专利名称：制动控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及二轮车的制动控制装置。
背景技术：
在现有技术中，在车辆制动时，尤其是在进行减速度高的制动的情况下，有时候由 于车体的负荷移动至前轮侧而发生后轮翘起状态(也表现为后轮负荷消失、折叠以及后部 抬起等)。已知为了抑制该后轮翘起状态而利用ABS(防抱死制动系统)的制动控制装置。在这种制动控制装置中，例如，选择所检测的前轮车轮速度和后轮车轮速度中的 车轮速度快的一方作为模拟车体速度而算出车体速度的推测值，在基于该模拟车体速度而 运算的模拟车体减速度的下降程度为规定以上时，判定为产生后轮翘起状态(例如，参照 专利文献1)。可是，作为驱动轮的后轮由于驾驶者的后部制动、离合以及挡位操作等操作而多 样地变化。因此，如果基于这样的驾驶者的操作介入的结果的后轮车轮速度而算出模拟车 体减速度，那么，是否产生后轮翘起状态的判定结果产生偏差，得到足够的精度的判定结果 是困难的。为了消除这样的困难性，提出通过仅基于前轮车轮速度而算出作为模拟车体速 度的减速度的模拟车体减速度来抑制后轮翘起状态的控制方法(例如，参照专利文献2)。专利文献1 日本特开2002-29403号公报专利文献2 日本特开2007-26拟90号公报
发明内容
然而，在上述现有的构成中，在任何情况下，都从车轮速度生成模拟车体速度，仅 根据基于所生成的模拟车体速度而算出的模拟车体减速度来检测后轮翘起状态。因此，存 在着由于路面状态、轮胎的磨损状态等而导致后轮翘起状态的检测产生误差的可能性。另外，在仅基于前轮车轮速度而算出模拟车体减速度并缓和由于驾驶者的操作而 导致的影响的上述构成中，例如，在前轮本身处于打滑状态的情况下，车体减速度算出为比 实际更高，不能正确地判定后轮翘起状态。另外，例如，由于被上坡或下坡等路面状况影响 而导致限定后轮实际翘起的减速度是困难的。本发明的目的在于，消除上述的现有技术所具有的课题，提供一种制动控制装置， 该制动控制装置难以受到由于路面状态、轮胎的磨损状态、前轮的打滑状态以及驾驶者的 操作等而导致的影响，能够更正确地检测后轮翘起状态。本发明的特征在于，在控制二轮车的前轮制动器的前轮防抱死制动系统的制动控 制装置中，判定所述前轮制动器是否以规定制动力以上制动，在判定为所述规定制动力以 上的制动的情况下，根据后轮的打滑状态而判定所述后轮是否翘起，在判定为所述后轮翘 起的情况下，使所述前轮防抱死制动系统工作。在这种情况下，也可以是所述打滑状态基于前后轮的车轮速度信号。在这种情况下，也可以是所述打滑状态是后轮防抱死制动系统的工作状态。
在这种情况下，也可以是所述打滑状态基于后轮制动器的液压回路的液压和/或
液压变化量。在这种情况下，也可以将前轮车轮速度或后轮车轮速度中的快的一方的车轮速度 看作车体速度而执行是否以所述规定制动力以上制动的判定。在这种情况下，也可以根据所述前轮制动器的液压回路的液压而执行是否以所述 规定制动力以上制动的判定。在这种情况下，也可以根据前轮车轮速度或后轮车轮速度中的快的一方的车轮速 度和所述前轮制动器的液压回路的液压而执行是否以所述规定制动力以上制动的判定。在这种情况下，也可以在度过规定时间而重复地得到所述后轮翘起的判定结果的 情况下执行所述前轮防抱死制动系统的工作。在这种情况下，也可以是所述前轮防抱死制动系统的工作使所述前轮制动器的液 压回路的液压减压。在这种情况下，也可以是所述前轮防抱死制动系统的工作保持所述前轮制动器的 液压回路的液压。在这种情况下，也可以是所述前轮防抱死制动系统的工作使所述前轮制动器的液 压回路的液压缓缓地增压。在本发明中，难以受到由于路面状态、轮胎的磨损状态、前轮的打滑状态以及驾驶 者的操作等而导致的影响，能够更正确地检测后轮翘起状态。
图1是显示本发明的第1实施方式的前轮液压回路的回路图。图2是显示E⑶的功能的构成的框图。图3是显示使前轮制动器和后轮制动器制动时的ECU的后轮翘起和后轮翘起抑制 控制的概略的图表。图4是显示执行ECU的后轮翘起抑制控制时的动作的流程图。图5是显示本发明的第2实施方式的执行ECU的后轮翘起抑制控制时的动作的流 程图。符号说明100前轮ABS (防抱死制动系统)101制动杆103 主紅104 管路105 前轮106 后轮107前轮制动器108后轮制动器113进入阀114 管路115 轮紅
118DC 电动机119液压泵123减压阀124 管路125贮存器127前轮压力传感器129前轮车轮速度传感器130后轮车轮速度传感器200后轮ABS (防抱死制动系统)400ECU (制动控制装置)
具体实施例方式以下，参照附图，说明本发明的实施方式。第1实施方式图1是显示本实施方式的前轮液压回路的回路图。前轮液压回路充满制动液，由 以下部件构成制动杆101，由骑车人操作；主缸(M/C) 103，连接至制动杆101 ；管路104，连 接至主缸103 ；进入阀(EV) 113，连接至管路104，是常开型的电磁阀；管路114，连接至进入 阀113;以及轮缸(W/C) 115，连接至管路114，用于使前轮105的前轮制动器107制动。而 且，在管路114，安装有检测制动液的液压的压力传感器(P/U) 127，并且，连接有作为常闭 型的电磁阀的减压阀(AV) 123。另外，管路IM连接至减压阀123，贮存器125连接至管路 124。而且，液压泵119的吸入口经由止回阀而连接至管路124，液压泵119的吐出口经由止 回阀而连接至管路104。液压泵119由DC电动机118驱动。此外，在图1中，用于避免车轮 的抱死的前轮防抱死制动系统(ABQ由符号100表示。在此，虽然在图1中仅显示设在前轮105的前轮ABS100，但设在后轮106的后轮 ABS 200也具备同样的构成，与前轮105的不同之处在于，具备制动踏板以代替制动杆101、 围绕车轮的框架形状以及制动器的容量等。图2是显示E⑶400的功能的构成的框图。E⑶400从检测前轮105 (参照图1) 的管路114(参照图1)的液压的前轮压力传感器127取得前轮制动压力信号，从检测前轮 105的车轮速度的前轮车轮速度传感器1 取得前轮车轮速度信号，从检测后轮106(参照 图1)的车轮速度的后轮车轮速度传感器130取得后轮车轮速度信号。另外，ECU 400经由 DC电动机118而使液压泵119工作，并且，控制常开型的进入阀113和常闭型的减压阀123 的开闭，即，使ABS 100，200(参照图1)整体工作。此外，在图2中，仅显示前轮105的DC 电动机118、进入阀113以及减压阀123。接着，参照图1，说明前轮ABS 100的工作时的动作。此外，图1所示的各阀113、 123的开闭状态显示为不操作制动杆101的状态。在通过制动杆101的操作而将前轮105制动时，在E⑶400 (参照图2)根据前轮 车轮速度传感器129(参照图2、的速度信号而检测前轮105的规定的打滑即抱死倾向的情 况下，前轮ABS 100工作。在这种情况下，E⑶400将进入阀113闭锁，将减压阀123打开，使轮缸115的液压释放至贮存器125，由此，使轮缸115的液压下降，避免前轮105的抱死。接下来，E⑶400 对轮缸115进行多次减压动作和增压动作。此外，以下，增压动作是指通过轮缸115的压力 的增压和保持而使压力阶梯状地上升的动作。在该增压动作中，E⑶400重复进行轮缸115 的压力的增压和保持。在增压时，E⑶400使进入阀113开放，使减压阀123闭锁。由此， E⑶400利用液压泵119来使制动液从贮存器125吸出，经由管路104、打开的进入阀113、 管路114而使制动液送至轮缸115。在保持时，E⑶400使进入阀113和减压阀123 —起处 于闭锁状态，使轮缸115的液压保持为一定。如以上那样，在前轮ABS 100工作时，E⑶400 通过脉冲宽度调制(PWM)控制或ON · OFF控制而使进入阀113开闭，重复进行减压动作和 增压动作。图3是显示使前轮制动器107和后轮制动器108制动时的E⑶400的后轮翘起和 后轮翘起抑制控制的概略的图表。该图表纵轴为车轮速度，横轴为时间。在前轮105和后 轮106与路面接触的通常的行走状态或通常的制动器制动状态下，前轮车轮速度Vf和后轮 车轮速度Vr是大致相同的车轮速度。在该状态下，如果前轮制动器107和后轮制动器108 制动，那么，随着时间经过，前轮车轮速度Vf和后轮车轮速度Vr以相同的减速度减速。在 此，如果车体和骑车人的负荷偏于前轮，那么，后轮106在点a处开始翘起。E⑶400检测后 轮106的翘起，控制前轮ABS100，从而开始后轮翘起抑制控制，消除后轮翘起。此时，与路面 接触的前轮105的车轮速度维持几乎不变的减速度地减速，在翘起的后轮106的车轮速度 急剧地减速之后，由于惯性而以比前轮105更低的一定的车轮速度旋转。在抑制后轮106 的翘起时，以一定的车轮速度旋转的后轮106随着与路面的接触压力上升而使旋转速度变 高。后轮106在点b处完全与路面接触，成为与前轮车轮速度Vf大致相同的车轮速度。接着，参照图4，对本实施方式的ECU 400的后轮翘起抑制控制进行说明。图4是 显示车辆处于行走中的状态下的执行ECU 400的后轮翘起抑制控制时的动作的流程图。在执行后轮翘起抑制控制时，首先，ECU 400判定车体减速度是否在预定的阈值以 上(步骤Si)。在此，将基于从前轮速度传感器1 和后轮速度传感器130取得的车轮速度 信号的前轮车轮速度和后轮车轮速度中的速度快的一方的车轮速度看作车体速度，算出车 体减速度。在步骤Sl中，如果判定车体减速度在预定的阈值以上(步骤Sl 是)，那么，ECU 400判定后轮106的打滑率((车体速度-车轮速度车体速度)是否在预定的阈值以上 (步骤S3)。另一方面，在步骤Sl中，如果判定为车体减速度不在预定的阈值以上(步骤Sl 否)，那么，ECU 400从前轮压力传感器127取得前轮制动压力信号，判定基于所取得的前轮 制动压力信号的前轮制动压力是否在预定的阈值以上(步骤S2)。在此，基于从前轮压力传感器127取得的前轮制动压力信号而生成的前轮制动压 力的数据是直接得到的原始的数据，步骤S2的根据前轮制动压力的判定比步骤Sl的根据 车体减速度的判定阈值更低。因此，步骤S2的判定比步骤Sl的判定更容易过渡至步骤S3 的处理，结果，比步骤Sl的判定更优先。在步骤S2中，如果判定前轮制动压力不在预定的阈值以上(步骤S2 否)，那么， E⑶400从步骤Sl开始重复一系列的处理。另一方面，在步骤S2中，如果判定前轮制动压力在预定的阈值以上(步骤S2 是)，那么，E⑶400过渡至步骤S3的处理。在步骤S3中，如果判定后轮106的打滑率在预定的阈值以上(步骤S3 是)，那 么，E⑶400判定是否在从步骤Sl或步骤S2的处理向步骤S3的处理过渡之后经过预定的 时间、即是否在预定的时间内重复地过渡至步骤S5的处理(步骤S5)。另一方面，在步骤S3中，如果判定为后轮106的打滑率不是预定的阈值以上(步 骤S3 否)，那么，E⑶400判定后轮ABS 200是否是工作状态(步骤S4)。在此，步骤S4的根据后轮ABS 200的工作状态的判定比步骤S3的根据后轮106 的打滑率的判定阈值更低，比步骤S3的判定更容易过渡至步骤S5的处理。在步骤S4中，如果判定后轮ABS 200不是工作状态(步骤S4 否)，那么，E⑶400 判定前轮ABS 100是否处于翘起抑制控制中(步骤S7)。在步骤S5中，如果判定为未经过预定的时间(步骤S5 否)，那么，E⑶400从步 骤S3开始重复一系列的处理。另一方面，在步骤S5中，如果判定为经过预定的时间(步骤S5 是)，那么，E⑶ 400使前轮ABS 100工作，从而使前轮制动器107的制动压力减压，由此，使前轮ABS 100执 行翘起抑制控制(步骤S6)。在步骤S6中，如果使前轮ABS 100执行翘起抑制控制，那么，E⑶400在使前轮ABS 100维持翘起抑制控制的执行的状态下从步骤Sl开始重复一系列的处理。另一方面，在步骤S4中，如果判定后轮ABS 200不是工作状态(步骤S4 否)，那 么，E⑶400判定前轮ABS 100是否处于执行翘起抑制控制之中(步骤S7)。在步骤S7中，如果判定前轮ABS 100不处于执行翘起抑制控制之中(步骤S7 否)，那么，E⑶400从步骤Sl开始重复一系列的处理。另一方面，在步骤S7中，如果判定前轮ABS 100处于执行翘起抑制控制之中(步 骤S7 是)，那么，E⑶400使前轮ABS 100停止翘起抑制控制(步骤S8)，从步骤Sl开始重 复一系列的处理。通过以上的处理，E⑶400通过车体减速度或前轮制动压力来判定前轮制动器 107是否以规定制动力以上制动、即车辆是否紧急制动(步骤Si，S2)。另外，E⑶400通过后轮106的打滑率或后轮ABS 200作为工作状态而得到的后 轮106的打滑状态，判定后轮106是否翘起(步骤S3，S4)，根据判定结果而使前轮ABS 100 工作。此外，本实施方式的打滑状态不但包括后轮106实际打滑的状态，而且还包括检测打 滑的状态、即如果后轮ABS 200不工作则后轮106打滑的状态。接着，对使根据本实施方式的ECU 400适用于各种二轮车的情况下的前轮制动器 107是否以规定制动力以上制动的判定和后轮106是否翘起的判定进行说明。对二轮车在前后轮105，106具备ABS 100，200且在前轮105具备压力传感器127 的情况进行说明。通过步骤Sl和步骤S2而执行前轮制动器107是否以规定制动力以上制 动的判定。此时，步骤S2比步骤Sl阈值设定为更容易过渡至步骤S3而优先。另一方面， 通过步骤S3和步骤S4而执行后轮106是否翘起的判定。此时，步骤S4比步骤S3阈值设 定为更容易过渡至步骤S3而优先。对二轮车在前后轮105，106具备ABS 100，200且不具备压力传感器127的情况进 行说明。在这种情况下，由于不从前轮压力传感器127取得前轮压力信号，因而步骤S2的判定始终判定为前轮制动压力不在阈值以上(步骤S2 否)。由此，仅通过步骤Sl而执行 前轮制动器107是否以规定制动力以上制动的判定。另一方面，通过步骤S3和步骤S4而 执行后轮106是否翘起的判定。此时，步骤S4比步骤S3阈值设定为更容易过渡至步骤S3 而优先。对二轮车仅在前轮105具备ABS 100且具备前轮压力传感器127的情况进行说 明。通过步骤Sl和步骤S2而执行前轮制动器107是否以规定制动力以上制动的判定。此 时，步骤S2比步骤Sl阈值设定为更容易过渡至步骤S3而优先。另一方面，由于不具备后 轮ABS 200，因而步骤S4的判定始终判定为后轮ABS 200不是工作状态(步骤S4 否)。因 此，仅通过步骤S3而执行后轮106是否翘起的判定。对二轮车仅在前轮105具备ABS 100且不具备前轮压力传感器127的情况进行说 明。在这种情况下，由于不具备前轮压力传感器127，因而仅通过步骤S 1而执行前轮制动 器107是否以规定制动力以上制动的判定。另一方面，由于不具备后轮ABS 200，因而仅通 过步骤S3而执行后轮106是否翘起的判定。在本实施方式中，ECU 400根据车体减速度或前轮制动压力而判定前轮制动器 107是否以规定制动力以上制动(步骤Si，S》，在判定为规定制动力以上的制动的情况下， 根据后轮106的打滑率或作为后轮ABS200的工作状态而得到的打滑状态来判定后轮106 是否翘起(步骤S3，S4)，在判定为后轮106翘起的情况下，使前轮防抱死制动系统工作。由 此，ECU 400在判定后轮翘起状态时难以受到由于路面状态、轮胎的磨损状态、前轮105的 打滑状态以及驾驶者的操作等而导致的影响，因而能够更正确地检测后轮翘起状态，另外， 能够更准确地抑制后轮翘起状态。另外，在本实施方式中，在步骤S3中，ECU 400根据基于后轮车轮速度的打滑率而 执行后轮106的翘起的判定。由此，即使在不具备后轮ABS 200的情况下或在预先解除工 作的情况下等，ECU 400也能够执行后轮106的翘起的判定，能够得到更可靠的判定结果。而且，在本实施方式中，在步骤S4中，E⑶400根据后轮ABS 200的工作状态而执 行后轮106的翘起的判定。由此，与使用车轮速度的情况相比，难以受到由于路面状态等而 导致的影响，因而ECU 400能够更可靠地执行后轮106的翘起的判定。此外，在本实施方式中，ECU 400根据前轮制动压力或车体减速度而执行前轮制动 器107是否以规定制动力以上制动的判定，根据后轮ABS 200的工作状态或后轮106的打 滑率而判定后轮106是否翘起。由此，只要ECU 400能够取得前轮制动压力或车体减速度的 至少一方和后轮ABS 200的工作状态或后轮106的打滑率的至少一方即可，因而即使后轮 ABS 200或压力传感器的有无等、车辆所具备的装备不同，也能够更正确地检测后轮翘起状 态，具有通用性。第2实施方式接着，参照图5，对第2实施方式的ECU 400的后轮翘起抑制控制处理进行说明。 图5是显示车辆处于行走中的状态下的执行ECU 400的后轮翘起抑制控制时的动作的流程 图。本实施方式的流程图与图4的第1实施方式的流程图不同之处在于从步骤Sll至步 骤S13的处理。S卩，如图5所示，本实施方式的步骤S13 步骤S18与第1实施方式的步骤 S3 步骤S8相同。另外，以第2实施方式的ECU 400搭载于具备用于检测前轮制动压力的 前轮压力传感器127的二轮车为前提。
以下，对与第1实施方式不同的步骤Sll 步骤S13的处理进行说明。在执行后轮翘起抑制控制时，首先，ECU 400判定车体减速度是否在预定的阈值以 上(步骤Sll)。在此，使用从前轮速度传感器1 和后轮速度传感器130取得的前轮车轮 速度和后轮车轮速度中的速度快的一方的车轮速度来判定车体减速度。在步骤Sll中，如果判定车体减速度不在预定的阈值以上(步骤Sll 否)，那么， ECU 400重复步骤Sll的处理，直到判定车体减速度在预定的阈值以上(步骤Sll 是)为 止。另一方面，在步骤Sll中，如果判定车体减速度在预定的阈值以上(步骤Sll 是)，那么，ECU 400从前轮压力传感器127取得前轮制动压力信号，基于所取得的前轮制动 压力信号判定前轮制动压力是否在预定的阈值以上(步骤S12)。在此，基于从前轮压力传感器127取得的前轮制动压力信号而生成的前轮制动压 力的数据是直接得到的原始的数据，步骤S12的根据前轮制动压力的判定比步骤Sll的根 据车体减速度的判定阈值更低。通过步骤S12，即使在例如由于冲击施加到车轮速度传感 器129，130等而产生异常且误检测车轮速度信号的情况下，E⑶400也能够根据前轮制动 压力信号而双重确认前轮制动器107是否以规定制动力以上制动。在步骤S12中，如果判定前轮制动压力不在预定的阈值以上(步骤S12 否)，那 么，E⑶400从步骤Sll开始重复一系列的处理。另一方面，在步骤S12中，如果判定前轮制动压力在预定的阈值以上(步骤S12 是)，那么，E⑶400过渡至步骤S13的处理。通过以上的处理，E⑶400通过车体减速度和前轮制动压力两者而判定前轮制动 器107是否以规定制动力以上制动、即车辆是否紧急制动(步骤Sll，S12)。在本实施方式中，在满足车体减速度在预定的阈值以上且前轮制动压力在预定的 阈值以上两者的条件的情况下，ECU 400判定前轮制动器107以规定制动力以上制动。在 前轮ABS 100工作的状态下，有车体减速度被评价为比实际的减速度更高的倾向。然而，依 照本实施方式，ECU400能够防止虽然后轮106不翘起或不是后轮106翘起的程度的车体减 速度但还执行后轮106的打滑率是否在阈值以上的判定。由此，由于省略徒劳的处理，因而 E⑶400能够效率良好地执行一系列的处理。以上，基于实施方式说明了本发明，但本发明不限定于此。例如，在实施方式中， E⑶400根据后轮ABS 200的工作状态或后轮打滑率而判定后轮106的翘起，但不限于此。 如果能够判定后轮的翘起，那么，例如，也可以配置检测后轮制动压力的后轮压力传感器， ECU在后轮ABS工作且后轮制动压力为规定的减压状态时和/或基于此时的后轮制动压力 的液压变化量而判定为后轮翘起。由此，能够可靠地进行后轮ABS的工作的判定。另外，在上述实施方式中，在步骤S6和步骤S16中，为了抑制后轮106的翘起，E⑶ 400使前轮ABS 100工作，从而使前轮制动压力减压，但不限于此。例如，如果能够抑制后轮 的翘起，那么，E⑶也可以使前轮ABS 100工作，从而保持前轮制动压力，使后轮不进一步翘 起，或者，使前轮制动压力缓缓地增压，使后轮的翘起变得缓慢。由此，在后轮翘起时，通过 由ECU自动地使前轮制动压力减压而能够缓和骑车人所感觉到的制动操作性的不协调感。 另外，此时，保持前轮制动压力，使后轮不进一步翘起，或者，使前轮制动压力缓缓地增压， 使后轮的翘起变得缓慢，由此，能够使骑车人亲自操纵车体的范围扩大。
而且，在上述实施方式中，关于E⑶400的前轮制动器107是否以规定制动力以上 制动的判定，步骤S2比步骤Sl阈值设定为更容易过渡至步骤S3，但不限于此。例如，也可 以将步骤Sl和步骤S2的阈值设定为向步骤S3过渡的容易程度相同，ECU在满足步骤Sl或 步骤S2的至少任一个时过渡至步骤S3。由此，与路面状况等各种状况无关，能够可靠地执 行前轮制动器是否以规定制动力以上制动的判定。此外，在上述实施方式中，在根据车体减速度而判定的步骤Si，Sll之后，执行根 据前轮制动压力信号而判定的步骤S2，S12，但不限于此。例如，在根据前轮制动压力信号而 判定之后，根据车体减速度而判定，由此，能够作为根据前轮制动压力信号的判定存在异常 时的预备的判定手段而执行根据车体减速度的判定。另外，根据作为原始的数据的前轮制 动压力信号而先判定车辆是否紧急制动，由此，缩短到判定为车辆不紧急制动为止的时间， 因而E⑶能够效率良好地进行一系列的处理而缩短作为整体的处理时间。
权利要求
1.一种控制二轮车的前轮制动器的前轮防抱死制动系统的制动控制装置，其中， 判定所述前轮制动器是否以规定制动力以上制动，在判定以所述规定制动力以上的制动的情况下，根据后轮的打滑状态而判定所述后轮 是否翘起，在判定所述后轮翘起的情况下，使所述前轮防抱死制动系统工作。
2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于， 所述打滑状态基于前后轮的车轮速度信号。
3.根据权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于， 所述打滑状态是后轮防抱死制动系统的工作状态。
4.根据权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于，所述打滑状态基于后轮制动器的液压回路的液压和/或液压变化量。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的制动控制装置，其特征在于，根据前轮车轮速度或后轮车轮速度中的快的一方的车轮速度而执行是否以所述规定 制动力以上制动的判定。
6.根据权利要求1至4中的任一项所述的制动控制装置，其特征在于，根据所述前轮制动器的液压回路的液压而执行是否以所述规定制动力以上制动的判定。
7.根据权利要求1至4中的任一项所述的制动控制装置，其特征在于，关于是否以所述规定制动力以上制动的判定，根据前轮车轮速度或后轮车轮速度中的 快的一方的车轮速度而执行判定，然后，根据所述前轮制动器的液压回路的液压而执行判定。
8.根据权利要求1至4中的任一项所述的制动控制装置，其特征在于，关于是否以所述规定制动力以上制动的判定，根据所述前轮制动器的液压回路的液压 而执行判定，然后，根据前轮车轮速度或后轮车轮速度中的快的一方的车轮速度而执行判定。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的制动控制装置，其特征在于，在度过规定时间而重复地得到所述后轮翘起的判定结果的情况下执行所述前轮防抱 死制动系统的工作。
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的制动控制装置，其特征在于， 所述前轮防抱死制动系统的工作使所述前轮制动器的液压回路的液压减压。
11.根据权利要求1至9中的任一项所述的制动控制装置，其特征在于， 所述前轮防抱死制动系统的工作保持所述前轮制动器的液压回路的液压。
12.根据权利要求1至9中的任一项所述的制动控制装置，其特征在于，所述前轮防抱死制动系统的工作使所述前轮制动器的液压回路的液压缓缓地增压。
全文摘要
本发明的目的在于，提供一种制动控制装置，该制动控制装置难以受到由于路面状态、轮胎的磨损状态、前轮的打滑状态以及驾驶者的操作等而导致的影响，能够更正确地检测后轮翘起状态。在控制二轮车的前轮制动器的前轮防抱死制动系统的制动控制装置中，判定所述前轮制动器是否以规定制动力以上制动，在判定为所述规定制动力以上的制动的情况下，根据后轮的打滑状态而判定所述后轮是否翘起，在判定所述后轮翘起的情况下，使所述前轮防抱死制动系统工作。
文档编号B60T8/26GK102112349SQ20098013046
公开日2011年6月29日 申请日期2009年4月2日 优先权日2009年4月2日
发明者小川贵洋, 菅野学 申请人:博世株式会社