一种基于建筑机器人的多自由度打磨头的制作方法

本技术涉及建筑机器人，具体而言，涉及一种基于建筑机器人的多自由度打磨头。

背景技术：

1、机器人的发展和广泛应用，目前机器人已方法应用于建筑行业。

2、基于上述，本发明人发现存在以下问题：现在建筑在室内墙体、天花的施工中，对墙面的平整度要求越来越高，但是现有设备依旧存在不足之处，现有的打磨设备重量大，轻负载的机械臂难以适配，其次现有的打磨设备结构复杂，不满足设计装配的简便性，并且冗余的设计造成成本的增加。

3、于是，鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，以期达到具有更加实用价值性的目的。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，具体通过如下技术方案实现：

2、一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，包括进给结构、俯仰结构和径向活动结构，所述进给结构包括底座和安装板，所述安装板的上端固定安装有一对安装座，所述俯仰结构包括一对悬臂，一对所述悬臂的底端均通过销轴与一对所述安装座的内部铰接，一对所述悬臂的底端两侧均安装有限位板，所述径向活动结构包括吸尘式打磨机和径向活动板，所述径向活动板的两端分别与一对所述悬臂的上端一侧连接，所述径向活动板的中心处嵌设安装有轴承，所述轴承的内部套设有活动座，所述吸尘式打磨机底侧与活动座的上端面连接。

3、进一步的，所述底座的上端面两侧均固定安装有滑杆，所述安装板的上端面两侧均安装有直线轴承。

4、采用上述进一步方案的有益效果是，通过安装直线轴承，方便其与滑杆滑动连接，进而配合第一弹簧，使得吸尘式打磨机与墙体接触的时候，具有一定的回弹缓冲作用，提高吸尘式打磨机的使用寿命。

5、进一步的，所述滑杆与直线轴承内部滑动连接，所述滑杆的一端均套设有限位块。

6、采用上述进一步方案的有益效果是，通过在滑杆的一端套设限位块，避免滑杆与安装板之间脱落。

7、进一步的，所述滑杆上均套设有第一弹簧，一对所述第一弹簧的上下两端分别与安装板的底端以及底座上端面连接。

8、采用上述进一步方案的有益效果是，通过安装第一弹簧，利用其弹力，使得吸尘式打磨机与墙体接触的时候，具有回弹的作用，从而避免过度挤压对吸尘式打磨机造成损坏。

9、进一步的，所述限位板上均开设有第一u形槽，所述第一u形槽的内部均活动插设有第一定位杆，所述第一定位杆的底端与安装板的上端面连接。

10、采用上述进一步方案的有益效果是，通过开设第一u形槽，并在其内部活动插设第一定位杆，第一定位杆的底端与安装板上端面连接之后，利用第一u形槽的内径大小可对悬臂前后移动位置进行限制。

11、进一步的，所述第一定位杆上均套设有第二弹簧，所述第二弹簧的上下两端分别与安装板的上端面以及限位板的底端连接。

12、采用上述进一步方案的有益效果是，通过安装第二弹簧，在第二弹簧的弹力作用下，方便悬臂在移动角度之后快速复位。

13、进一步的，所述活动座的上端两侧均开设有第二u形槽，所述第二u形槽的内部均活动插设有第二定位杆，一对所述第二定位杆的底端分别与径向活动板的上端面两侧固定连接。

14、采用上述进一步方案的有益效果是，通过在第二u形槽的内部活动插设第二定位杆，并使其底端与径向活动板的上端面连接，可利用第二u形槽的内径大小对活动座的转动角度进行限制。

15、进一步的，所述第二定位杆上均套设有第三弹簧，所述第三弹簧的上下两端分别与径向活动板的上端面以及活动座的底端连接。

16、采用上述进一步方案的有益效果是，通过安装第三弹簧，在第三弹簧的弹力作用下，当活动座在移动角度之后快速复位。

17、本实用新型的有益效果是：本实用新型通过上述设计得到的一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，该种基于建筑机器人的多自由度打磨头，通过在安装板的上端安装一对安装座，并将悬臂的底端与安装座内部通过销轴铰接，使得悬臂可在安装座的内部进行转动，进而方便调节吸尘式打磨机的前后角度，通过将径向活动板的两端分别与一对悬臂连接，并在径向活动板的中心处嵌设安装轴承，轴承内部套设活动座，使得活动座可在径向活动板的一侧转动，通过将吸尘式打磨机底侧与活动座上端连接，可调节吸尘式打磨机的左右角度，从而方便机械臂带动吸尘式打磨机进行打磨作业，通过安装第一弹簧，利用其弹力，使得吸尘式打磨机与墙体接触的时候，具有回弹的作用，从而避免过度挤压对吸尘式打磨机造成损坏，通过开设第一u形槽，并在其内部活动插设第一定位杆，第一定位杆的底端与安装板上端面连接之后，利用第一u形槽的内径大小可对悬臂前后移动位置进行限制，通过在第二u形槽的内部活动插设第二定位杆，并使其底端与径向活动板的上端面连接，可利用第二u形槽的内径大小对活动座的转动角度进行限制。

技术特征：

1.一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，其特征在于，包括进给结构(100)、俯仰结构(200)和径向活动结构(300)，所述进给结构(100)包括底座(1001)和安装板(1002)，所述安装板(1002)的上端固定安装有一对安装座(1007)，所述俯仰结构(200)包括一对悬臂(2001)，一对所述悬臂(2001)的底端均通过销轴与一对所述安装座(1007)的内部铰接，一对所述悬臂(2001)的底端两侧均安装有限位板(2002)，所述径向活动结构(300)包括吸尘式打磨机(3001)和径向活动板(3002)，所述径向活动板(3002)的两端分别与一对所述悬臂(2001)的上端一侧连接，所述径向活动板(3002)的中心处嵌设安装有轴承(3007)，所述轴承(3007)的内部套设有活动座(3003)，所述吸尘式打磨机(3001)底侧与活动座(3003)的上端面连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，其特征在于，所述底座(1001)的上端面两侧均固定安装有滑杆(1004)，所述安装板(1002)的上端面两侧均安装有直线轴承(1003)。

3.根据权利要求2所述的一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，其特征在于，所述滑杆(1004)与直线轴承(1003)内部滑动连接，所述滑杆(1004)的一端均套设有限位块(1006)。

4.根据权利要求3所述的一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，其特征在于，所述滑杆(1004)上均套设有第一弹簧(1005)，一对所述第一弹簧(1005)的上下两端分别与安装板(1002)的底端以及底座(1001)上端面连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，其特征在于，所述限位板(2002)上均开设有第一u形槽(2005)，所述第一u形槽(2005)的内部均活动插设有第一定位杆(2003)，所述第一定位杆(2003)的底端与安装板(1002)的上端面连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，其特征在于，所述第一定位杆(2003)上均套设有第二弹簧(2004)，所述第二弹簧(2004)的上下两端分别与安装板(1002)的上端面以及限位板(2002)的底端连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，其特征在于，所述活动座(3003)的上端两侧均开设有第二u形槽(3006)，所述第二u形槽(3006)的内部均活动插设有第二定位杆(3004)，一对所述第二定位杆(3004)的底端分别与径向活动板(3002)的上端面两侧固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，其特征在于，所述第二定位杆(3004)上均套设有第三弹簧(3005)，所述第三弹簧(3005)的上下两端分别与径向活动板(3002)的上端面以及活动座(3003)的底端连接。

技术总结
本技术提供了一种基于建筑机器人的多自由度打磨头，属于建筑机器人技术领域。该种基于建筑机器人的多自由度打磨头，包括进给结构、俯仰结构和径向活动结构，进给结构包括底座和安装板，安装板的上端固定安装有一对安装座，俯仰结构包括一对悬臂，一对悬臂的底端均通过销轴与一对安装座的内部铰接，一对悬臂的底端两侧均安装有限位板，径向活动结构包括吸尘式打磨机和径向活动板，径向活动板的两端分别与一对悬臂的上端一侧连接，径向活动板的中心处嵌设安装有轴承，轴承的内部套设有活动座，吸尘式打磨机底侧与活动座的上端面连接，该技术，能有效提高打磨头的自由度，具有较高的实用价值。

技术研发人员：李自可,李壮,单建华,张可,李军
受保护的技术使用者：杭州丰坦机器人有限公司
技术研发日：20240517
技术公布日：2024/12/30