一种多关节的非球面抛光机器人的制作方法

本发明涉及抛光机器人，具体为一种多关节的非球面抛光机器人。

背景技术：

1、光学透镜主要分为球面镜和非球面镜，非球面镜片的面形是由多像高次方程决定面形上各点的半径均不相同的镜片，因此，与传统的球面镜片相比，非球面镜片正面的表面形状更为复杂，传统的球面抛光装置结构较为简单，难以实现复杂曲面的抛光工作，容易出现抛光不均匀或部分区域无法抛光的现象，因此非球面镜的抛光工作通常是机器人自动完成。

2、由于非球面镜的抛光工作自动化程度较高，因此只需较少的人员便可进行工作，但也因为人员较少导致工作人员难以一时间监控多台设备工作，通常会在机器人上增加各种传感元件和摄像头对机器人的工作状态进行监控，之后工作人员仅需坐在办公室内通过计算机查看机器人的运行视频和运行状态。

3、但抛光打磨车间由于是将镜片表面的毛刺去除、磨去残留余量保证加工精度以及降低镜片表面粗糙度，导致抛光打磨车间内玻璃粉尘较多，虽然车间内通常会设置有通风除尘系统，但难免有少量的粉尘落在或附着在机器人上摄像头的表面，随着时间积累摄像头表面粉尘逐渐增多，使机器人上的摄像头视线模糊，进而不便于工作人员透过摄像头观察机器人工作。

技术实现思路

1、基于此，本发明的目的是提供一种多关节的非球面抛光机器人，以解决的上述背景中提到的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多关节的非球面抛光机器人，包括底座、转盘、第二关节和第三关节，所述第二关节外表面设置有清理组件，且清理组件包括摄像头；所述第二关节外表面上方安装有电机，且电机输出端连接有凸轮曲轴，所述凸轮曲轴一侧连接有活塞连杆，所述第二关节外表面连接有壳体，且壳体一侧通过单向阀连接有分流管；所述第二关节一侧贯穿有推架，且推架一侧连接有弹簧，所述推架底部连接有喷扫器；所述转盘顶部通过储液罐连接有压缩气罐，且储液罐背部连接有输送管，所述压缩气罐背部连接有充气管，所述第三关节背部连接有喷头。

3、通过采用上述技术方案，电机启动后输出端驱动凸轮曲轴旋转，同时弹簧驱动推架向凸轮曲轴方向移动，而凸轮曲轴处于旋转状态，使凸轮曲轴与弹簧和推架组成凸轮滑块机构，通过凸轮曲轴抵住推架使其右移，配合弹簧驱动推架使其左移，从而使推架携带喷扫器左右往复位移，且凸轮曲轴旋转使活塞连杆运作，此时壳体通过四个单向阀控制进气和出气，活塞连杆右移时壳体进气，而活塞连杆左移时壳体内空气受力压缩并进入分流管中，之后小部分压缩气通过分流管进入喷扫器内向摄像头表面吹气，进而自动清理摄像头表面。

4、进一步的，所述分流管与喷扫器相连通，且分流管通过单向阀与压缩气罐相连通。

5、通过采用上述技术方案，活塞连杆左移时壳体内空气受力压缩并进入分流管中，之后小部分压缩气通过分流管进入喷扫器内向摄像头表面吹气，而分流管内的大部分压缩气进入压缩气罐内暂存。

6、进一步的，所述推架与凸轮曲轴抵接，且推架与第二关节滑动连接。

7、通过采用上述技术方案，通过凸轮抵住推架使其右移配合弹簧驱动推架使其左移，从而使推架携带喷扫器左右往复位移。

8、进一步的，所述充气管与输送管相连通，且充气管与输送管之间的夹角为15°角。

9、通过采用上述技术方案，液体从储液罐中流入输送管中，再由压缩气推动液体将液体送入喷头中喷出，同时充气管与输送管之间的夹角减少压缩气进入储液罐中。

10、进一步的，所述输送管与喷头相连通，且喷头的底端呈倾斜状。

11、通过采用上述技术方案，缩气罐通过充气管和输送管向喷头内输入压缩气，之后由喷头向镜片表面喷出压缩气起到清洁作用，避免抛光后镜片表面留存大量粉尘。

12、进一步的，所述单向阀设置有五个，且四个单向阀连接于壳体的一侧。

13、通过采用上述技术方案，壳体通过四个单向阀控制进气和出气，活塞连杆右移时壳体进气，而活塞连杆左移时壳体内空气受力压缩并进入分流管中。

14、进一步的，所述转盘安装于底座的顶部，且转盘顶部安装有第一关节，所述第二关节安装于第一关节的一侧，且第三关节安装于第二关节的背部一侧，所述第三关节底部安装有抛光器。

15、通过采用上述技术方案，转盘启动后可使抛光器沿水平方向旋转，第一关节、第二关节和第三关节启动后可以使抛光器沿垂直方向转动，从而便于抛光器沿非球面镜片的复杂曲面位移，抛光器启动后开始对非球面镜片进行抛光工作。

16、进一步的，所述转盘一侧安装有控制柜，且转盘、第一关节、第二关节、第三关节和抛光器均与控制柜电性连接。

17、通过采用上述技术方案，工作人员通过控制柜可控制转盘、第一关节、第二关节、第三关节和抛光器的启闭。

18、综上所述，本发明主要具有以下有益效果：

19、1、本发明通过清理组件的设置，电机启动后输出端驱动凸轮曲轴旋转从而使活塞连杆运作，此时壳体通过四个单向阀控制进气和出气，活塞连杆右移时壳体进气，而活塞连杆左移时壳体内空气受力压缩并进入分流管中，之后小部分压缩气通过分流管进入喷扫器内向摄像头表面吹气，进而自动清理摄像头表面；避免粉尘堆积影响摄像头拍摄机器人工作；

20、2、本发明通过清理组件的设置，弹簧驱动推架向凸轮曲轴方向移动，而凸轮曲轴处于旋转状态，使凸轮曲轴与弹簧和推架组成凸轮滑块机构，通过凸轮抵住推架使其右移配合弹簧驱动推架使其左移，从而使推架携带喷扫器左右往复位移；增大喷扫范围时摄像头被清理更加干净；

21、3、本发明通过清理组件的设置，分流管内的大部分压缩气进入压缩气罐内暂存，压缩气罐通过充气管和输送管向喷头内输入压缩气，之后由喷头向镜片表面喷出压缩气起到清洁作用，避免抛光后镜片表面留存大量粉尘，且可向储液罐内加入清水、清洁剂或抛光液，加入清水和清洁剂可用于在抛光后对镜片表面进行清洗，加入抛光液则可在抛光过程中自动对镜片和打磨器补充抛光液，之后液体从储液罐中流入输送管中，再由压缩气推动液体将液体送入喷头中喷出，同时充气管与输送管之间的夹角减少压缩气进入储液罐中；方便对打磨完毕的镜片进行清理或在打磨过程中自动补充抛光液。

技术特征：

1.一种多关节的非球面抛光机器人，包括底座(1)、转盘(2)、第二关节(4)和第三关节(5)，其特征在于：所述第二关节(4)外表面设置有清理组件(7)，且清理组件(7)包括摄像头(701)；所述第二关节(4)外表面上方安装有电机(709)，且电机(709)输出端连接有凸轮曲轴(710)，所述凸轮曲轴(710)一侧连接有活塞连杆(711)，所述第二关节(4)外表面连接有壳体(702)，且壳体(702)一侧通过单向阀(715)连接有分流管(705)；所述第二关节(4)一侧贯穿有推架(713)，且推架(713)一侧连接有弹簧(714)，所述推架(713)底部连接有喷扫器(712)；所述转盘(2)顶部通过储液罐(704)连接有压缩气罐(703)，且储液罐(704)背部连接有输送管(707)，所述压缩气罐(703)背部连接有充气管(706)，所述第三关节(5)背部连接有喷头(708)。

2.根据权利要求1所述的多关节的非球面抛光机器人，其特征在于：所述分流管(705)与喷扫器(712)相连通，且分流管(705)通过单向阀(715)与压缩气罐(703)相连通。

3.根据权利要求1所述的多关节的非球面抛光机器人，其特征在于：所述推架(713)与凸轮曲轴(710)抵接，且推架(713)与第二关节(4)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的多关节的非球面抛光机器人，其特征在于：所述充气管(706)与输送管(707)相连通，且充气管(706)与输送管(707)之间的夹角为15°角。

5.根据权利要求4所述的多关节的非球面抛光机器人，其特征在于：所述输送管(707)与喷头(708)相连通，且喷头(708)的底端呈倾斜状。

6.根据权利要求2所述的多关节的非球面抛光机器人，其特征在于：所述单向阀(715)设置有五个，且四个单向阀(715)连接于壳体(702)的一侧。

7.根据权利要求1所述的多关节的非球面抛光机器人，其特征在于：所述转盘(2)安装于底座(1)的顶部，且转盘(2)顶部安装有第一关节(3)，所述第二关节(4)安装于第一关节(3)的一侧，且第三关节(5)安装于第二关节(4)的背部一侧，所述第三关节(5)底部安装有抛光器(8)。

8.根据权利要求7所述的多关节的非球面抛光机器人，其特征在于：所述转盘(2)一侧安装有控制柜(6)，且转盘(2)、第一关节(3)、第二关节(4)、第三关节(5)和抛光器(8)均与控制柜(6)电性连接。

技术总结
本发明公开了一种多关节的非球面抛光机器人，涉及抛光机器人技术领域，本发明包括底座、转盘、第二关节和第三关节，第二关节外表面设置有清理组件，且清理组件包括摄像头；第二关节外表面上方安装有电机，且电机输出端连接有凸轮曲轴，凸轮曲轴一侧连接有活塞连杆，第二关节外表面连接有壳体。本发明通过清理组件的设置，电机启动后输出端驱动凸轮曲轴旋转从而使活塞连杆运作，此时壳体通过四个单向阀控制进气和出气，活塞连杆右移时壳体进气，而活塞连杆左移时壳体内空气受力压缩并进入分流管中，之后小部分压缩气通过分流管进入喷扫器内向摄像头表面吹气，进而自动清理摄像头表面；避免粉尘堆积影响摄像头拍摄机器人工作。

技术研发人员：冯志庆
受保护的技术使用者：泽木焱光学科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15