一种去毛刺机及其上料机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种去毛刺机的上料机构，包括支撑通道、夹持装置和推送装置；所述支撑通道设于所述去毛刺机的料座上方，所述支撑通道的始端与所述去毛刺机的传送机构连接、终端为所述去毛刺机的加工工位；所述夹持装置设于所述推送装置上，用于夹持或松开工件；所述推送装置能够推动所述夹持装置沿所述支撑通道往复运动，以将工件由所述始端输送至所述终端。采用上述上料装置，通过控制夹持装置、推送装置能够简单、高效地实现工件在支撑通道的准确上料，与现有技术的人工操作相比，大大提高了上料的效率，节省了人力资源，进而提高去毛刺机的加工效率、减小使用成本，具有较高的自动化水平。本实用新型还公开了一种应用该上料机构的去毛刺机。
【专利说明】一种去毛刺机及其上料机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械加工【技术领域】，尤其涉及一种去毛刺机及其上料机构。
【背景技术】
[0002]冲压零件在冲压后冲裁断面会产生毛刺，影响产品的功能，需要将这些毛刺去除。
[0003]去毛刺机主要包括上料、磨削和下料等主要工序。在现有技术中，去毛刺机主要依靠人工进行上料，即依靠人工将工件放置在待磨削工位上。
[0004]采用这种上料方式的效率较低，且占用较多的人力资源，此外，还有可能发生操作人员碰触磨削机构而受伤的现象，危害人身健康。
[0005]有鉴于此，亟待针对上述技术问题，对现有技术中去毛刺机的上料机构做进一步优化设计，以提高上料的效率，节省人力资源，进而提高去毛刺机的加工效率、减小其使用成本。
实用新型内容
[0006]本实用新型的目的为提供一种去毛刺机的上料机构，该上料机构能够提高上料的效率，节省人力资源，进而提高去毛刺机的加工效率、减小其使用成本。此外，本实用新型的另一目的为提供一种应用上述上料机构的去毛刺机。
[0007]为解决上述技术问题，本实用新型提供一种去毛刺机的上料机构，包括支撑通道、夹持装置和推送装置；所述支撑通道设于所述去毛刺机的料座上方，所述支撑通道的始端与所述去毛刺机的传送机构连接、终端为所述去毛刺机的加工工位；所述夹持装置设于所述推送装置上，用于夹持或松开工件；所述推送装置能够推动所述夹持装置沿所述支撑通道往复运动，以将工件由所述始端输送至所述终端。
[0008]采用这种结构，当一个一个工件被传送机构传送到支撑通道的始端后开始排队，此时可以先采用夹持装置夹紧排在最前的工件。然后推送装置开始推送，带动夹持装置将工件推送到加工工位。然后推送装置返回，准备下一轮上料作业。由此可见，采用上述上料装置，通过控制夹持装置、推送装置能够简单、高效地实现工件在支撑通道的准确上料，与现有技术的人工操作相比，大大提高了上料的效率，节省了人力资源，进而提高去毛刺机的加工效率、减小使用成本，具有较高的自动化水平。
[0009]优选地，所述支撑通道为滑板，所述滑板的上表面与所述工件的下表面形状匹配，且所述滑板的所述始端的两侧设有第一定位件，所述滑板的终端的端面设有第二定位件。
[0010]优选地，所述推送装置包括推送气缸、基座，以及滑动连接于所述基座上、支撑所述夹持装置的支撑座，所述推动气缸的缸杆与所述支撑座连接。
[0011 ] 优选地，所述支撑座为框架结构，所述框架包括底板，所述底板上平行设置两个立板，两个立板的顶端连接有支撑杆，所述夹持装置跨接在所述支撑杆上；所述基座上设置导轨，所述底板下方设有与所述导轨滑动配合的导向凹槽，所述导轨与所述导向凹槽滑动连接。
[0012]优选地，所述基座的两侧分别设有定位侧板，其中第一定位侧板设有限位凹槽，所述推动气缸的缸杆与所述限位凹槽滑动连接；且所述第一定位侧板上设有限定所述推送气缸的收缩距离的第一限位件，第二定位侧板设有限定所述推动气缸的伸长距离的第二限位件。
[0013]优选地，所述第一限位件为一端安装于所述第一定位侧板、另一端朝向所述支撑座的第一螺钉；所述第二限位件为一端安装于所述第二定位侧板、另一端朝向所述支撑座的第二螺钉。
[0014]优选地，所述夹持装置为二指气缸，所述二指气缸的两个缸杆连接有向上弯折的夹持臂，两个所述夹持臂分别设于所述支撑通道的两侧，以使两个所述缸杆的相向或相离的运动带动所述夹持臂夹紧或松开所述工件。
[0015]优选地，还包括当所述支撑通道的所述终端有工件时，限制所述支撑通道的其他工件运动的阻挡装置。
[0016]优选地，所述阻挡装置包括固设于所述支撑通道上方的阻挡架，所述阻挡架的端部为两个支臂沿水平方向平行设置的U型结构，其中上支臂安装有针气缸，所述针气缸的缸杆底端穿过所述上支臂、连接有阻挡件，所述阻挡件插装于所述下支臂、向下伸出。
[0017]优选地，所述阻挡装置还包括连接于所述针气缸的缸杆与所述阻挡件之间的过渡件，所述过渡件顶端与所述针气缸的缸杆连接，所述阻挡件顶端设置卡槽，所述过渡件底端卡接于所述卡槽中，且所述过渡件底端与所述卡槽之间具有活动间隙。
[0018]优选地，还包括当工件到达所述阻挡装置下方后自动控制所述夹持装置、所述推送装置以实现自动上料的控制装置。
[0019]优选地，所述控制装置包括控制器、与所述控制器连接的三个传感器；
[0020]其中第一传感器设于所述阻挡装置的一侧，用于获知所述工件已经被阻挡，并发出第一信号给所述控制器；
[0021]第二传感器设于所述夹持装置上，用于获知所述工件已被夹紧，并发出第二信号给所述控制器；
[0022]第三传感器设于所述推送装置上，用于获知所述工件已被推送至加工工位，并发出第三信号给所述控制器；
[0023]所述控制器用于接收第一信号后发出开始夹持的第一控制命令，并用于接收所述第二信号后发出解除阻挡、开始推送的第二控制命令，并用于接收第三信号后发出夹持装置松开工件、推送装置返回的第三控制命令。
[0024]本实用新型还提供一种去毛刺机，包括依次连接的传送机构、上料机构和料座；所述上料机构采用如上所述的上料机构。
[0025]由于上述上料机构具有如上技术效果，因此，应用该上料结构的去毛刺机也应当具有相同的技术效果，在此不再赘述。
【专利附图】
【附图说明】
[0026]图1为本实用新型所提供去毛刺机的上料机构的一种【具体实施方式】的结构示意图，并示出工件排队时的状态图；
[0027]图2为图1所示上料机构当工件被推送至加工工位的状态图；
[0028]图3为图1中支撑通道的结构示意图；
[0029]图4为图1中夹持装置的结构示意图；
[0030]图5为图1中阻挡装置的阻挡架的结构示意图；
[0031]图6为图1中阻挡装置的局部放大图。
[0032]其中，图1至图6中的附图标记与部件名称之间的对应关系为:
[0033]工件100 ;料座 300 ；
[0034]支撑通道31 ;容纳凹槽311 ;第一定位件312 ;第二定位件313 ；
[0035]夹持装置32 ;夹持臂321 ；
[0036]推送装置33 ;推送气缸331 ;基座332 ;导轨332a ;定位侧板332b ;限位凹槽332c ；支撑座333 ;底板333a ;立板333b ;支撑杆333c ;导向凹槽333d ；
[0037]阻挡装置34 ;阻挡架341 ;上支臂341a ;圆孔341c ;下支臂341b ;矩形孔341d ;针气缸342 ;阻挡件343 ;卡槽343a ;过渡件344 ；
[0038]第一传感器351 ;第二传感器352 ;第三传感器353。
【具体实施方式】
[0039]本实用新型的核心为提供一种去毛刺机的上料机构，该上料机构能够提高上料的效率，节省人力资源，进而提高去毛刺机的加工效率、减小其使用成本。此外，本实用新型的另一核心为提供一种应用上述上料机构的去毛刺机。
[0040]为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
[0041]请参考图1和图2，图1为本实用新型所提供去毛刺机的上料机构的一种【具体实施方式】的结构示意图，并示出工件100被推送至加工工位的状态图；图2为图1所示上料机构当工件100处于预备位的局部状态图。
[0042]在一种【具体实施方式】中，如图1和图2所示，本实用新型提供一种去毛刺机的上料机构，包括支撑通道31、夹持装置32和推送装置33。支撑通道31设于去毛刺机的料座300上方的支撑通道31，支撑通道31的始端与去毛刺机的传送机构连接、终端为去毛刺机的加工工位；夹持装置32设于推送装置33上，用于夹持或松开工件100 ;推送装置33能够推动夹持装置32沿支撑通道31往复运动，以将工件100由始端输送至终端。
[0043]采用这种结构，当一个一个工件100被传送机构传送到支撑通道31的始端后开始排队，此时可以先采用夹持装置32夹紧排在最前的工件100，如图1所示。然后推送装置33开始推送，带动夹持装置32将工件100推送到加工工位，如图2所示。然后推送装置33返回，准备下一轮上料作业。由此可见，采用上述上料装置，通过控制夹持装置32、推送装置33能够简单、高效地实现工件100在支撑通道31的准确上料，与现有技术的人工操作相比，大大提高了上料的效率，节省了人力资源，进而提高去毛刺机的加工效率、减小使用成本，具有较高的自动化水平。
[0044]具体的方案中，结合图1和图3，图3为图1中支撑通道31的结构示意图，上述支撑通道31为滑板，滑板的上表面与工件100的下表面形状匹配，且滑板的始端的两侧设有第一定位件312，滑板的终端的端面设有第二定位件313。
[0045]这样，滑板能够简单、方便地实现对工件100的支撑，对于图1中所示的工件100结构，由于其表面设有凸台，因此滑板的表面可以设置相应的容纳凹槽311，凸台与容纳凹槽311配合设置，这样不仅能实现对工件100稳定支撑，还可以起到定位的作用。另外，始端两侧的第一定位件312能够对工件100起到定位和导向的作用，避免工件100在排队过程中倾斜甚至掉落。终端端面的第二定位件313能够能避免处于加工工位从端面脱落。
[0046]可以想到，上述支撑通道31并不仅限滑板的结构，例如，还可以将其设置为槽状结构、筒状结构等。
[0047]另一具体的方案中，如图1所示，上述推送装置33可以包括推送气缸331、基座332，以及滑动连接于基座332上、支撑夹持装置32的支撑座333，推动气缸的缸杆与支撑座333连接。
[0048]当需要推送工件100时，推送气缸331的缸杆伸长，带动基座332运动、支撑座333向右运动，进而使夹持装置32带动工件100从支撑通道31的始端运动至终端的加工工位，即从图1所示位置运动至图2所示位置。运送完毕，夹持工件100松开工件100，推送气缸331的缸杆收缩，即可带动基座332、支撑座333、夹持装置32重新回到与排队工件100对应的位置，开始下一次推送。由此可见，采用包括气缸、基座332和支撑座333的推送装置33能够简单、准确地实现对工件100的推送。当然，上述推送装置33并不仅限于该结构，还可以用步进电机或伺服电机替换气缸。
[0049]具体的方案中，上述支撑座333可以为框架结构，框架包括底板333a，底板333a上平行设置两个立板333b，两个立板333b的顶端连接有支撑杆333c，夹持装置32跨接在支撑杆333c上。基座332上设置导轨332a，底板333a下方设有与导轨332a滑动配合的导向凹槽333d，导轨332a与导向凹槽333d形成滑动连接。
[0050]该支撑座333结构简单、既能实现对夹持装置32的支撑，又能实现基座332的滑动连接。当然，上述支撑座333也可以设为其他结构，例如，可以整体设为块状或盒状结构。此外，支撑座333与基座332形成的滑动连接可以有多种方式。例如，还可以在基座332上设置滑轨，在支撑座333下方设置沿滑轨滚动的滑轮。
[0051]进一步的方案中，上述基座332的两侧分别设有定位侧板332b，其中第一定位侧板332b设有限位凹槽332c，推动气缸的缸杆与限位凹槽332c滑动连接；且第一定位侧板332b上设有限定推送气缸331的收缩距离的第一限位件，第二定位侧板332b设有限定推动气缸的伸长距离的第二限位件。
[0052]采用这种结构，限位凹槽332c能够对缸杆的运动方向起到一定的限制作用，避免其相对缸杆倾斜。此外，第一限位件、第二限位件能够精确限定推送气缸331的伸长距离、收缩距离，以保证工件100运送的准确性。
[0053]更进一步地，上述第一限位件为一端安装于第一定位侧板332b、另一端朝向支撑座333的第一螺钉；第二限位件为一端安装于第二定位侧板332b、另一端朝向支撑座333的第二螺钉。
[0054]这样，如图1所示，在推送气缸331向右伸出的过程中，当支撑座333的右侧立板333b碰到第二螺钉时，则推送气缸331不能再继续伸长，起到限位的作用，此外，通过旋松或旋紧第二螺钉可以小范围调整伸长距离，以使工件100推送位置更加精确。与推送过程相似，在推送气缸331向左收缩的过程中，当支撑座333的左侧立板333b碰到第一螺钉时，则推送气缸331不能再继续收缩，也起到限位的作用，通过旋松或者旋紧第一螺钉可以小范围内调整收缩距离，进一步精确返回的位置。
[0055]当然，上述第一限位件、第二限位件并不仅限第一螺钉、第二螺钉，还可以将二者设置为固定的限位块等结构。
[0056]请参考图4，图4为图1中夹持装置32的结构示意图。上述夹持装置32为二指气缸，二指气缸的两个缸杆连接有向上弯折的夹持臂321，两个夹持臂321分别设于支撑通道31的两侧。
[0057]采用这种结构，驱动二指气缸的两个缸杆相向或相离运动，能够带动夹持臂321夹紧或松开工件100，从而简单、方便地实现对工件100的夹持。可以想到，上述夹持装置32并不仅限于二指气缸，例如，还可以设置两个单独的气缸或油缸，分别单独控制二者的活塞杆实现工件100的夹持。
[0058]在另一种【具体实施方式】中，如图1所示，还包括当支撑通道31的终端有工件100时，限制支撑通道31的其他工件100运动的阻挡装置34。
[0059]这样，当已经有工件100被运送至加工工位时，阻挡装置34能够阻挡其他工件100运动，以避免排队的工件100滑动至加工工位对正在加工的工件100造成干扰，从而保证去毛刺机的加工稳定性。
[0060]具体的方案中，结合图1、图5和图6，图5为图1中阻挡装置34的阻挡架341的结构示意图；图6为图1中阻挡装置的局部放大图。上述阻挡装置34可以包括固设于支撑通道31上方的阻挡架341，阻挡架341的端部为两个支臂沿水平方向平行设置的U型结构，其中上支臂341a设有圆形孔，针气缸342通过该圆形孔安装于上支臂341a，针气缸342的缸杆底端穿过上支臂341a、连接有阻挡件343，下支臂341b设有方形孔，阻挡件343通过该方形孔插装于下支臂341b。
[0061]采用这种结构，当加工工位已有工件100时，针气缸342的缸杆向下伸出，与下支臂341b插装的阻挡件343随之向下移动，阻止正在排队的工件100继续向终端运动。上述倒置的U型阻挡架341的上支臂341a实现对针气缸342的安装和准确定位，下支臂341b实现对阻挡件343的准确导向，可见这种结构的阻挡架341能够方便、准确地支撑针气缸342和阻挡件343。且针气缸342具有体积较小、安装方便的优点，其成本也不高。当然，该阻挡件343的形状可以有多种多样，其底端并不仅限方形，其可以根据与工件100的接触位置具体设定。
[0062]在上述基础上，如图6所示，该阻挡装置34还包括连接于针气缸342的缸杆与阻挡件343之间的过渡件344，过渡件344顶端与针气缸342的缸杆连接，阻挡件343顶端设置卡槽343a，过渡件344底端卡接于卡槽343a中，且过渡件344底端与卡槽343a之间具有活动间隙。
[0063]由于阻挡件343与阻挡架341的下支臂341b插装，受制造误差、安装精度的影响，阻挡件343与卡槽343a之间会产生附加力，该附加力会导致阻挡件343相对阻挡架341运动不顺畅，或者导致阻挡件343的运动位置的精确度。采用上述过渡件344之后，针气缸342的缸杆向下运动时，先带动过渡件344、再带动阻挡件343向下运动，由于过渡件344底端与阻挡件343的卡槽343a具有活动间隙，这些活动间隙使得过渡件344能够相对阻挡件343小范围内相对运动，即“消除” 了上述附加力，使得阻挡件343仍能够相对阻挡架341顺畅、准确地运动。
[0064]可以想到，上述阻挡装置34并不仅限该结构，还可以用小型油缸代替针气缸342，用其上开孔的水平安装板代替阻挡架341，直接将油缸安装于水平安装板上，并将阻挡件343直接连接于油缸的缸杆下方。
[0065]在另一种【具体实施方式】中，如图1所示，上述上料机构还包括当工件100到达阻挡装置34下方后自动控制夹持装置32、推送装置33以实现自动上料的控制装置。
[0066]具体的方案中，上述控制装置可以包括控制器、与控制器连接的三个传感器；其中第一传感器351设于阻挡装置34的一侧，用于获知工件100已经被阻挡，并发出第一信号给控制器；第二传感器352设于夹持装置32上，用于获知工件100已被夹紧，并发出第二信号给控制器；第三传感器353设于推送装置33上，用于获知工件100已被推送至加工工位，并发出第三信号给控制器。控制器用于接收第一信号后发出开始夹持的第一控制命令，并用于接收第二信号后发出解除阻挡、开始推送的第二控制命令，并用于接收第三信号后发出阻挡装置34进行阻挡、夹持装置32松开工件100、推送装置33返回的第三控制命令。
[0067]工作中，首先驱动阻挡装置34阻挡与支撑通道31上，当工件100在传送机构作用下放置于支撑通道31且到达阻挡位置时，第一传感器351感应到工件100、告知控制器，控制器随即发出第一控制命令，夹持装置32开始夹持工件100，第二传感器352感应到夹持完成、告知控制器，控制器随即发出第二控制命令，阻挡装置34解除阻挡、推送装置33开始推送，带动工件100达到加工工位，第三传感器353感应到工件100到位、告知控制器，控制器发出第三控制命令，阻挡装置34再次进行阻挡、夹持装置32松开工件100、推送装置33返回，完成一次完整的上料作业。
[0068]由上述工作过程可知，采用该控制装置，整个上料过程的每一动作都实现自动控制，无需人工操作，大大提高了上料作业的自动化水平，且精度较高。
[0069]当然，上述控制装置并不仅限三个传感器结合一个控制器的结构，例如，还可以进行冗余设计，即相同位置设置两个传感器，以使一个损坏时另一个可以代替其工作，保证整个上料作业的连续性和稳定性。
[0070]本实用新型还提供一种去毛刺机，包括依次连接的传送机构、上料机构和料座300 ;上料机构采用如上的上料机构。
[0071]由于上述上料机构具有如上所述的技术效果，因此，应用该上料结构的去毛刺机也应当具有相同的技术效果，在此不再赘述。
[0072]以上对本实用新型所提供的一种去毛刺机及其上料机构进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
【权利要求】
1.一种去毛刺机的上料机构，其特征在于，包括支撑通道(31)、夹持装置(32)和推送装置(33)； 所述支撑通道(31)设于所述去毛刺机的料座(300)上方，所述支撑通道(31)的始端与所述去毛刺机的传送机构连接、终端为所述去毛刺机的加工工位；所述夹持装置(32)设于所述推送装置(33)上，用于夹持或松开工件(100);所述推送装置(33)能够推动所述夹持装置(32)沿所述支撑通道(31)往复运动，以将工件(100)由所述始端输送至所述终端。
2.根据权利要求1所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，所述支撑通道(31)为滑板，所述滑板的上表面与所述工件(100)的下表面形状匹配，且所述滑板的所述始端的两侧设有第一定位件(312)，所述滑板的终端的端面设有第二定位件(313)。
3.根据权利要求2所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，所述推送装置(33)包括推送气缸(331)、基座(332)，以及滑动连接于所述基座(332)上、支撑所述夹持装置(32)的支撑座(333)，所述推动气缸的缸杆与所述支撑座(333)连接。
4.根据权利要求3所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，所述支撑座(333)为框架结构，所述框架包括底板(333a)，所述底板(333a)上平行设置两个立板(333b)，两个立板(333b)的顶端连接有支撑杆(333c)，所述夹持装置(32)跨接在所述支撑杆(333c)上；所述基座(332)上设置导轨(332a)，所述底板(333a)下方设有与所述导轨(332a)滑动配合的导向凹槽(333d)，所述导轨(332a)与所述导向凹槽(333d)滑动连接。
5.根据权利要求4所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，所述基座(332)的两侧分别设有定位侧板(332b)，其中第一定位侧板(332b)设有限位凹槽(332c)，所述推动气缸的缸杆与所述限位凹槽(332c)滑动连接；且所述第一定位侧板(332b)上设有限定所述推送气缸(331)的收缩距离的第一限位件，第二定位侧板(332b)设有限定所述推动气缸的伸长距离的第二限位件。
6.根据权利要求5所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，所述第一限位件为一端安装于所述第一定位侧板(332b)、另一端朝向所述支撑座(333)的第一螺钉；所述第二限位件为一端安装于所述第二定位侧板(332b)、另一端朝向所述支撑座(333)的第二螺钉。
7.根据权利要求3所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，所述夹持装置(32)为二指气缸，所述二指气缸的两个缸杆连接有向上弯折的夹持臂(321)，两个所述夹持臂(321)分别设于所述支撑通道(31)的两侧，以使两个所述缸杆的相向或相离的运动带动所述夹持臂(321)夹紧或松开所述工件(100)。
8.根据权利要求1-7任一项所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，还包括当所述支撑通道(31)的所述终端有工件(100)时，限制所述支撑通道(31)的其他工件(100)运动的阻挡装置(34)。
9.根据权利要求8所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，所述阻挡装置(34)包括固设于所述支撑通道(31)上方的阻挡架(341)，所述阻挡架(341)的端部为两个支臂沿水平方向平行设置的U型结构，其中上支臂(341a)安装有针气缸(342)，所述针气缸(342)的缸杆底端穿过所述上支臂(341a)、连接有阻挡件(343)，所述阻挡件(343)插装于下支臂(341b)、向下伸出。
10.根据权利要求9所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，所述阻挡装置(34)还包括连接于所述针气缸(342)的缸杆与所述阻挡件(343)之间的过渡件(344)，所述过渡件(344)顶端与所述针气缸(342)的缸杆连接，所述阻挡件(343)顶端设置卡槽(343a)，所述过渡件(344)底端卡接于所述卡槽(343a)中，且所述过渡件(344)底端与所述卡槽(343a)之间具有活动间隙。
11.根据权利要求8所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，还包括当工件(100)到达所述阻挡装置(34)下方后自动控制所述夹持装置(32)、所述推送装置(33)以实现自动上料的控制装置。
12.根据权利要求11所述的去毛刺机的上料机构，其特征在于，所述控制装置包括控制器、与所述控制器连接的三个传感器； 其中第一传感器(351)设于所述阻挡装置(34)的一侧，用于获知所述工件(100)已经被阻挡，并发出第一信号给所述控制器； 第二传感器(352)设于所述夹持装置(32)上，用于获知所述工件(100)已被夹紧，并发出第二信号给所述控制器； 第三传感器(353)设于所述推送装置(33)上，用于获知所述工件(100)已被推送至加工工位，并发出第三信号给所述控制器； 所述控制器用于接收第一信号后发出开始夹持的第一控制命令，并用于接收所述第二信号后发出解除阻挡、开始推送的第二控制命令，并用于接收第三信号后发出夹持装置(32)松开工件(100)、推送装置(33)返回的第三控制命令。
13.—种去毛刺机，包括依次连接的传送机构、上料机构和料座(300);其特征在于，所述上料机构采用如权利要求1-12任一项所述的上料机构。
【文档编号】B24B41/00GK204195487SQ201420643079
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2014年10月30日 优先权日:2014年10月30日
【发明者】胡冠之, 崔贞涛 申请人:湖北中航精机科技有限公司