该板状的工件通过真空夹具（12)移入和/或移出加工区（21)。
10. 根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，在加工中板状的工件（20) 时，工件在加工结束后被堆放在存放区（25)中，优选地，在两个工件（20)之间放入保护层， 如纸板层。
11. 根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，优选地，在加工板状的工 件（20)时，优选地，工件被固定在可倾斜的和/或可旋转的真空吸附台（50)上。
12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在没有将真空施加在真空吸附台（50) 上的情况下，首先将板状的工件（20)置于真空吸附台（50)上， 然后真空吸附台（50)在一个方向上倾斜，工件（20)由此在重力方向上利用第一棱部 即第一挡块棱部（51)向第一挡块滑动（52)， 然后工件（20)特别地由真空夹具（12)接收，且利用第二棱部即第二挡块棱部（53)向 第二挡块（54)移动，优选地，第二挡块棱部（53)设置成垂直第一挡块棱部（51)， 然后，启动真空吸附台（50)的真空，且工件（20)被固定在真空吸附台（50)上，并且优 选在此之后才断开真空夹具（12)的真空。
13. -种在实施根据权利要求11或12中任一项所述的方法时使用的真空吸附台 (50)，其特征在于，在真空吸附台（50)上设置一个或多个真空区（55)及多个真空连接端 (56)， 优选地，不同的真空区（55)分别具有至少一个真空连接端（56)， 优选地，真空区（55)通过围绕和/或分割各真空区（55)的开槽（57)而可灵活分配及 彼此分离，可在开槽中置入密封件（58)，从而进一步划分。
14. 一种在实施根据权利要求1至12中任一项所述的方法时使用磨具（14)的储存容 器（30)，其特征在于，可在储存容器（30)中存放一定数量盘状的磨具（14)，其可从机械手 (10)的研磨头（11)处单独地拆除，优选地，装备一个或多个储存传感器（33)，通过储存传 感器可以确定，在储存容器（30)中是否还存在磨具（14)。
15. 根据权利要求14所述的储存容器（30)，其特征在于，设置至少一个突出部（31)，该 突出部装备在储存容器（30)的输出区（34)中，并且可借助于该突出部从研磨头（11)处自 动拆卸众多被接收的磨具（14)。
16. 根据权利要求14或15中任一项所述的储存容器，其特征在于，突出部（31)由一个 或多个凸台或刷状部（32)构成。
17. -种在实施根据权利要求1至12中任一项所述的方法时使用的拆卸装置（40)，其 特征在于，设置至少一个拆卸部（41)，该拆卸部具有棱部（42)，在该棱部上，在研磨头（11) 处的磨具（14)的物理连接是可拆开的，另外还包括压力梁（48)，通过该压力梁，可固定拆 开的磨具（14)。
18. 根据权利要求17所述的拆卸装置（40)，其特征在于，压力梁（48)可通过诸如气压 缸或液压缸的至少一个缸体（44)移动，并且可挤压支架部（43)，其中，磨具（14)可在压力 梁（48)与支架部（43)之间夹紧，其中，优选还设置诸如斜槽（47)的清除机构，通过该清除 机构可引导清除使用过的磨具（14)。
19. 根据权利要求17或18中任一项所述的拆卸装置（40)，其特征在于，拆卸装置（40) 同时具有用于研磨头（11)和/或真空夹具（12)和/或塞规（13)的一个或多个支架部 (46)，在机械手没有使用支架部期间，所述构件（11、12、13)可在固定在支架部上。
20. 根据权利要求16至19中任一项所述的拆卸装置（40)，其特征在于，拆卸装置（40) 具有多个根据权利要求14至16中任一项所述的储存容器（30)，在该储存容器中储存用于 不同研磨工序的不同磨具（14)。
21. -种用于实施根据权利要求1至12中任一项所述方法的设备（26)，其特征在于， 包括： 至少一个机械手（1〇)，其具有至少一个研磨头（11)， 至少一个根据权利要求13的真空吸附台（50)， 一个或多个根据权利要求17至20中任一项所述的拆卸装置（40)， 优选地，至少一个根据权利要求14至16中任一项所述的储存容器，及 至少一个储存区（22)、加工区（21)及存放区（25)。
【文档编号】B24B7/22GK104364051SQ201380016141
【公开日】2015年2月18日 申请日期:2013年3月1日 优先权日:2012年3月29日
【发明者】弗兰克·科特斯, 克努特·米勒 申请人:杜拉维克达斯曼股份有限公司