专利名称：一种车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法
技术领域：
本发明涉及一种车辆告警方法，尤其是涉及一种车辆后向超声波与摄像头融合的
告警处理方法。
背景技术：
目前很多车辆已经配备超声波后向告警系统，越来越多的车辆将安装后视摄像头，有部分后向告警系统将超声波雷达监测到的障碍物距离信息简单的添加在后视图像中一起显示，而没有将超声波雷达信息与摄像头信息有效利用。本发明中的后向告警系统，能将超声波雷达检测到的障碍物信息，以驾驶员容易观察的方式，直观且实时地显示在后视图像中，从而达到更好的辅助倒车与碰撞预警的效果。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供的一种低成本、能直观可视化、对对象位置判断更准确的车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法。本发明的目的可以通过以下技术方案来实现一种车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法，其特征在于，包括以下步骤1)当车辆变速箱被置于后退档，后向警告系统被激活，初始化超声波传感器和图像处理单元；2)用户在倒车过程中的任意时刻，通过人机界面选择辅助与警告信息提供方式， 该提供方式包括传统的超声波倒车雷达显示模式、正常后视图叠加超声波束信息模式、俯视后视图叠加超声波束信息模式；3)超声波传感器检测障碍物，生成深度图像；4)判断是否检测到障碍物，若为是，进行声音警告，并进入步骤5)，若为否，直接进入步骤5)；5)判断辅助与警告信息提供方式是否选择传统的超声波倒车雷达显示模式，若为是，执行步骤11)，若为否，执行步骤6)；6)摄像头启动并采集图像；7)图像处理单元对原始输入图像进行畸变矫正；8)判断辅助与警告信息提供方式是否选择俯视后视图叠加超声波束信息模式，若为是，在步骤7)处理后的图像上，根据摄像头的标定参数，计算生成俯视图像，并执行步骤 9)，若为否，直接执行骤9)；9)超声波传感器检测生成的深度图像被叠加到步骤7)处理后的正常后视图或步骤8)处理后的俯视图像后视图上；10)系统将图像显示在显示器上；11)判断是否继续工作，若为是，则进行步骤3)，若为否，则程序运行结束。
所述的步骤4)中的进行声音警告的装置包括蜂鸣器、喇叭。所述的步骤7)中的进行畸变矫正的方法包括直方图均衡法。与现有技术相比，本发明具有以下优点1、与目前的车辆后向预警系统相比，本发明将超声波雷达的检测结果可视化，且更为直观，驾驶员容易判断警告对象的具体位置；2、与采用复杂图像处理技术检测障碍物的系统相比，本发明具有低成本的优势。
图1为本发明的流程图。
具体实施例方式下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。实施例如图1所示，一种车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法，包括以下步骤步骤1、当车辆变速箱被置于后退档，后向警告系统被激活，初始化超声波传感器和图像处理单元；步骤2、用户在倒车过程中的任意时刻，通过人机界面选择辅助与警告信息提供方式，该提供方式包括传统的超声波倒车雷达显示模式、正常后视图叠加超声波束信息模式、 俯视后视图叠加超声波束信息模式；步骤3、超声波传感器检测障碍物，生成深度图像；步骤4、判断是否检测到障碍物，若为是，进行声音警告，并进入步骤5，若为否，直接进入步骤5 ；步骤5、判断辅助与警告信息提供方式是否选择传统的超声波倒车雷达显示模式， 若为是，执行步骤11，若为否，执行步骤6 ；步骤6、摄像头启动并采集图像；步骤7、图像处理单元对原始输入图像进行畸变矫正；步骤8、判断辅助与警告信息提供方式是否选择俯视后视图叠加超声波束信息模式，若为是，在步骤7处理后的图像上，根据摄像头的标定参数，计算生成俯视图像，并执行步骤9，若为否，直接执行骤9;步骤9、超声波传感器检测生成的深度图像被叠加到步骤7处理后的正常后视图或步骤8处理后的俯视图像后视图上；步骤10、系统将图像显示在显示器上；步骤11、判断是否继续工作，若为是，则进行步骤3，若为否，则程序运行结束。本发明能够使用后视摄像头的标定数据，完成广角畸变图像的矫正，并且能够将图像投影成俯视图形式，获得图像平面与地平面之间的映射函数；同时将超声波雷达检测结果，以雷达波束覆盖在地平面上的形式，显示在图像上。
权利要求
1.一种车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法，其特征在于，包括以下步骤1)当车辆变速箱被置于后退档，后向警告系统被激活，初始化超声波传感器和图像处理单元；2)用户在倒车过程中的任意时刻，通过人机界面选择辅助与警告信息提供方式，该提供方式包括传统的超声波倒车雷达显示模式、正常后视图叠加超声波束信息模式、俯视后视图叠加超声波束信息模式；3)超声波传感器检测障碍物，生成深度图像；4)判断是否检测到障碍物，若为是，进行声音警告，并进入步骤5)，若为否，直接进入步骤5)；5)判断辅助与警告信息提供方式是否选择传统的超声波倒车雷达显示模式，若为是， 执行步骤11)，若为否，执行步骤6)；6)摄像头启动并采集图像；7)图像处理单元对原始输入图像进行畸变矫正；8)判断辅助与警告信息提供方式是否选择俯视后视图叠加超声波束信息模式，若为是，在步骤7)处理后的图像上，根据摄像头的标定参数，计算生成俯视图像，并执行步骤 9)，若为否，直接执行骤9)；9)超声波传感器检测生成的深度图像被叠加到步骤7)处理后的正常后视图或步骤8) 处理后的俯视图像后视图上；10)系统将图像显示在显示器上；11)判断是否继续工作，若为是，则进行步骤3)，若为否，则程序运行结束。
2.根据权利要求1所述的一种车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法，其特征在于，所述的步骤4)中的进行声音警告的装置包括蜂鸣器、喇叭。
3.根据权利要求1所述的一种车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法，其特征在于，所述的步骤7)中的进行畸变矫正的方法包括直方图均衡法。
全文摘要
本发明涉及一种车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法，包括以下步骤1)当车辆变速箱被置于后退档，后向警告系统被激活；2)通过人机界面选择辅助与警告信息提供方式；3)超声波传感器检测障碍物，生成深度图像；4)判断是否检测到障碍物，若为是，进行声音警告，并进入步骤5)，若为否，直接进入步骤5)；5)判断辅助与警告信息提供方式是否选择传统的超声波倒车雷达显示模式，若为是，执行步骤11)，若为否，执行步骤6)；6)摄像头启动并采集图像；7)图像处理单元对原始输入图像进行畸变矫正。与现有技术相比，本发明具有低成本、能直观可视化、对对象位置判断更准确等优点。
文档编号B60Q9/00GK102259618SQ201010184049
公开日2011年11月30日 申请日期2010年5月25日 优先权日2010年5月25日
发明者孙冲, 李冉, 马光林, 黄汉知 申请人:德尔福(中国)科技研发中心有限公司