内轨门架式自行热处理机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种可以组成全自动(用于多台热处理炉、贮料台，装取料装置及快速淬火)生产线的内轨门架式自行热处理机器人。
【背景技术】
[0002]现阶段生产的门架式复合自行热处理机器人，可对长轴类、大、中型锻件、不锈钢固溶、阀门、环件、高锰钢、高铬钢等工件进行快速热处理。由于炉外轨道、贮料台轨道，都要与门架式复合自行热处理机器人小车轨道对接，并且对接精度要求高。所以还需要对每台热处理炉、IC料台进行人工定位，只能实现半自动作业。
【发明内容】
[0003]针对以上问题，本实用新型的目的在于提供一种内轨门架式自行热处理机器人，不需要热处理炉及贮料台外轨道进行人工对接定位，即可实现组成全自动快速热处理生产线。
[0004]本实用新型的技术方案是通过以下方式实现的:内轨门架式自行热处理机器人，由运行大车、C型轨道1、装料小车、单轮缘车轮、液压油缸、活动门架、机械手组成，所述的运行大车上安装有防倾翻的两支C型轨道I，可沿C型轨道I上滑动的装料小车，设在装料小车的车架上安装有只外置的单轮缘车轮，液压油缸固定在装料小车的门柱上，液压油缸连接活动门架，其特征在于:所述的活动门架内固定有可随液压油缸上下移动的机械手7，机械手的前后、左右、上下移动，实现热处理炉装料、取料、淬火作业。
[0005]所述的运行大车上安装有防倾翻的两支C型轨道I，带动C型轨道I上的装料小车、液压油缸、活动门架前和机械手沿C型轨道I左右移动。
[0006]所述的装料小车的车架上设有4只外置的单轮缘车轮，单轮缘车轮安装在C型轨道I内，单轮缘车轮4带动装料小车沿着C型轨道I前后移动。
[0007]所述的活动门架的两立柱外侧焊接有C形轨道II，内侧安装升降滚轮、支撑轮，顶部横梁上安装两套滚子链链轮，活动门架安装在装料小车的门柱内，通过液压油缸、门柱内的升降滚轮、支撑轮做外层升降运动。
[0008]所述的机械手由升降架、前置式活动横梁、料叉组成，升降架的两立柱外侧焊接在C形轨道II上，C形轨道II通过链条及链轮组与活动门架连接，机械手随活动门架的升降作内层升降运动。
[0009]本实用新型，运行大车、装料小车、活动门架、机械手的组合可沿着C形轨道前后、左右、上下移动，有效实现装料、取料、淬火快捷作业，并能保证同一炉产品热处理温度基本一致。从而提高了产品质量、工作效率，安全性能好。本实用新型由于没有热处理炉及贮料台外轨道，所以不需要对炉外轨道、贮料台轨道进行人工对接定位。实现组成全自动快速热处理生产线。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型的结构示意。
[0011]图2是图1的侧视图。
【具体实施方式】
[0012]由图1、图2知，内轨门架式自行热处理机器人，由运行大车1、C型轨道I 2、装料小车3、单轮缘车轮4、液压油缸5、活动门架6、机械手7组成，所述的运行大车I上安装有防倾翻的两支C型轨道I 2，C型轨道I 2上活动连接有装料小车3，设在装料小车3的车架上安装有4只外置的单轮缘车轮4，液压油缸5固定在装料小车3的门柱3-1上，液压油缸5连接活动门架6，活动门架6内固定有可随液压油缸5上下移动的机械手7，机械手7的前后、左右、上下移动，实现热处理炉装料、取料、淬火作业。运行大车I上安装有防倾翻的两支C型轨道I 2，带动C型轨道I 2上的装料小车3、液压油缸5、活动门架前6和机械手7沿C型轨道I 2左右移动。装料小车3的车架上设有4只外置的单轮缘车轮4，单轮缘车轮4安装在C型轨道I 2内，单轮缘车轮4带动装料小车3沿着C型轨道I 2前后移动。活动门架6的两立柱外侧焊接有C形轨道II 8，内侧安装升降滚轮、支撑轮，顶部横梁上安装两套滚子链链轮，活动门架6安装在装料小车3的门柱3-1内，通过液压油缸5、门柱3-1内的升降滚轮、支撑轮做外层升降运动。机械手7由升降架7-1、前置式活动横梁7-2、料叉7-3组成，升降架7-1的两立柱外侧焊接在C形轨道II 8上，C形轨道II 8通过链条及链轮组与活动门架6连接，机械手7随活动门架6的升降作内层升降运动。
[0013]工艺流程:
[0014]内轨门架式自行热处理机器人计算机自动化控制:计算机控制系统通过编码器、接近开关，对运行大车1、装料小车3、活动门架6、机械手7、炉子、料台、淬火池分别给以特定坐标，通过PLC控制。工作时，操作员通过按钮给以信号，设备就可以自己进行一整套的动作，如下的动作:
[0015]1、装炉:运行大车I左(右)行走至贮料台前既定位置停止，机械手7上升或下降至既定位置停止，确认炉门开启后，装料小车3前进至既定位置停止，机械手7上升至既定位置停止提取工件，装料小车3后退至既定位置。运行大车I左右行走至加热炉前既定位置停止，装料小车3前进至既定位置停止机械手7进入炉内，机械手7下降至既定位置停止(放下工件)，装料小车3后退至既定位置停止。
[0016]2、取料淬火:运行大车I左(右)行走至加热炉前既定位置停止，机械手7上升或下降至既定位置停止，确认炉门开启后，装料小车3前进至既定位置停止(机械手进入炉内)，机械手上升至既定位置停止(提取工件)，装料小车后退行走至淬火池上方停止，机械手下降至既定位置(淬火作业)，热处理完成后(由PLC设定时间)，机械手上升至既定位置。运行大车左(右)行走至贮料台前既定位置停止，机械手7下降至既定位置停止(放下工件)，装料小车3后退至既定位置停止。
[0017]3、回火作业:重复“步骤1、步骤2工作程序。
【主权项】
1.内轨门架式自行热处理机器人，由运行大车(l)、c型轨道I(2)、装料小车(3)、单轮缘车轮(4)、液压油缸(5)、活动门架(6)、机械手(7)组成，所述的运行大车(I)上安装有防倾翻的两支C型轨道I (2)，可沿C型轨道I (2)滑动的装料小车(3)，装料小车(3)的车架上安装有四只外置的单轮缘车轮(4)，液压油缸(5)固定在装料小车(3)的门柱上，液压油缸(5)连接活动门架(6)，其特征在于:所述的活动门架(6)内固定有可随液压油缸(5)上下移动的机械手(7)，机械手(7)的前后、左右、上下移动，实现热处理炉装料、取料、淬火作业。
2.根据权利要求1所述的内轨门架式自行热处理机器人，其特征在于:所述的运行大车(I)上安装有防倾翻的两支C型轨道I (2)，带动C型轨道I (2)上的装料小车(3)、液压油缸(5)、活动门架前(6)和机械手(7)沿C型轨道1(2)左右移动。
3.根据权利要求1所述的内轨门架式自行热处理机器人，其特征在于:所述的装料小车(3)车架上设有四只外置的单轮缘车轮(4)，单轮缘车轮4 O安装在C型轨道I (2)内，单轮缘车轮(4)带动装料小车(3)沿着C型轨道1(2)前后移动。
4.根据权利要求1所述的内轨门架式自行热处理机器人，其特征在于:所述的活动门架(6)的两立柱外侧焊接有C形轨道II (8)，内侧安装升降滚轮、支撑轮，顶部横梁上安装两套滚子链链轮，活动门架(6)安装在装料小车(3)的门柱内，通过液压油缸(5)、门柱内的升降滚轮、支撑轮做外层升降运动。
5.根据权利要求1所述的内轨门架式自行热处理机器人，其特征在于:所述的机械手(7)由升降架(7-1)、前置式活动横梁(7-2)、料叉(7-3)组成，升降架(7-1)的两立柱外侧焊接在C形轨道II (8 )上，C形轨道II (8 )通过链条及链轮组与活动门架(6 )连接，机械手(7 )随活动门架(6)的升降作内层升降运动。
【专利摘要】内轨门架式自行热处理机器人，由运行大车（1）、C型轨道Ⅰ（2）、装料小车（3）、单轮缘车轮（4）、液压油缸（5）、活动门架（6）、机械手（7）组成，所述的运行大车（1）上安装有防倾翻的两支C型轨道Ⅰ（2），可沿C型轨道Ⅰ（2）滑动的装料小车（3），装料小车（3）的车架上安装有四只外置的单轮缘车轮（4），其特征在于：所述的活动门架（6）内固定有可随液压油缸（5）上下移动的机械手（7），机械手（7）的前后、左右、上下移动，实现热处理炉装料、取料、淬火作业。本实用新型，由于没有热处理炉及贮料台外轨道，所以不需要对炉外轨道、贮料台轨道进行人工对接定位，实现组成全自动快速热处理生产线。
【IPC分类】C21D1-00
【公开号】CN204434659
【申请号】CN201520001727
【发明人】祝华平
【申请人】江苏博能炉业有限公司
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年1月5日