一种多合一打磨装置的制作方法

本技术涉及零件加工，特别涉及一种多合一打磨装置。

背景技术：

1、零部件加工过程包括打磨工序，用于零部件表面处理。随着科技的进步，机器人在各个生产领域中得到了广泛的应用，大大地提高生产质量和生产效率，近年来，打磨机器人逐渐取代传统的人工打磨，为工件打磨加工领域的升级转型起到重要作用。

2、打磨不同的物体和位置时，需要用到不同规格的打磨工具。目前一台机器人装一套打磨工具的方式只能满足针对零件的固定位置进行打磨，无法适应性地调整打磨工具对零件不同位置进行打磨。导致打磨效率低，影响零部件的加工效率。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种多合一打磨装置，其能够改善上述问题。

2、本实用新型的实施例是这样实现的：

3、本实用新型提供一种多合一打磨装置，其包括：

4、多轴机械臂，所述多轴机械臂能够绕至少两个关节轴进行旋转，所述多轴机械臂的末端能够绕目标关节轴进行旋转；

5、法兰，安装于所述多轴机械臂的所述末端，可在所述末端的带动下绕所述目标关节轴进行旋转；

6、至少两个打磨工具，分别设置于所述法兰侧面的不同位置上，所述至少两个打磨工具的类型不同。

7、可以理解，本申请公开了一种多合一打磨装置，将至少两个不同类型的打磨工具安装于同一法兰的侧面不同位置上，该法兰安装于多轴机械臂的末端，在末端绕目标关节轴转动的情况下可以带动下法兰也绕目标关节轴进行旋转，从而带动各个打磨工具当前位置的变化。本多合一打磨装置在打磨作业时可实现多种打磨工具的快速切换，完成不同的打磨工艺要求，提高了打磨效率和零部件的加工效率。

8、在本实用新型可选的实施例中，所述法兰包括相互连接的多轴定位套和安装支架，所述多轴定位套与所述多轴机械臂的所述末端连接；所述至少两个打磨工具安装于所述安装支架的不同侧面上。其中，所述多轴定位套与所述目标关节轴垂直。

9、在本实用新型可选的实施例中，所述多合一打磨装置包括：表面打磨工具和毛刺打磨工具；所述表面打磨工具设置于所述安装支架的第一侧面；所述毛刺打磨工具设置于所述安装支架的第二侧面，所述第二侧面与所述第一侧面相对设置。其中，所述第一侧面与所述第二侧面平行。

10、在本实用新型可选的实施例中，所述表面打磨工具包括电机、砂带打磨轮、恒力控制器、过渡安装板；所述恒力控制器固定于所述第一侧面，所述恒力控制器通过所述过渡安装板与所述电机连接，所述电机的主轴与所述砂带打磨轮固定，所述砂带打磨轮在所述电机的带动下绕所述主轴转动。

11、在本实用新型可选的实施例中，所述毛刺打磨工具包括恒力去毛刺打磨机和砂圈；所述恒力去毛刺打磨机固定于所述第二侧面，所述恒力去毛刺打磨机的末端与所述砂圈固定，所述砂圈在所述恒力去毛刺打磨机的带动下绕第一轴转动。

12、可以理解，多合一打磨装置可以包括表面打磨工具和毛刺打磨工具两种不同类型的打磨工具，构成二合一打磨装置。在需要打磨零件表面时，多轴机械臂切换到使用表面打磨工具的工作姿态，通过调用相应的多轴机械臂轨迹程序和恒力控制器参数，完成物体表面的打磨作业。在需要打磨物体边缘时，多轴机械臂切换到使用毛刺打磨工具的工作姿态，通过调用相应的多轴机械臂轨迹程序，完成相应位置的毛刺打磨作业。二合一打磨装置通过两种打磨工具二合一的方式有效地解决了打磨物体表面和毛刺两种工艺时，需要使用两种打磨工具并频繁来回切换的问题。大大增加了打磨作业效率以及降低了设备投入成本。

13、在本实用新型可选的实施例中，所述第一轴与所述主轴垂直。

14、可以理解，表面打磨工具和毛刺打磨工具朝向不同方向进行打磨操作。

15、在本实用新型可选的实施例中，所述砂圈的直径小于所述砂带打磨轮的直径。

16、在本实用新型可选的实施例中，所述多轴机械臂为六轴机器人，能够绕六个关节轴进行旋转。

17、有益效果：

18、本申请公开了一种多合一打磨装置，将至少两个不同类型的打磨工具安装于同一法兰的侧面不同位置上，该法兰安装于多轴机械臂的末端，在末端绕目标关节轴转动的情况下可以带动下法兰也绕目标关节轴进行旋转，从而带动各个打磨工具当前位置的变化。本多合一打磨装置在打磨作业时可实现多种打磨工具的快速切换，完成不同的打磨工艺要求，提高了打磨效率和零部件的加工效率。

19、多合一打磨装置可以包括表面打磨工具和毛刺打磨工具两种不同类型的打磨工具，构成二合一打磨装置。在需要打磨零件表面时，多轴机械臂切换到使用表面打磨工具的工作姿态，通过调用相应的多轴机械臂轨迹程序和恒力控制器参数，完成物体表面的打磨作业。在需要打磨物体边缘时，多轴机械臂切换到使用毛刺打磨工具的工作姿态，通过调用相应的多轴机械臂轨迹程序，完成相应位置的毛刺打磨作业。二合一打磨装置通过两种打磨工具二合一的方式有效地解决了打磨物体表面和毛刺两种工艺时，需要使用两种打磨工具并频繁来回切换的问题。大大增加了打磨作业效率以及降低了设备投入成本。

20、为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种多合一打磨装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多合一打磨装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的多合一打磨装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的多合一打磨装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的多合一打磨装置，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的多合一打磨装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的多合一打磨装置，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的多合一打磨装置，其特征在于，

9.根据权利要求7所述的多合一打磨装置，其特征在于，

10.根据权利要求1所述的多合一打磨装置，其特征在于，

技术总结
本申请公开了一种多合一打磨装置，将至少两个不同类型的打磨工具安装于同一法兰的侧面不同位置上，该法兰安装于多轴机械臂的末端，在末端绕目标关节轴转动的情况下可以带动下法兰也绕目标关节轴进行旋转，从而带动各个打磨工具当前位置的变化。本多合一打磨装置在打磨作业时可实现多种打磨工具的快速切换，完成不同的打磨工艺要求，提高了打磨效率和零部件的加工效率。

技术研发人员：杨丽娟,崔洪
受保护的技术使用者：上海利益广智能科技有限公司
技术研发日：20230424
技术公布日：2024/1/15