专利名称：用于自动加入或者涂覆粘滞材料的方法和装置的制作方法
用于自动加入或者涂覆粘滞材料的方法和装置本发明涉及一种用于从配料器向槽、间隙、通道或接头内或者沿棱边或过渡部位 自动加入或者涂覆粘滞材料的方法。这种方法例如在汽车工业中使用，封塑重叠板区域内的内部棱边、密封两块板之 间的缝隙或者填充缝隙和槽。认真进行这些操作对于尽可能有效和长期防腐蚀而言具有重 要意义。但所称类型的方法也在例如预制装配式房屋制造、机器制造等其他领域使用。所加入或涂覆的材料装在配料器内，配料器气动或者液压最好电动运行并沿所要 填充或者所要涂覆的间隙或者过渡部位运动。材料最好在配料器内加热，以便增加流动性 并然后在间隙或者过渡部位上冷却。所要加入或涂覆的材料例如是胶粘剂、防腐剂、封塑 剂、密封材料、泡沫或者类似材料。在此方面，配料器的输送体积和进给速度预先规定。输送体积和进给速度预先规 定的数值基于经验值和所要填充的间隙或所要涂覆的过渡部位的尺寸标准值。但依据经验 这些标准值在实践中不能得到遵守。为了即使在间隙或过渡部位的尺寸高于标准值的情况 下也确保完整填充或涂覆间隙或过渡部位，预先规定非常高的进给速度和输送体积。这样 需要对所加入或所涂覆的材料进行耗费时间和大量劳动的手动或者自动再加工，以便去除 多余的材料(所谓的增量平衡)。但作为选择，进给速度和输送体积也可以根据间隙或过渡 部位标准尺寸的数值预先规定，但由此然后同样需要自动或者手动再加工(所谓的减量平 衡)。出于美学或者其他原因(例如技术、物理或者化学原因)而需要再加工。本发明的目的在于，对开头所称类型的方法进行如下构成和进一步构成，使其可 以取消间隙或者过渡部位的区域内所填充或所涂覆材料的耗费时间和大量劳动的再加工。为实现该目的，从开头所称类型的方法出发，提出自动测量槽、间隙、通道、接头、 棱边或者过渡部位；基于测量值确定所需的材料体积；并且控制或者调节配料器的输送体 积和/或配料器沿槽、间隙、通道、接头、棱边或过渡部位运动的配料器的进给速度，使得自 动加入或者涂覆所确定的材料体积。利用依据本发明的方法，在加入或涂覆材料之前并借助具体所要填充或所要涂覆 的工件计算填充槽、间隙、通道或者接头或涂覆棱边、过渡部位或者缝隙所需的材料量。所 计算的材料量可以这样加入或涂覆，使其不出现减量或者增量。通过所提出的方法，工件所 要填充或所要部分涂覆的槽、间隙、通道、接头、棱边、过渡部位或者缝隙尺寸上的波动得到 补偿。因此可以取消所加入或涂覆材料的耗费时间和大量劳动的再加工。为测量所要填充或所要涂覆工件的槽、间隙、通道、接头、棱边、过渡部位或者缝 隙，最好使用多个传感器。这些传感器可与配料器共同固定在机器人手臂上并由机器人沿 工件所要接合或所要涂覆的部分引导。依据本发明一种具有优点的进一步构成，提出槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡 部位借助激光三角测量传感器、立体摄像机或者激光渡越时间传感器测量。不言而喻，也可 以使用其他任何适用的传感器测量工件所要填充或所要涂覆的部分。但所提出的方法特别 好地适用于测量槽、间隙、通道、接头、棱边、过渡部位和缝隙。特别是它们提供测量所需的 精确度和可靠性，以防止接合或涂覆材料的减量或增量。
依据本发明一种优选的实施方式，提出在第一次移动通过槽、间隙、通道、接头、棱 边或者过渡部位的过程中，测量槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位，并在随后移动通 过槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位的过程中加入或者涂覆所测定的材料体积。在这 种实施方式中，第一过程中传感器沿工件所要填充或所要涂覆的部分运动。与此同时测量 工件所要填充或所要涂覆的部分并储存测量值。然后在随后过程中，进行工件本身的接合 或涂覆。与此同时，基于所储存的测量值控制或调节配料器的进给速度和输送体积。在这 种实施方式中，不一定非得测量每个所要接合或所要涂覆的工件。确切的说，为测量所要接 合或所要涂覆的工件的第一过程可以限制在确定时间点的抽样上。在这种实施方式中，传 感器可以与配料器一起安装在相同的机器人手臂上(在这种情况下相同的机器人手臂两 次沿工件所要接合或所要涂覆的部分移动)或者安装在单独的机器人手臂上(在这种情况 下两个机器人手臂依次沿工件所要接合或所要涂覆的部分移动)。依据本发明一种特别优选的实施方式，提出在同一个移动通过槽、间隙、通道、接 头、棱边或者过渡部位的过程中测量槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位并加入或者涂 覆所测定的材料体积。在这种实施方式中，传感器与配料器一起安装在相同的机器人手臂 上。机器人手臂仅需沿工件所要接合或所要涂覆的部分运动一次。在此方面，传感器的检 测范围设置在沿机器人手臂的运动方向处于配料器工作点前面的位置。测量所要填充的 槽、间隙、通道或接头或者所要涂覆的棱边、过渡部位或缝隙和计算所需的材料体积最好实 时进行。这意味着，测量和计算以及材料的加入或涂覆在相同的过程中进行并且通过测量 和计算不会出现材料加入或涂覆的延迟。填充或涂覆后，工件所填充或所涂覆的部分具有确定的材料量或确定的材料体 积。材料通常在配料器内加热并在加入或涂覆之后冷却。材料冷却时会出现材料的体积变 化。由于冷却期间的这种体积变化，为确保将预先规定的材料量或预先规定的材料体积加 入工件内或涂覆在工件上，依据本发明一种优选的实施方式，在考虑到加入或者涂覆材料 后由于特别是温度下降的温度变化造成特别是体积减少的体积变化的情况下，这样来确定 所需的材料体积，使得所加入或所涂覆的材料体积相当于可预先规定的额定值。在此方面， 材料温度变化期间特别是材料冷却期间的体积变化在计算所需的材料体积时予以考虑。依据一种具有优点的进一步构成，提出测量所加入或所涂覆的材料体积并基于测 量值控制或者调节配料器的输送体积或者进给速度。所加入或所涂覆材料体积的测量可以 用于校正配料器的控制(进给速度和/或输送体积)。一方面然后因此测量工件需要加入 材料或涂覆材料部分的体积或面积。作为附加然后检查配料器的控制是否达到所要求的效 果，也就是说，实际上是否加入或涂覆了所要求的材料量。如果结果是否，那么相应纠正配 料器的控制。校正对配料器后续的控制产生影响。作为选择，测量也可以是配料器调节的 组成部分。在此方面，可以不断确定所加入或所涂覆的材料量。根据槽、间隙、通道、接头、 棱边、缝隙或者过渡部位是否由材料足够填充或涂覆，提高或降低配料器的进给速度或者 减少或增加配料器的输送体积。由此可以调节工件的正确填充或涂覆。为测量所加入或所涂覆的材料体积，可以使用任意的传感器。但所加入或所涂覆 的材料体积最好借助激光三角测量传感器、立体摄像机或者激光渡越时间传感器测量。这 些传感器可以快速和可靠测量材料体积。为加速控制或调节配料器，提出配料器首先以预先规定的进给速度和预先规定的
5输送体积运行，并通过依据本发明的方法确定进给速度和/或输送体积的校验值并且在控 制或调节配料器时予以考虑。输送体积和进给速度预先规定的数值基于经验值和所要填充 的间隙或所要涂覆的过渡部位尺寸的标准值。但依据经验这些标准值在实践中不能得到遵 守。利用依据本发明的方法可以考虑经验值与标准值的偏差。在此方面，借助所提出的进 一步构成，不是确定配料器的全部控制值(输送体积和进给速度)，而是仅确定和考虑与预 先规定的控制值的差值。由此可以加速控制或调节。此外避免控制中的突变并稳定调节状 况。依据本发明另一种具有优点的进一步构成，提出借助传感器检测槽、间隙、通道、 接头、棱边、缝隙或者过渡部位的分布并利用所确定的进给速度控制或者调节配料器的喷 嘴沿所检测的分布的运动。最好借助传感器自动测量槽、间隙、通道、接头、棱边、缝隙或者 过渡部位，其中，借助传感器同时也检测槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位的分布。在 此方面，传感器因此既用于测量工件里面或上面涂覆材料的部分，也用于测定配料器在工 件上加入或涂覆材料期间所运动的移动轨迹。移动轨迹的检测可以在加入或涂覆材料本身 之前的单独过程期间进行，例如在用于测量槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位的过程 时进行，或者与材料加入或涂覆在工件上同时地在唯一过程中进行。依据本发明的方法可以特别具有优点地在汽车制造中使用。特别提出该方法在汽 车制造中用于封塑、缝隙密封或者泡沫填充。不言而喻，该方法也可以在例如预制装配式房 屋制造、机器制造等其他领域使用。下面参照附图借助优选实施例详细说明本发明的特征和优点。其中
图1示出依据本发明方法的优选实施方式的示意流程图；图2示出用于说明依据本发明方法的第一优选实施方式的结构图；图3示出用于说明依据本发明方法的第二优选实施方式的结构图；图4示出利用材料部分填充的槽；图5示出利用材料部分涂覆的过渡部位；图6示出利用材料部分涂覆的缝隙；图7示出用于实现图2所示依据本发明方法的第一实施方式的装置；图8示出用于实现图3所示依据本发明方法的第二实施方式的装置；以及图9示出现有技术所公开的用于从配料器向槽、间隙、通道或接头内或者沿棱边 或过渡部位自动加入或者涂覆粘滞材料的装置。本发明涉及一种用于从配料器向间隙内或沿缝隙自动加入或者涂覆粘滞材料的 方法。在下文中，概念“间隙”和“缝隙”典型地用于任何类型的槽、间隙、通道、接头、棱边、 缝隙或者过渡部位。粘滞材料例如是胶粘剂、防腐剂(例如底盘保护、空腔封塑)、绝缘泡沫 或者类似材料。该方法优选在汽车制造领域内使用。不言而喻，该方法也可以在其他任何 领域使用，例如机器制造或者预制装配式房屋制造。图9示出现有技术的用于实现该方法的装置，其整体上采用附图标记1标注。装 置1包括配料器2，里面预先存放所要填充或所要涂覆的材料3。配料器2包括储备容器4， 该容器具有开口和通过软管6连接于容器4开口的喷嘴5。借助电动、液压、气动或者其他 方式传动的压缩机单元7将材料3输送到软管6和喷嘴5。通过压力ρ的变化可以改变配 料器2的输送体积V。
配料器2或喷嘴5借助工业机器人8或者按照其他任意方式以进给速度ν沿工件 10的所要填充或所要涂覆的间隙9或者过渡部位运动。喷嘴5固定在机器人手臂上。从图 9可以看出，间隙9或过渡部位的沿进给方向处于喷嘴5后面的部分已经利用材料3'填充 或涂覆。为了控制和/或调节机器人8，设有机器人控制装置11，其例如包括存储器可编程 的控制装置(SPS)。该控制装置通过控制线路12向机器人8发送控制指令并可以通过线路 12从机器人8接收应答信号。输送体积V越大或进给速度ν越慢，在每次沿间隙9或者过 渡部位经过的行程中加入间隙9内或涂覆在过渡部位上的材料3'就越多。在现有技术中，配料器2的输送体积V和进给速度ν预先规定。预先规定的数值 基于经验值和所要填充的间隙或所要涂覆的过渡部位尺寸的标准值。但依据经验这些标准 值实践中不能得到遵守。特别是间隙9的尺寸由于加工公差会产生波动。现有技术中不能 对这些波动做出反应。为了在任何情况下都将足够的材料3'加入间隙9内或涂覆在过渡 部位上，现有技术中加入或涂覆相当多的材料3'。这样需要对所加入或所涂覆的材料3' 进行耗费时间和大量劳动的手动或者自动再加工，以去除多余的材料(所谓的增量平衡)。为此在这里使用本发明。为了可以取消工件10或材料3'的再加工，提出图1示 意示出的方法。该方法在功能块20内开始。随后在功能块21内测量间隙9和过渡部位。 这一点借助适当的传感器进行，它们可以精确、无接触、光学测量间隙9或过渡部位，例如 借助激光三角测量传感器、立体摄像机或者激光渡越时间传感器。在随后的功能块22内，基于所测量的间隙9的体积或所测量的过渡部位的尺寸， 确定填充间隙9或覆盖过渡部位所需的材料体积。所需的材料体积可以取决于应用专用的 预定值。例如在某些应用中间隙9内完全可以含有少量的材料3'，从而材料3'的表面向 内形成凹面。在其他应用中，则需要将大量材料3'加入间隙9内，从而材料3'的表面向 外形成凸面。随后在功能块23内控制配料器2，以便向间隙9内或过渡部位上涂覆所确定的材 料量。在此方面，配料器2的输送体积V可以通过相应压缩机部件7改变。作为选择或者附 加地，配料器2的进给速度ν也可以通过相应地控制机器人控制装置11来改变。按照这种 方式，确保在间隙9或过渡部位的尺寸与标准值存在偏差的情况下，也能够足够填充间隙9 或足够涂覆过渡部位，而无需再加工。在功能块24内结束该方法。方法步骤21可以在与步骤22或者23相同的过程中进行，或者可选地在前面的第 一过程中进行。在第一选择方案中，机器人8沿所要填充的间隙9或所要涂覆的过渡部位 一次运动喷嘴5和固定在上面的传感器。传感器固定或定向为，使其检测范围处于喷嘴5 前面的进给方向上。间隙9或过渡部位由传感器测量(步骤21)并计算所需的材料量(步 骤22)。测量和计算最好实时进行。如果喷嘴5直接达到此前测量的范围，那么喷嘴将所计 算的材料体积输送到间隙9的区域内或过渡部位的区域上(步骤23)。间隙9或过渡部位 的测量和材料3'的输送在此方面在一个过程中进行。在第二选择方案中，第一过程中首先使传感器沿间隙9或过渡部位运动并测量间 隙9或过渡部位(步骤21)。传感器的运动可以借助机器人8或者按照其他方式进行，例如 借助另一机器人。附加在第一过程中也可以计算所需的材料体积(步骤22)。因此第一过 程结束。随后在第二过程中然后首先计算所需的材料体积(步骤22)，如果这一点没有在 第一过程中进行的话。随后喷嘴5借助机器人8再次沿间隙9或过渡部位运动，并且控制
7为使其将所计算的材料体积输送到间隙9的区域内或过渡部位的区域上(步骤23)。间隙 9或过渡部位的测量(和所需材料体积的计算)与材料3'在工件10上的加入或涂覆在时 间上错开进行。图2示出用于说明依据本发明方法的第一优选实施方式的结构图。在此方面，配 料器2在控制的范围内运行。在图2中可以看出工件10及其内部构成的间隙9。间隙9的 尺寸，特别是其截面面积或者其体积，通过多个传感器32在沿间隙9运动期间进行检测。作 为传感器32，最好使用光学传感器，特别是激光三角测量传感器、立体摄像机或者激光渡越 时间传感器。传感器32可以无接触式测量工件10上面需要加入或涂覆材料3的部分。传 感器32最好发射任意波长范围内的光。特别是传感器发射可见光或者不可见的紫外(UV) 辐射或者红外(IR)辐射。在所示的实施例中使用两个传感器32。不言而喻，也可以使用两 个以上的传感器32。传感器32的测量范围采用附图标记33标注。测量范围33包括所要测量的间隙 9并且最好沿进给方向位于喷嘴5(未示出)的前面。传感器的信号发送到测定间隙9尺 寸的处理单元34。间隙9测量的结果继续发送到另一处理单元35，然后在那里计算利用材 料3' “足够”填充间隙9所需的材料体积。就“足够”而言，取决于应用情况和使用者的 要求。使用者视为的“足够”，可以参数Par的方式预先规定。所计算的材料体积然后继续发送到另一处理单元36，在那里基于所计算的所需材 料体积确定配料器2的适当控制信号(例如输送体积V或者进给速度ν)。也可选地确定输 送体积V和/或进给速度ν预先规定值的校验值。通过有针对性控制配料器2，将所需的材 料量精确加入间隙9内，以便与间隙9的实际尺寸无关地始终确保“足够”填充间隙9。作为补充还可以进行控制的校验。为此在处理单元37内测量加入间隙9内或涂 覆在过渡部位上的材料量。这一点可以借助图2未示出的适当传感器进行。特别是设想使 用激光三角测量传感器、立体摄像机或者激光渡越时间传感器。由处理单元36提供所计算 的材料体积和“足够”填充间隙9的量。从“足够”填充间隙9的数字与实际加入间隙9内 材料量的比较中，可以确定控制配料器2的适当校验值。校验值返回发送到处理单元35，在 那里校验所计算的材料体积，以便使实际加入的材料量也实际达到间隙9的“足够”填充。 也可以选择将校验值直接输送到处理单元36，在控制配料器2时予以考虑。为实现加入或涂覆材料3的装置，可以将多个或者甚至所有处理单元34至37合 并。处理单元34至37最好作为可以在计算机装置特别是微处理器上运行的软件实现。在为了 “足够”填充间隙确定所需的材料体积时，也可以考虑任意的干扰值，例如 像所加入的材料3'由于材料3'温度的变化而造成的尺寸或体积的变化。特别是考虑材 料3'由于在加热状态下加入的材料3'冷却而产生的收缩。也可以设想为使材料3'硬透 或者材料3'与工件10表面的结合而加热所加入的材料3'。，这一点同样会导致所加入的 材料3'的尺寸或体积的变化。依据本发明的方法可以用于任何类型的槽、间隙、通道、接头、棱边、缝隙或者过渡 部位。例如图4至6示出不同的应用可能性。图4示出部分利用材料3'填充的间隙或者 槽9。图5示出两个工件10'与10〃之间的过渡部位。内部棱边30部分利用材料3'涂 覆。内部棱边30上也可以构成通过材料3'覆盖的焊缝。图6示出两个端面彼此相邻的工 件10'与10〃之间的焊缝31。工件10'、10〃的焊缝31以及与焊缝31相邻的表面区域部分利用材料3'涂覆。图7示出用于实现依据本发明方法的第一优选实施方式的装置1。传感器32与喷 嘴5共同固定在工业机器人8的手臂上。间隙9的沿进给方向处于喷嘴5前面的还要利用 材料3'填充的部分处于传感器32的检测范围33内。传感器32的测量值传送到配料器控 制装置38，然后在那里基于测量值确定间隙9的尺寸、“足够”填充间隙9所需的材料体积 和配料器2的控制信号39、40 (输送体积V *和/或进给速度ν *或者可选地输送体积的校 验值△ V或进给速度的校验值Δν)。然后控制信号39、40传送到压缩机装置7 (用于改变 输送体积V)或机器人控制装置11 (用于改变进给速度ν)。配料器控制装置38因此包括处 理单元34至37。图3示出依据本发明方法的另一种实施方式。在此方面，配料器2的控制借助调 节装置进行。处理单元34至37相当于图2中的处理单元34至37。与图2实施方式的区 别在于，加入间隙9内或涂覆在过渡部位上的材料3'的实际值输送到处理单元35，然后该 单元从实际值与借助参数Par预先规定的额定值的比较中确定调节差值。调节差值输送到 调节器39，其在处理单元36内确定用于控制配料器2的一个或者多个信号值。因此形成一 个用于向间隙9内加入材料3'或在过渡部位上涂覆材料3'的调节闭路。图8示出用于实现依据本发明方法的第二优选实施方式的装置1的一部分。与图 7实施方式的主要区别在于，机器人手臂上附加地具有传感器39，这些传感器利用其检测 范围40检测间隙9的沿进给方向处于喷嘴5后面的一部分。传感器39因此测量加入间隙 9内的材料3'并将测量值继续传送到处理单元37。如果所加入的材料3'过少(低于通 过参数Par预先规定的)，那么调节器39降低进给速度ν和/或提高输送体积V。利用控 制配料器2的调节器39或调节闭路可以补偿加入间隙9内的材料3'实际值与额定值之间 最后的微小偏差。但与现有技术相比的重要改进由此产生，即加入材料3'之前测量间隙9 或过渡部位的尺寸并通过相应地控制配料器2使所要加入的材料量匹配。
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权利要求
一种用于从配料器(2)向槽、间隙(9)、通道或接头内或者沿棱边或过渡部位自动加入或者涂覆粘滞材料(3)的方法，其特征在于，自动测量槽、间隙(9)、通道、接头、棱边或者过渡部位；基于测量值确定所需的材料体积；以及控制或者调节配料器(2)的输送体积(V)和/或配料器(2)沿槽、间隙(9)、通道、接头、棱边或者过渡部位运动的配料器(2)的进给速度(v)，使得自动加入或者涂覆所确定的材料体积。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，槽、间隙(9)、通道、接头、棱边或者过渡部位 借助激光三角测量传感器、立体摄像机或者激光渡越时间传感器测量。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第一次移动通过槽、间隙(9)、通道、 接头、棱边或者过渡部位的过程中测量槽、间隙(9)、通道、接头、棱边或者过渡部位，并在随 后移动通过槽、间隙(9)、通道、接头、棱边或者过渡部位的过程中加入或者涂覆所确定的材 料体积。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在同一个移动通过槽、间隙(9)、通道、 接头、棱边或者过渡部位的过程中测量槽、间隙(9)、通道、接头、棱边或者过渡部位并加入 或者涂覆所确定的材料体积。
5.如权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，在考虑到加入或者涂覆材料(3)后 由于特别是温度下降的温度变化造成特别是体积减少的体积变化的情况下，这样确定所需 的材料体积，使得所加入或所涂覆的材料体积(3')相当于预先规定的额定值。
6.如权利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，测量所加入或所涂覆的材料体积 (3')并基于测量值控制或者调节配料器(2)的输送体积(V)或者进给速度(ν)。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所加入或所涂覆的材料体积(3')借助激 光三角测量传感器、立体摄像机或者激光渡越时间传感器测量。
8.如权利要求1至7之一所述的方法，其特征在于，配料器(2)首先以预先规定的进给 速度(ν)和预先规定的输送体积(V)运行，并通过依据本发明的方法确定进给速度的校验 值(Δν)和/或输送体积的校验值(AV)并且在控制或调节配料器(2)时予以考虑。
9.如权利要求1至8之一所述的方法，其特征在于，所述方法在制造汽车中使用。
10.如权利要求1至9之一所述的方法，其特征在于，所述方法用于封塑、缝隙密封或者 填充泡沫。
11.如权利要求1至10之一所述的方法，其特征在于，借助传感器检测槽、间隙(9)、 通道、接头、棱边或者过渡部位的分布，并利用所确定的进给速度(ν)控制或者调节配料器 (2)的喷嘴沿所检测的分布的运动。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，借助传感器(32)自动测量槽、间隙(9)、 通道、接头、棱边或者过渡部位，其中，借助传感器(32)同时还检测槽、间隙(9)、通道、接 头、棱边或者过渡部位的分布。
13.一种用于从配料器(2)向槽、间隙(9)、通道或接头内或者沿棱边或过渡部位自动 加入或者涂覆粘滞材料(3)的装置，其特征在于，所述装置具有用于测量槽、间隙(9)、通 道、接头、棱边或者过渡部位的部件(32、34)；用于基于测量值确定所需材料体积的处理单 元(35)；用于确定配料器(2)的输送体积(V)和/或配料器(2)的进给速度(ν)的处理单 元(36)，配料器(2)以所述进给速度沿槽、间隙(9)、通道、接头、棱边或者过渡部位运动；以 及用于基于所确定的输送体积(V)或所确定的进给速度(ν)控制或者调节配料器(2)的部件，使得自动加入或者涂覆所确定的材料体积。
全文摘要
本发明涉及一种用于从配料器(2)向槽、间隙(9)、通道或接头内或者沿棱边或过渡部位自动加入或者涂覆粘滞材料(3)的方法。为了可以取消所加入或所涂覆的材料(3′)的再加工，提出自动测量槽、间隙(9)、通道、接头、棱边或者过渡部位，基于测量值确定所需的材料体积，并且控制或者调节配料器(2)的输送体积(V)和/或配料器(2)沿槽、间隙(9)、通道、接头、棱边或者过渡部位运动的配料器(2)的进给速度(v)，使得自动加入或者涂覆所确定的材料体积。
文档编号B05B12/12GK101977694SQ200980110295
公开日2011年2月16日 申请日期2009年1月16日 优先权日2008年3月27日
发明者海因茨·施米茨 申请人:伊诺斯自动控制软件有限公司