适用于表面打磨机器人的组合式磨盘的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种适用于表面打磨机器人的组合式磨盘。

背景技术：

工业机器人主要由机械手、打磨组件、计算机和相应控制系统组成，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动。表面打磨机器人属于工业机器人的一种，表面打磨机器人适用于复杂特别是大型工件的2d、3d表面打磨，替代人工在污染环境中完成危重的打磨、抛光去毛刺作业。

传统表面打磨机器人其所用的磨盘为一体式结构，在进行打磨抛光作业时存在不足之处，一是当打磨盘局部损坏时，需要整体进行更换，增加使用成本；二是打磨过程中产生的碎屑不能及时移走，影响打磨效果，增加磨盘损坏几率。因此，针对表面打磨机器人的磨盘结构需要进行改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种适用于表面打磨机器人的组合式磨盘。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种适用于表面打磨机器人的组合式磨盘，包括连接板，所述连接板的一侧中部固定有连接套，所述连接套通过螺接或卡接方式与多自由度机械臂固连，所述连接板的另一侧中部设有内固定件，靠近边部外围设有外固定环，所述内固定件的外侧、外固定环的内侧各自设有环形凸起，所述内固定件和外固定环之间限制有若干扇形状磨块，所述磨块的外表面开设有角形储屑槽，所述磨块的尖部开设有与内固定件配合的弧形槽a，宽部开设有与外固定环配合的弧形槽b；所述内固定件由限位环体、蝶形弹簧、固定螺杆和垫片构成，所述限位环体的内侧开设有便于放置蝶形弹簧的卡槽，所述固定螺杆穿过蝶形弹簧、垫片与连接板固连。

优选地，上述适用于表面打磨机器人的组合式磨盘中，所述连接板的外侧面设有防滑凸棱，相应地所述磨盘的内表面开设有与防滑凸棱配合的防滑槽。

优选地，上述适用于表面打磨机器人的组合式磨盘中，所述连接板由铸铁材料制成。

优选地，上述适用于表面打磨机器人的组合式磨盘中，所述磨块由聚氨酯材料制成。

优选地，上述适用于表面打磨机器人的组合式磨盘中，所述限位环体为橡胶环。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型结构简单，设计合理，一方面通过内固定件、外固定环来限制多个扇形状磨块，装拆方便，便于更换损坏的磨块，更换成本小；另一方面通过设置角形储屑槽来储存抛光、打磨过程中产生的尘屑，保障打磨效果，延长磨块使用寿命。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型省略磨块后的结构示意图；

图2为本实用新型中磨块与内固定件、外固定环连接后的结构示意图；

图3为本实用新型中磨块的俯视结构示意图；

图4为本实用新型中磨块的主视结构示意图；

图5为本实用新型中内固定件的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-连接板，2-连接套，3-内固定件，301-限位环体，302-蝶形弹簧，303-固定螺杆，304-垫片，4-外固定环，5-磨块，501-角形储屑槽，502-弧形槽a，503-弧形槽b。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5所示，本实施例为一种适用于表面打磨机器人的组合式磨盘，包括连接板1，连接板1的一侧中部固定有连接套2，连接套2通过螺接或卡接方式与多自由度机械臂固连，连接板1的另一侧中部设有内固定件3，靠近边部外围设有外固定环4。内固定件3的外侧、外固定环4的内侧各自设有环形凸起，内固定件3和外固定环4之间限制有6个扇形状磨块5，每个磨块5所占的圆形角为60度，刚好围成一个圆盘。磨块5的外表面开设有角形储屑槽501，磨块5的尖部开设有与内固定件3配合的弧形槽a502，宽部开设有与外固定环4配合的弧形槽b503；内固定件3由限位环体301、蝶形弹簧302、固定螺杆303和垫片304构成，限位环体301的内侧开设有便于放置蝶形弹簧302的卡槽，固定螺杆303穿过蝶形弹簧302、垫片304与连接板1固连。

其中，连接板1的外侧面设有防滑凸棱，相应地磨块5的内表面开设有与防滑凸棱配合的防滑槽。

其中，连接板1由铸铁材料制成，磨块5由聚氨酯材料制成，限位环体301为橡胶环。

本实施例的一个具体应用为：组装时，先依次将磨块5的弧形槽b503卡在外固定环4的凸起上，而后放入内置蝶形弹簧302的限位环体301，而后旋紧固定螺杆303，固定螺杆303挤压蝶形弹簧302使其变形扩张，进而使得限位环体301“变硬”，与弧形槽b503紧密贴合，实现固定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：

1.一种适用于表面打磨机器人的组合式磨盘，其特征在于：包括连接板，所述连接板的一侧中部固定有连接套，所述连接套通过螺接或卡接方式与多自由度机械臂固连，所述连接板的另一侧中部设有内固定件，靠近边部外围设有外固定环，所述内固定件的外侧、外固定环的内侧各自设有环形凸起，所述内固定件和外固定环之间限制有若干扇形状磨块，所述磨块的外表面开设有角形储屑槽，所述磨块的尖部开设有与内固定件配合的弧形槽a，宽部开设有与外固定环配合的弧形槽b；所述内固定件由限位环体、蝶形弹簧、固定螺杆和垫片构成，所述限位环体的内侧开设有便于放置蝶形弹簧的卡槽，所述固定螺杆穿过蝶形弹簧、垫片与连接板固连。

2.根据权利要求1所述的适用于表面打磨机器人的组合式磨盘，其特征在于：所述连接板的外侧面设有防滑凸棱，相应地所述磨盘的内表面开设有与防滑凸棱配合的防滑槽。

3.根据权利要求1所述的适用于表面打磨机器人的组合式磨盘，其特征在于：所述连接板由铸铁材料制成。

4.根据权利要求1所述的适用于表面打磨机器人的组合式磨盘，其特征在于：所述磨块由聚氨酯材料制成。

5.根据权利要求1所述的适用于表面打磨机器人的组合式磨盘，其特征在于：所述限位环体为橡胶环。

技术总结
本实用新型公开了一种适用于表面打磨机器人的组合式磨盘，包括连接板，连接板的一侧中部固定有连接套，连接套与多自由度机械臂固连，连接板的另一侧中部设有内固定件，靠近边部外围设有外固定环，内固定件的外侧、外固定环的内侧各自设有环形凸起，内固定件和外固定环之间限制有若干扇形状磨块，磨块的外表面开设有角形储屑槽，磨块开设有弧形槽a和弧形槽b；内固定件由限位环体、蝶形弹簧、固定螺杆和垫片构成。本实用新型一方面通过内固定件、外固定环来限制多个扇形状磨块，装拆方便，便于更换损坏的磨块，更换成本小；另一方面通过设置角形储屑槽来储存抛光、打磨过程中产生的尘屑，保障打磨效果，延长磨块使用寿命。

技术研发人员：刘远全
受保护的技术使用者：重庆财经职业学院
技术研发日：2019.12.27
技术公布日：2020.08.11