一种适用于海洋立管的移动式打磨装置

本技术涉及打磨装置领域，尤其涉及一种适用于海洋立管的移动式打磨装置。

背景技术：

1、海洋立管有的负责输送油，有的输送天然气，有时输送水或药剂。除了气态和液态介质，矿石等固态物质也可随海水由立管输送至水面，海洋立管打磨的作用是去除表面的氧化膜和锈迹，以确保表面质量满足要求，现有的海洋立管打磨装置，在打磨的过程中，采用通过打磨头与海洋立管表面的摩擦，且为固定的打磨组件，由于管道直径不同，易于发生灰尘与火花溅出，影响打磨好的光洁面，降低整体打磨效果；所以我们提出了一种适用于海洋立管的移动式打磨装置，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

1、为了克服海洋立管打磨装置，采用通过打磨头与海洋立管表面的摩擦，且为固定的打磨组件，由于管道直径不同，易于发生灰尘与火花溅出的问题。

2、本实用新型的技术方案为：一种适用于海洋立管的移动式打磨装置，包括有定位组件、废屑盘、行走组件、升降组件、位移组件、打磨组件、清洗降尘组件与海洋立管本体；定位组件的下方设有用于承载废屑杂质的废屑盘，定位组件的一侧设有打磨组件移动调节的行走组件，行走组件的上端设有用于打磨组件升降调节的升降组件，升降组件上端设有用于打磨组件调节角度的位移组件，位移组件的一端设有用于打磨海洋立管本体的打磨组件，打磨组件的外端安装有用于对海洋立管本体清洗与降温的清洗降尘组件。

3、优选的，第二减速电机驱动调节套带动两组卡爪进行相互开合操作，达到合适对海洋立管本体夹持操作，同步转动电机驱动联动模组带动打磨轮，进行快速运转，增加打磨操控性能，随着打磨进行时，控制电机驱动履带模组进行平行移动操作，增加快速位移性能，同步摄像头观察外部情况，及时观察是否有阻碍物，同时红外测距器观察行走组件与海洋立管本体间距，保持平行位移性能，随着移动时打磨时，压力感应器感知压力变化，传递到驱动器控制水泵运转工作，带动水流通过环形水盒进入引导管中，随着喷射器调整，使其水流快速通过喷射孔喷向海洋立管本体上，进行清洗与除尘操作，去除海洋立管本体过热的同时，形成柔性保护，避免杂质对海洋立管本体产生影响。

4、作为优选，定位组件包括有定位端、配合端、定位爪、连接套盘与驱动电机，定位端与配合端相对设置，定位端与配合端的内侧皆设有连接套盘，连接套盘设有两组，两组连接套板套设连接，连接套盘的一端均布设有卡接定位海洋立管本体定位爪，连接套盘远离定位爪的一端设有驱动转动的驱动电机，废屑盘上设有排料的排料口，利用排料口连接废料斗，可以将废料二次回收，增加环保性能。

5、作为优选，行走组件包括有减震箱、配重盘、履带模组、摄像头、红外测距器与控制电机，减震箱的中间设有配重盘，减震箱的下方两端皆设有用于移动履带模组，履带模组的外端设有控制电机，减震箱的前端设有摄像头，减震箱的两端皆设有保持平行的红外测距器，同步摄像头观察外部情况，及时观察是否有阻碍物，同时红外测距器观察行走组件与海洋立管本体间距，保持平行位移性能。

6、作为优选，升降组件包括有连接台、伸缩推杆、伸缩气缸与减震柱，减震柱设有多组，多组减震柱均布在连接套的下端转角处，减震柱延伸到行走组件上，连接台中间设有伸缩推杆，伸缩推杆的一端设有伸缩气缸，伸缩推杆远离伸缩气缸的一端延伸到位移组件，根据调节需求，可以通过伸缩气缸驱动伸缩推杆带动延伸臂达到合适高度。

7、作为优选，位移组件包括有旋转盘、驱动器、连接臂、第一减速电机与转动套，驱动器通过连接臂与旋转盘活动连接，连接臂设有两组，两组连接臂之间设有转动套，转动套的一端设有第一减速电机，同步驱动器驱动延伸臂进行横向转向，满足偏向调节性能，提升整体灵活性。

8、作为优选，打磨组件包括有卡爪、调节套、第二减速电机、打磨轮、研磨块、联动模组与转动电机，卡爪设有两组，两组卡爪之间设有调节套，调节套的一端设有第二减速电机，第二减速电机驱动调节套带动两组卡爪进行相互开合操作，达到合适对海洋立管本体夹持操作。

9、作为优选，卡爪上顺沿设有多组打磨轮，打磨轮环向设有研磨块，多组打磨轮之间设有转动杆，转动杆的一端设有联动模组，联动模组的一端设有转动电机，同步转动电机驱动联动模组带动打磨轮，进行快速运转，增加打磨操控性能。

10、作为优选，清洗降尘组件包括有环向水盒、引导管、加注管与水泵，引导管沿环向水盒上分布，引导管与环向水盒连通，引导管的内部设有水泵，引导管上设有加注水流的加注管，引导管上顺沿开设有喷射口，喷射口的内部设有喷射器，环向水盒的中部设有弹性件，弹性件为具有弹簧阻尼的橡胶密封套，弹性件的内部设有压力感应器，压力感应器与水泵之间设有电性连接的驱动器，压力感应器感知压力变化，传递到驱动器控制水泵运转工作，带动水流通过环形水盒进入引导管中，随着喷射器调整，使其水流快速通过喷射孔喷向海洋立管本体上，进行清洗与除尘操作。

11、本实用新型的有益效果：

12、1、根据以往采用为固定的打磨组件不同的是，采用两组延伸臂相互转动，通过第一减速电机驱动转动套，带动打磨组件达到相应的角度，满足对海洋立管本体打磨调整，第二减速电机驱动调节套带动两组卡爪进行相互开合操作，达到合适对海洋立管本体夹持操作，同步转动电机驱动联动模组带动打磨轮，进行快速运转，增加打磨操控性能，随着打磨进行时，控制电机驱动履带模组进行平行移动操作，增加快速位移性能，同步摄像头观察外部情况，及时观察是否有阻碍物，同时红外测距器观察行走组件与海洋立管本体间距，保持平行位移性能。

13、2、随着移动时打磨时，压力感应器感知压力变化，传递到驱动器控制水泵运转工作，带动水流通过环形水盒进入引导管中，随着喷射器调整，使其水流快速通过喷射孔喷向海洋立管本体上，进行清洗与除尘操作，去除海洋立管本体过热的同时，形成柔性保护，避免杂质对海洋立管本体产生影响，根据调节需求，可以通过伸缩气缸驱动伸缩推杆带动延伸臂达到合适高度，同步驱动器驱动延伸臂进行横向转向，满足偏向调节性能，提升整体灵活性。

14、3、预先将定位爪利用工具扩展，与管直径适配，将海洋立管本体放入定位爪中进行定位操作，保障轴向的稳定性，夹持定位锁紧定位爪，驱动电机驱动连接套盘带动定位爪进行旋转操作，便于打磨组件进行打磨，加快打磨操控性能，随着打磨碎屑与水液混合落入废屑盘，进行承载，避免发生飞溅的情况，增加环保收纳性能。

技术特征：

1.一种适用于海洋立管的移动式打磨装置，包括有定位组件(1)；其特征在于：还包括有废屑盘(2)、行走组件(3)、升降组件(4)、位移组件(5)、打磨组件(6)、清洗降尘组件(7)与海洋立管本体(8)；定位组件(1)的下方设有用于承载废屑杂质的废屑盘(2)，定位组件(1)的一侧设有打磨组件(6)移动调节的行走组件(3)，行走组件(3)的上端设有用于打磨组件(6)升降调节的升降组件(4)，升降组件(4)上端设有用于打磨组件(6)调节角度的位移组件(5)，位移组件(5)的一端设有用于打磨海洋立管本体(8)的打磨组件(6)，打磨组件(6)的外端安装有用于对海洋立管本体(8)清洗与降温的清洗降尘组件(7)。

2.根据权利要求1所述的一种适用于海洋立管的移动式打磨装置，其特征在于：定位组件(1)包括有定位端(101)、配合端(102)、定位爪(103)、连接套盘(104)与驱动电机(105)，定位端(101)与配合端(102)相对设置，定位端(101)与配合端(102)的内侧皆设有连接套盘(104)，连接套盘(104)设有两组，两组连接套板套设连接，连接套盘(104)的一端均布设有卡接定位海洋立管本体(8)定位爪(103)，连接套盘(104)远离定位爪(103)的一端设有驱动转动的驱动电机(105)，废屑盘(2)上设有排料的排料口(201)。

3.根据权利要求1所述的一种适用于海洋立管的移动式打磨装置，其特征在于：行走组件(3)包括有减震箱(301)、配重盘(302)、履带模组(303)、摄像头(304)、红外测距器(305)与控制电机(306)，减震箱(301)的中间设有配重盘(302)，减震箱(301)的下方两端皆设有用于移动履带模组(303)，履带模组(303)的外端设有控制电机(306)，减震箱(301)的前端设有摄像头(304)，减震箱(301)的两端皆设有保持平行的红外测距器(305)。

4.根据权利要求1所述的一种适用于海洋立管的移动式打磨装置，其特征在于：升降组件(4)包括有连接台(401)、伸缩推杆(402)、伸缩气缸(403)与减震柱(404)，减震柱(404)设有多组，多组减震柱(404)均布在连接套的下端转角处，减震柱(404)延伸到行走组件(3)上，连接台(401)中间设有伸缩推杆(402)，伸缩推杆(402)的一端设有伸缩气缸(403)，伸缩推杆(402)远离伸缩气缸(403)的一端延伸到位移组件(5)。

5.根据权利要求1所述的一种适用于海洋立管的移动式打磨装置，其特征在于：位移组件(5)包括有旋转盘(501)、驱动器(502)、连接臂(503)、第一减速电机(504)与转动套(505)，驱动器(502)通过连接臂(503)与旋转盘(501)活动连接，连接臂(503)设有两组，两组连接臂(503)之间设有转动套(505)，转动套(505)的一端设有第一减速电机(504)。

6.根据权利要求1所述的一种适用于海洋立管的移动式打磨装置，其特征在于：打磨组件(6)包括有卡爪(601)、调节套(602)、第二减速电机(603)、打磨轮(604)、研磨块(605)、联动模组(606)与转动电机(607)，卡爪(601)设有两组，两组卡爪(601)之间设有调节套(602)，调节套(602)的一端设有第二减速电机(603)。

7.根据权利要求6所述的一种适用于海洋立管的移动式打磨装置，其特征在于：卡爪(601)上顺沿设有多组打磨轮(604)，打磨轮(604)环向设有研磨块(605)，多组打磨轮(604)之间设有转动杆，转动杆的一端设有联动模组(606)，联动模组(606)的一端设有转动电机(607)。

8.根据权利要求1所述的一种适用于海洋立管的移动式打磨装置，其特征在于：清洗降尘组件(7)包括有环向水盒(701)、引导管(702)、加注管(704)与水泵(705)，引导管(702)沿环向水盒(701)上分布，引导管(702)与环向水盒(701)连通，引导管(702)的内部设有水泵(705)，引导管(702)上设有加注水流的加注管(704)，引导管(702)上顺沿开设有喷射口(703)，喷射口(703)的内部设有喷射器，环向水盒(701)的中部设有弹性件，弹性件为具有弹簧阻尼的橡胶密封套，弹性件的内部设有压力感应器，压力感应器与水泵(705)之间设有电性连接的驱动器(502)。

技术总结
本技术涉及打磨装置领域，尤其涉及一种适用于海洋立管的移动式打磨装置。技术问题：海洋立管打磨装置，采用通过打磨头与海洋立管表面的摩擦，且为固定的打磨组件，由于管道直径不同，易于发生灰尘与火花溅出。技术方案：一种适用于海洋立管的移动式打磨装置包括有定位组件、废屑盘、行走组件、升降组件、位移组件、打磨组件、清洗降尘组件与海洋立管本体；根据以往采用为固定的打磨组件不同的是，采用两组延伸臂相互转动，通过第一减速电机驱动转动套，带动打磨组件达到相应的角度，满足对海洋立管本体打磨调整，第二减速电机驱动调节套带动两组卡爪进行相互开合操作，达到合适对海洋立管本体夹持操作，进行快速运转，增加打磨操控性能。

技术研发人员：邓来田,邹俊恒,张应庭,李柏林,桂旋
受保护的技术使用者：重庆交通大学
技术研发日：20231019
技术公布日：2024/5/29