专利名称：座椅安全带装置及座椅安全带装置控制方法
技术领域：
本发明涉及一种所谓的座椅安全带装置，具有自动缩紧座椅安全带的预缩紧器，特别涉及一种座椅安全带装置，该装置在预测有车辆碰撞之后缩紧座椅安全带作为碰撞前的预防措施，以可靠地保护乘客。
背景技术：
众多的涉及预缩紧座椅安全带装置的设计方案已被提供，这种装置在车辆碰撞时，自动缩紧座椅安全带，以更大的安全度来保护乘客。对于预缩紧装置，人们都知道在装置中当碰撞被检测时，缩紧座椅安全带，利用爆炸物或弹簧使座椅安全带在巨大的张力下立即缩紧。
此外，近来已经提出许多关于预缩紧装置的设计，当碰撞被预测时，该装置通过缩紧座椅安全带作为预防措施为碰撞作好准备。在以此方式进行预防操作的预缩紧装置中例如，座椅安全带通过马达以预定张力缩紧，等等。在座椅安全带装置中，采用这些预缩紧装置在预测碰撞前缩紧座椅安全带作为预防措施；如果预测的碰撞被避免，马达或类似部件停下来并回到正常状态。因此，这种预缩紧装置的操作是可逆的，这样，与应用不可逆的方法(例如，爆炸物，等等)的装置相比，它们易于使用。
象这种预缩紧座椅安全带装置已公开在例如，日本专利公开号2001-247008的文献中，当预测有车辆碰撞时，该装置缩紧座椅安全带作为预防措施。在公开的座椅安全带装置中，如果预测有碰撞，当调整张力时，操作预缩紧装置，座椅安全带根据车辆的加速度在张力作用下缩紧。
然而，在该座椅安全带装置中，如果预测有碰撞，座椅安全带以固定的张力缩紧，而不管车辆内乘客的状态。
况且，在预测有碰撞之后，车辆碰撞的可能性很大。然而，通过驾驶员对车辆的控制可能避免一些碰撞。在这些情况下，如果驾驶员被座椅安全带紧紧地束缚，不利于驾驶员完成停车和驾驶操作。因此，可以相像，在预测有碰撞之后，通过驾驶员对车辆的操纵本来可以避免的事故却发生了。而且会使车辆内的其它乘客由于受各自座椅安全带过度地束缚而感到不适。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种具有预缩紧器的座椅安全带及其检测方法，在碰撞前和紧急制动时，该座椅安全带能够提供改进的乘客保护措施。当预测有碰撞时或检测到紧急制动时，根据碰撞实际发生的概率适当地调整座椅安全带的张力，以这一目的。
为了实现上述目的，根据本发明的一方面的座椅安全带装置包括障碍检测单元，用于检测车辆周围区域中的障碍物；碰撞预测单元，用于根据来自障碍预测单元的预测信号预测车辆与障碍物之间的碰撞概率；预缩紧装置；和预缩紧控制部件，用于控制预缩紧装置的操作，使得当从碰撞预测单元收到碰撞预测时座椅安全带缩紧。为预缩紧装置设置用于缩紧座椅安全带的多级张力，而且，预缩紧控制部件能够根据由碰撞预测装置确定的碰撞预测级别来改变座椅安全带的张力。
而且，根据上述座椅安全带装置的配置，预缩紧控制部件能根据由碰撞预测单元确定的碰撞预测级别改变预缩紧装置缩紧座椅安全带的张力。特别是根据本发明，在车辆碰撞预测之后，根据碰撞发生的概率，座椅安全带对座椅内乘客的束缚力在期望的碰撞之前改变。在发生碰撞的概率较低时；即当低碰撞预测级别被确定时，缩紧的张力较低，因此，允许座椅上的乘客继续自由地行动。因此，在碰撞预测之后，车辆内的驾驶员可以平稳完成车辆的驾驶操作以避免碰撞，同时为紧急预期的碰撞做好准备。
附图的简述
图1是根据本发明实施例的座椅安全带装置的示意框图；图2是可应用于根据本发明实施例的座椅安全带装置的一个电路结构的示例；和图3是一个由电子控制单元执行的例行程序示例的流程图。
优选实施例的详细说明以下，根据本发明的一个方面的实施例将参照附图描述。
图1是表示根据本发明实施例的座椅安全带装置的示意框图。根据本实施例的座椅安全带装置1，包括一障碍检测部件10，作为障碍检测单元或类似单元。该障碍检测部件10检测车辆可能与之相撞的障碍物。来自障碍检测部件10的检测信号被提供给控制部件20。
控制部件20包括一碰撞预测部件21作为碰撞预测单元或类似单元，该碰撞预测部件21在收到来自障碍部件10的检测信号之后完成碰撞预测。此外，该控制部件20同样包括一预缩紧控制部件22作为预缩紧控制单元或类似单元。该预缩紧控制部件22控制预缩紧装置40的操作和利用预缩紧装置40改变座椅安全带的张力。
此外，座椅安全带装置1配备一紧急制动检测部件30作为紧急制动检测单元或类似单元，当车辆紧急制动时，该紧急制动检测部件30检测紧急制动的状态，该紧急制动检测部件30根据乘客的位置和车辆的状态检测紧急制动的状态；使用一乘客移动检测部件31作为乘客移动检测单元或类似单元；并使用一车辆状态检测部件32作为车辆状态检测单元或类似单元。乘客移动检测部件31至少检测车辆内的乘客是否已向前倾斜；车辆状态检测部件32检测车辆是否已向前倾斜。
可以使用能够检测到车辆周围区域的障碍物的多个不同类型传感器作为障碍检测部件10，这些障碍物是当车辆前进时导致碰撞的潜在原因。然而，最好使用毫米波传感器。通过应用毫米波传感器可以检测车辆相对于障碍物的相对距离和相对速度。如果该毫米波传感器设置于车辆的前保险杠中，或类似位置，障碍检测部件10就能检测车辆前方的障碍。而且，可以设置多个毫米波传感器而不仅仅是一个传感器。如果设置多个毫米波传感器，通过同时设置具有不同检测范围的若干个传感器进行多级碰撞检测，可以提高预测碰撞的精确度。例如，作为障碍检测部件10，可以同时设置和利用用于检测比较远的障碍的毫米波传感器，和用于检测非常近的障碍的毫米波传感器。
而且，碰撞预测部件21根据来自障碍检测部件10的检测信号完成碰撞预测。这时，碰撞预测部件21完成碰撞预测，使得预测的碰撞根据实际碰撞发生的概率分级。换言之，碰撞预测部件21通过将预测的碰撞分为低碰撞预测级和高碰撞预测级其中之一来完成碰撞预测。更具体地说，该低碰撞预测级指示与障碍物发生碰撞的可能性很大的预测。虽然，该碰撞可能通过检测之后操纵车辆而避免。可是，该高碰撞预测级指示车辆和障碍物之间的碰撞是不可避免的预测。
例如，如果具有不同检测范围的毫米波传感器应用于障碍检测部件10中，如前面所述，可以以如下方式执行碰撞预测，当障碍被检测到时，如果只有较长距离的毫米波传感器检测到障碍物，则确定低碰撞预测级，当短距离的毫米波传感器检测到障碍物时，则确定高碰撞预测级。更特别地，该碰撞预测部件21从毫米波传感器的输出获得车辆相对于障碍物的相对距离和相对速度；借助车辆速度，通过确定地碰撞预测级或高碰撞预测级来完成碰撞预测。
而且，一个毫米波传感器或一种类型的毫米波传感器可以被用作障碍检测部件10。在此情况下，通过完成车辆与障碍物碰撞的模拟和测试等，预先获得碰撞数据，和此数据被处理成为碰撞预测数据并存储于ROM或类似部件中。此外，通过该碰撞预测数据与来自毫米波传感器的实际的毫米波数据的比较，碰撞预测部件21可以完成碰撞预测和确定低碰撞预测级或高碰撞预测级。
而且，预缩紧控制部件22收到来自碰撞预测部件21的碰撞预测信号，该信号指示低碰撞预测级和高碰撞预测级中的一个，和基于该碰撞预测信号完成预缩紧装置40的操作控制。利用一电子控制单元(下面称之为“ECU”)，实现座椅安全带装置1中的预缩紧控制部件22和碰撞预测部件21。
而且，预缩紧装置40安装在带标准配置的座椅安全带装置中，利用驱动源(如马达)缩紧座椅安全带。该预缩紧装置40能采用与广泛公知的技术相同的基本配置。然而，本实施例的预缩紧装置40特别采用允许以多级方式改变张力的结构。因此，如果，例如，预缩紧控制部件22调节提供给马达的电压，由预缩紧装置40产生的座椅安全带张力能被设置为第一张力和第二张力之一，在第一张力(低)下，此座椅安全带具有松弛度，在第二张力(高)下乘客的身体被束缚。
换言之，预缩紧控制部件22控制预缩紧装置40的操作，使得当碰撞预测部件21的碰撞预测是低碰撞预测级时，张力设置为第一张力，当预测是高碰撞预测级时，张力设置为第二张力。
如前面所述，在根据本实施例的座椅安全带装置1中，预缩紧装置40的张力根据指示不同碰撞概率的若干预测级而改变，这些预测级是基于来自障碍检测部件10的检测信号。如果由碰撞预测部件21预测的碰撞预测级低，以及车辆可能能够避免碰撞，座椅安全带以低张力缩紧，在此张力下座椅安全带有松弛度；换言之，是允许驾驶员移动的有限松弛度。因此，驾驶员能平稳地完成刹车和驾驶操作以避免碰撞。从而，可以在碰撞预测后执行潜在的防范措施以避免可以避免的碰撞，同时也有利于乘客保护。
从以上所述可以清楚地理解，根据本实施例的座椅安全带装置1，障碍检测部件10和控制部件20使该座椅安全带装置可以给乘客提供保护，因为预缩紧装置40在碰撞预测后能够以更有利的方式操作。
此外，根据本实施例的座椅安全带装置1的配置可以通过包括紧急制动检测部件30而更进一步改进。此项改进的实现是通过重点关注以下事实当车辆可能将与障碍物碰撞时，由于驾驶员完成紧急制动操作，车辆进入紧急制动状态。该车辆紧急制动状态也是受座椅安全带张力设置的影响。即利用座椅安全带装置1，当车辆处于紧急制动状态时，假设可能发生碰撞。因此，紧急制动状态的检测是一个用于改变预缩紧装置张力的标准。
紧急制动检测部件30包括乘客移动检测部件31，作为乘客移动检测单元或类似单元，还包括车辆状态检测部件32，作为车辆状态检测单元或类似单元。作为乘客移动检测部件31，可以使用各种类型的常规传感器用于检测车辆内的乘客是否向前倾斜。而且，作为车辆状态检测部件32，可以使用各种类型的传感器来检测车辆是否突然向前倾斜。这些传感器的详细例子将在下文描述。
如图1所示，来自紧急制动检测部件30的紧急制动检测信号(该信号是基于来自乘客移动检测部件31和车辆状态检测部件32的检测信号)提供给预缩紧控制部件22，如上述的来自碰撞预测部件21的碰撞预测信号(低或高)，和用于预缩紧装置40的操作控制。
更具体地说，该紧急制动检测信号用作座椅安全带以上述的第一张力(低)缩紧之情况的“或”条件。其原因是驾驶员已看见障碍物并且紧急踩下刹车的情况或类似情况，可被认为是基本上具有的碰撞概率的级别与其中相当长距离的毫米波传感器检测出一障碍物的情况相同。此外，可假设当车辆足够接近地逼近障碍物，而它将被短距离毫米波传感器检测到时，驾驶员因为驾驶疏忽、打瞌睡或类似情况而未能看见障碍物。于是，设置第二张力(高)的标准是根据来自短距离检测障碍物的毫米波传感器的信号另一方面，当车辆前面的障碍物在远处时，用毫米波传感器很难检测到障碍物。然而，可以想像障碍物进入到驾驶员的视线并被发现，于是驾驶员刹车。在此情况下，如果紧急制动检测部件30如本实施例中一样被设置，从车辆的紧急制动状态可以推断可能发生碰撞，这使得预缩紧装置可以更有效地操作。
图2示出一可用于座椅安全带装置1的电路图。在图2中，毫米波传感器用作障碍物检测部件10。而且，举出一些具体例子，来说明包括在紧急制动检测部件30中的乘客移动检测部件31和车辆状态检测部件32的传感器检测。此外，图1的控制部件20使用ECU来实现，ECU控制整个座椅安全带。在图2中，毫米波传感器(障碍检测部件)10除外的所有部件，紧急制动检测部件30和预缩紧装置40都包括在ECU中。
在图2中，作为乘客移动检测部件31，设置多个传感器用于检测车辆内乘客的移动。这些传感器检测座椅上的乘客是否根据乘客载重的变换向前倾斜。例如，如图2所示，由设置在乘客座位下的压力传感器检测当乘客朝着座椅的前部分移动时乘客载重的变换。而且，乘客朝着车辆前方移动时，其载重的变换由设置在乘客脚下的压力传感器检测。此外，当驾驶员移向车辆前方时，其载重的变换也由设置在方向盘内的压力传感器检测。这些与乘客有关的检测信号通过“或”电路51被提供给“与”电路52。
而且，作为车辆状态检测部件32，多个传感器被设置用于检测车辆是否突然向前倾斜。例如，如图2所示，为了检测制动踏板的下压，压力传感器检测下压力的强度。此外，由用于检测向上和向下方向悬架减速的G传感器检测向上或向下方向的车辆的移动，由用于检测车辆前、后高度的变化的传感器检测向前倾斜的状态。而且，这些传感器可以通过参考来自制动助力器(BA)的操作信号检测制动踏板下压力。
上述与车辆有关的检测信号直接提供给“与”电路52，不同于与乘客有关的检测信号。关于与乘客有关的检测信号，如果可以利用任何一个传感器检测乘客已向前倾斜，可以推断车辆处于紧急制动状态。
然而，关于与车辆有关的检测信号，根据来自仅仅一个传感器的检测信号，不能非常肯定地推断车辆处于紧急制动状态。这是因为若干情况，例如，当车辆沿斜坡或凹凸不平的路面行驶时，车辆基本上上、下移动。因此可以确定，当所有与车辆有关的传感器都处于“开”状态时，车辆已经突然向前倾斜。此外，在所有检测信号之中，制动踏板的下压力最准确地反映车辆处于紧急制动状态之事实。这样，如果仅仅将一个与车辆有关的检测传感器用于车辆状态检测部件32，优选的是采用用于检测制动踏板的下压力的传感器。
因此，如果用于检测乘客移动的任何一个传感器是“开”，或者，如果用于检测车辆向前倾斜的所有传感器在“与”电路52中处于“开”状态，ECU将确定车辆处于紧急制动状态。另外，如上所述，该紧急制动检测信号被提供给“或”电路53，它是预缩紧装置以第一张力(低)缩紧座椅安全带的标准之一。
此外，障碍检测部件10根据检测的障碍位置发送检测信号。ECU的碰撞检测部件根据检测的信号确定碰撞预测是否是低碰撞预测级或高碰撞预测级。如果该预测是低碰撞预测级，信号提供给“或”电路53。因此，当至少有紧急制动检测信号或低碰撞预测级预测之一时，起预缩紧控制部件作用的ECU执行预缩紧装置40的控制，使得座椅安全带以第一张力(低)缩紧。
另一方式是，如果碰撞预测部件预测一高碰撞预测级，ECU执行预缩紧装置40的控制，使得座椅安全带以第二张力(高)缩紧。而且，如果当高碰撞预测级确定时检测到紧急制动，ECU优先考虑高碰撞预测级，并执行预缩紧装置40的控制，使得座椅安全带以第二张力(强)缩紧。
另外，下面将描述根据本实施例在碰撞预测之后由ECU执行的处理示例，ECU起着座椅安全带装置1中的碰撞预测部件21和预缩紧控制部件22的作用。图3是由ECU执行的一程序示例的流程图。
图3中，ECU处理由障碍检测部件10周期性检测的毫米波数据(步骤S100)，并监视是否可能发生车辆碰撞(步骤S102)。如果在步骤S102没有预测有碰撞，则确定车辆是否处于紧急制动状态(步骤S104)。如果车辆的紧急制动在步骤S104被检测，ECU设置预缩紧装置为第一张力(低)(步骤S110)，操作预缩紧装置，和根据程序执行处理。如果在步骤S104没有检测到车辆的紧急制动，ECU根据毫米波数据恢复碰撞监视。
如果在步骤S102预测到碰撞的可能性，根据来自毫米波传感器的检测信号，确定碰撞预测是否是高碰撞预测级(步骤S106)。如果在步骤S106确定是高碰撞预测级，ECU设置预缩紧装置为第一张力(低)，使预缩紧装置操作，和根据程序完成处理。
另一方式是，如果在步骤S106确定碰撞预测级不是高级别，ECU推断是低碰撞预测级，于是设置预缩紧装置为第一张力(低)(步骤S110)，操作预缩紧装置和根据程序完成处理。
在所述实施例中，作为例子，碰撞预测分为两个预测级。然而，本发明不仅限于此，可以利用三个或更多预测级实现。而且，为预缩紧装置设置的张力根据预测级数量也可以分为三个级别或更多。
此外，在本实施例中，当通过障碍检测部件10和碰撞预测部件21进行碰撞预测时，由紧急制动检测部件30进行紧急车辆制动状态检测，并将其用作设置预缩紧装置22的张力的一个辅助标准。然而，可以配置预缩紧装置22，使得座椅安全带的缩紧仅根据紧急制动检测部件30的紧急制动检测。通过这样的设计，座椅安全带装置采用更简单的配置就能够提供乘客保护。
本发明优选实施例已如上所述。然而，本发明不仅限于本实施例，本实施例在各个方面应被认为是说明性的，并不是限制性的。本发明的范围由附加的权利要求书限定，在权利要求的等效含义和范围内产生的所有变化都应被包括在其中。
从以上所述可以清楚地理解，根据本发明的第一方面，当碰撞预测级是低时，即，车辆碰撞的概率较低，座椅安全带的张力被设置为较低张力，以便保持乘客能自由移动的状态。因此，在车辆碰撞预测之后，驾驶员能够平稳地完成车辆操纵以避免碰撞。然而，与此同时，也可以为紧急预期的碰撞作好准备。
如果在碰撞被预测时可能避免碰撞，可以使用第一张力。然而，如果不可能避免碰撞，可以使用第二张力。因此，在碰撞预测期间，可以根据碰撞概率改变座椅安全带的张力，使得座椅安全带的张力最适宜座椅中的乘客。
而且，根据具有不同碰撞概率的不同碰撞预测级别，可以设置最适宜乘客保护的座椅安全带张力。
此外，当调节座椅安全带的张力时，对车辆的紧急制动状态也要加以考虑，这样可以更可靠地进行乘客保护。
而且，预缩紧装置由预缩紧控制部件操作，它从紧急制动检测单元收到信号，检测车辆是否已突然向前倾斜。因此，根据本发明，通过缩紧座椅安全带作为预防措施，能够改进对乘客的保护。
而且，本发明关注的事实是，通常当驾驶员预料碰撞将要发生，直到碰撞实际发生时有一相当的时间量。这样，如果在这段时间继续进行碰撞规避操作，很多碰撞能够避免。当检测到车辆的紧急制动时，由于座椅安全带以较低的第一张力缩紧，所以能够继续进行碰撞规避操作。
而且，通过参考乘客位置和车辆状态，可以可靠地检测车辆是否处于紧急制动状态。
权利要求
1.一种座椅安全带装置，其特征在于包括障碍检测部件，检测车辆周围区域中的障碍物；碰撞预测部件，根据来自障碍检测部件的检测信号，预测车辆与障碍物的碰撞概率；预缩紧装置，设置有缩紧座椅安全带的多级张力；和预缩紧控制部件，当收到来自碰撞预测部件的碰撞预测时，控制预缩紧装置的操作，使得以根据由该碰撞预测部件确定的碰撞预测级别的张力、在碰撞前缩紧该座椅安全带。
2.根据权利要求1的座椅安全带装置，其特征在于该预缩紧装置被设置为第一张力和第二张力之一，在第一张力下座椅安全带具有有限的松弛度，允许座椅内的乘客活动，第二张力高于第一张力，并束缚座椅内的乘客的身体。
3.根据权利要求2的座椅安全带装置，其特征在于根据来自障碍检测部件的检测信号的状态，碰撞预测部件检测低碰撞预测级和高碰撞预测级之一，该低碰撞预测级指示车辆有可能可以避免碰撞，该高碰撞预测级指示车辆碰撞是不可避免的，和该预缩紧控制部件控制预缩紧装置，使得如果碰撞预测部件预测低碰撞预测级则座椅安全带以第一张力缩紧，如果碰撞预测部件预测高碰撞预测级则座椅安全带以第二张力缩紧。
4.根据权利要求3的座椅安全带装置，其特征在于还包括紧急制动检测部件，检测车辆的紧急制动状态，其中当碰撞预测部件预测低碰撞预测级和紧急制动检测部件检测到车辆紧急制动之至少一种情况发生时，预缩紧控制部件控制预缩紧装置，使得座椅安全带以第一张力缩紧。
5.一种座椅安全带装置，其特征在于包括紧急制动检测部件，检测车辆的紧急制动状态；预缩紧装置，被设置为第一张力和第二张力之一，在第一张力下此座椅安全带具有允许座椅内的乘客活动的有限松弛度，第二张力高于第一张力并束缚座椅内乘客的身体；和预缩紧控制部件，控制预缩紧装置的操作，使得当由紧急制动检测部件检测到车辆处于紧急制动状态时，该座椅安全带以第一张力缩紧。
6.根据权利要求4或5的座椅安全带装置，其特征在于该紧急制动检测部件包括一乘客移动检测部件，检测车辆的乘客已向前倾斜；和一车辆状态检测部件，检测车辆已突然向前倾斜。
7.根据权利要求6的座椅安全带装置，其特征在于该乘客移动检测部件是一传感器，它根据乘客相对于车辆内一特定位置的载重变换检测乘客的向前倾斜状态。
8.根据权利要求6的座椅安全带装置，其特征在于该车辆状态检测部件是一传感器，它至少根据刹车踏板的下压力检测车辆已突然向前倾斜。
9.根据权利要求2或5的座椅安全带装置，其特征在于当座椅安全带以第二张力缩紧时，与座椅安全带以第一张力缩紧时相比，向一马达提供更多的电力用于座椅安全带缩紧。
10.一种座椅安全带控制方法，其特征在于包括下面步骤检测在车辆周围区域中的障碍；预测车辆与障碍物碰撞的概率；确定预测碰撞的级别；根据碰撞预测级别确定的结果，从预设的多级张力中选择座椅安全带缩紧的张力；及在碰撞之前以选择的张力缩紧该座椅安全带。
11.根据权利要求10的座椅安全带控制方法，其特征在于使座椅安全带缩紧的张力被设置为第一张力和第二张力之一，在第一张力下此座椅安全带具有允许座椅的乘客活动的有限松弛度；第二张力高于第一张力，并束缚座椅乘客的身体。
12.根据权利要求11的座椅安全带控制方法，其特征在于碰撞预测确定有低碰撞预测级和高碰撞预测级之一，该低碰撞预测级指示车辆可能可以避免碰撞；该高碰撞预测级指示车辆碰撞是不可避免的；及当预测到低碰撞预测级时，座椅安全带以第一张力缩紧，当预测到高碰撞预测级时，座椅安全带以第二张力缩紧。
13.根据权利要求12的座椅安全带控制方法，其特征在于当预测到低碰撞预测级和检测到车辆的紧急制动之至少之一发生时，座椅安全带以第一张力缩紧。
14.根据权利要求13的座椅安全带控制方法，其特征在于通过检测车辆内的乘客已向前倾斜，检测车辆的紧急制动。
15.根据权利要求11的座椅安全带控制方法，其特征在于当座椅安全带以第二张力缩紧时，与当座椅安全带以第一张力缩紧时相比，提供更多的电力给马达用于座椅安全带缩紧。
全文摘要
一种座椅安全带装置(1)，包括障碍检测部件，用于检测车辆周围区域中的障碍物；碰撞预测部件(21)，用于根据来自障碍检测部件的检测信号预测在车辆与障碍物之间碰撞的概率；预缩紧装置(40)，和预缩紧控制部件(22)，当收到来自碰撞预测部件(21)的碰撞预测时，预缩紧控制部件控制预缩紧装置(40)的操作，使得座椅安全带在碰撞前缩紧。为预缩紧装置(40)设置用于座椅安全带缩紧的多级张力，而且，座椅安全带的张力根据由碰撞预测部件(21)确定的碰撞预测级别由预缩紧控制部件(22)来改变。
文档编号B60R21/01GK1498173SQ02805747
公开日2004年5月19日 申请日期2002年12月10日 优先权日2001年12月18日
发明者家中竜太郎, 家中 太郎 申请人:丰田自动车株式会社