专利名称：工业车辆的制作方法
技术领域：
本发明涉及工业车辆，更详细地说，涉及能够抑制车辆的俯仰振动的工业车辆。
背景技术：
工业车辆中，存在当负荷行驶时(装载货物而行驶时)在车体产生俯仰振动的课题。该俯仰振动是以车轴为旋转轴而车体沿前后方向振动的现象，成为装载的货物的摆动、驾驶者的乘坐感觉恶化的原因，故而不优选。作为涉及该课题的现有的工业车辆，周知专利文献I所记载的技术。在先技术文献
专利文献专利文献I日本专利第3935039号公报
发明内容
本发明的目的在于提供能够抑制车辆的俯仰振动的工业车辆。为了达成上述目的，本发明的具备作为动力源的发动机和装载货物的装卸装置的工业车辆，其特征在于，包括执行器，对车体施加驱动力或制动力；振动检测单元，检测车体的俯仰振动；及俯仰控制单元，算出用于减少俯仰振动的俯仰控制转矩并且生成用于使所述执行器输出所述俯仰控制转矩的俯仰控制信号，并且，在负荷行驶时，所述俯仰控制单元基于所述振动检测单元的检测值算出所述俯仰控制转矩而输出所述俯仰控制信号，并且，所述执行器基于所述俯仰控制信号而被驱动。发明效果本发明的工业车辆基于振动检测单元的检测值进行反馈控制，俯仰控制转矩作为执行器的驱动力或制动力施加于车体。由此，具有能够抑制车辆的俯仰振动的优点。
图I是表示本发明的实施方式的工业车辆的构成图。图2是表示图I所记载的工业车辆的俯仰控制单元的构成图。图3是表示图I所记载的工业车辆的作用的流程图。图4是表示图I所记载的工业车辆的作用的说明图。图5是表不图I所记载的工业车辆的作用的说明图。图6是表示图I所记载的工业车辆的变形例的构成图。图7是表示图I所记载的工业车辆的变形例的说明图。图8是表示图I所记载的工业车辆的变形例的构成图。图9是表示图I所记载的工业车辆的变形例的说明图。图10是表示图I所记载的工业车辆的变形例的构成图。图11是表示图I所记载的工业车辆的变形例的说明图。
图12是表示图I所记载的工业车辆的变形例的构成图。图13是表示图I所记载的工业车辆的变形例的构成图。图14是表示执行器选择步骤的流程图。图15是表不执行器的选择模式的表。图16是表不车辆构成与能够选择的执行器的关系的表。图17是表示图I所记载的工业车辆的适用例的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明。并不通过本实施方式限定本发明。另外，本实施方式的构成要素中，包括维持发明的同一性并能够置换且置换自明的构成要素。另外，本实施方式所记载的多个变形例可在本领域技术人员明了的范围内任意组合。[工业车辆]图I是表不本发明的实施方式的工业车辆的构成图。图17是表不图I所记载的工业车辆的适用例的说明图。该工业车辆适用于具备作为动力源的发动机和装载货物的装卸装置的工业车辆(例如叉车、卡车等)。本实施方式中，作为一例，说明将工业车辆适用于叉车的情况。该工业车辆I具备车辆主体2、发动机3、离合器4及制动器5、及车辆用控制装置61,62 (参照图I)。车辆主体2是以前轮为驱动轮21F、以后轮为从动轮21R的四轮汽车，在车体22的前部具有装卸装置23 (参照图17)。装卸装置23是使货物W升降的装置，例如具有装载货物W而升降的提升机构231、及用于驱动该提升机构231的驱动电动机(图示省略)。发动机3、离合器4及制动器5是用于对车体22施加驱动力或制动力的机械要素(参照图I)。这些发动机3、离合器4及制动器5广泛地被现有的工业车辆采用。例如，在本实施方式中，发动机3由直喷式柴油发动机构成，经由流体式的离合器4及变速器(图示省略)与驱动轮21F的车轴(图示省略)连结。由此，构成以发动机3为动力源的车辆的驱动装置。另外，制动器5由液压式圆盘制动器构成，设置于车辆的前后轮21F、21R。通过该制动器5，构成车辆的制动装置。车辆用控制装置61、62具有车辆用ECU (Electronic Control Unit :电子控制单元)61、俯仰控制单元62、各种传感器631、632(参照图I)。车辆用E⑶61是主要进行发动机
3、离合器4及制动器5的驱动控制的控制单元，搭载于现有的工业车辆。俯仰控制单元62是用于进行后述的俯仰控制的单元，例如相对于车辆用ECU61独立设置。该俯仰控制单元62具有选择执行器的执行器选择部621、算出俯仰控制转矩的俯仰控制转矩计算部622、生成俯仰控制信号的俯仰控制信号生成部623、及存储俯仰控制所需要的信息的存储部624(参照图2)。各种传感器631、632例如由测定车辆的车速的车速传感器631、测定提升机构231的提升压力(加速度)的提升压力传感器632等构成。该车速传感器631及提升压力传感器632搭载于现有的工业车辆。该工业车辆I能够利用工业车辆I的装卸装置23使货物W升降，另外，能够在装载货物W的状态下行驶移动。另外，车辆用ECU61将发动机行驶用驱动信号向发动机3输出，由此对发动机3进行驱动控制，控制向车体22的行驶用驱动转矩。另外，车辆用ECU61进行离合器4的接通/断开控制，由此控制从发动机3向车体22的行驶用驱动转矩的传递。并且，由此，进行车辆的驱动力控制。另外，车辆用ECU61进行制动器5的液压控制，由此进行车辆的制动力控制。[车辆的俯仰控制]在此处，工业车辆中，存在当负荷行驶时(装载货物W而行驶时)在车体产生俯仰振动的课题。该俯仰振动是以车轴为旋转轴而车体在前后方向上振动的现象，成为装载的货物W的摆动、驾驶者的乘坐感觉恶化的原因，故而不优选。因此，该工业车辆I中，为了抑制负荷行驶时的俯仰振动，进行俯仰控制(参照图3及图4)。该俯仰控制是在发生俯仰振动时，通过使用执行器(例如发动机3、离合器 4、制动器5等)而在车体22产生俯仰控制转矩(逆转矩)来抑制俯仰振动的控制(参照图4)。以下对于该俯仰控制进行说明(参照图3)。
步骤STl中，取得车速及提升压力。例如在本实施方式中，俯仰控制单元62始终取得车速传感器631及提升压力传感器632的检测值。在该步骤STl之后前进到步骤ST2。步骤ST2中，判定车辆是否处于负荷行驶中。即，判定俯仰控制的开始条件。例如在本实施方式中，俯仰控制单兀62基于提升压力传感器632的输出值而判定是否处于负荷行驶中。在该步骤ST2中作出了肯定判定时，向步骤ST3前进，在作出了否定判定时，使处理结束。除了上述的步骤ST2以外，也可以判定其他的俯仰控制的开始条件。例如，也可以在提升压力传感器632的检测值的振幅处于规定的阈值以上时，判定为需要俯仰控制，从而进行俯仰控制。步骤ST3中，进行执行器的选择。该执行器是用于在车体22产生俯仰控制转矩(逆转矩)的执行器。例如在图I的工业车辆I中，发动机3、离合器4及制动器5可在车体22产生俯仰控制转矩(参照图I)。因此，发动机3、离合器4及制动器5中的任一个可选择作为执行器。另外，执行器的选择例如以所要求的俯仰控制转矩的大小(要求逆转矩)、俯仰振动的振动频率为基准而进行。在该步骤ST3之后，前进到步骤ST4。从当初设定规定的执行器的情况下、没有执行器的选择项的情况下，省略该步骤ST3。例如在图I的工业车辆I中，制动器5设定作为规定的执行器，省略该步骤ST3。步骤ST4中，算出俯仰控制转矩。俯仰控制转矩是为了使车体22的俯仰振动衰减而施加于车体22的转矩(逆转矩)。该俯仰控制转矩是通过俯仰控制单元62 (俯仰控制转矩计算部622)基于车速传感器631的检测值及提升压力传感器632的检测值而算出。例如在本实施方式中，基于车速传感器631的检测值及提升压力传感器632的检测值来算出俯仰振动的转矩(车体22的俯仰方向及俯仰振动的状态)，基于该转矩算出俯仰控制转矩(参照图5)。另外，俯仰控制转矩根据在步骤ST3中选择的执行器的输出特性而算出。例如在本实施方式中，执行器为制动器5，因此根据制动器5的输出特性算出俯仰控制转矩。SP，在车辆的负荷行驶时，通过制动器5的接通动作而对车轮21F、21R(特别是作为俯仰振动的轴的前轮21F)施加制动转矩。因此，该制动转矩被作为俯仰控制转矩使用，根据该制动转矩的特性(制动器5的输出特性)而算出俯仰控制转矩。具体而言，由俯仰振动产生的转矩的绝对值被作为俯仰控制转矩(制动器5的制动转矩)算出。俯仰控制的控制周期根据车体22的构成而适宜设定。在该步骤ST4之后，向步骤ST5前进。
步骤ST5中，生成俯仰控制信号。该俯仰控制信号是用于将步骤ST4中算出的俯仰控制转矩向执行器输出的控制信号(执行器驱动用的控制信号)，通过俯仰控制单元62 (俯仰控制信号生成部623)生成。在该步骤ST5之后，向步骤ST6前进。步骤ST6中，执行器基于俯仰控制信号(步骤ST5)进行驱动。于是，执行器将俯仰控制转矩(步骤ST4)作为制动力或驱动力输出(参照图5)。由此，相对于俯仰振动的逆转矩被施加于车体22，抑制车辆的俯仰振动(参照图4)。例如在本实施方式中，执行器为制动器5，俯仰控制单元62将制动器5用的俯仰控制信号向车辆用ECU61输出(参照图I)。并且，车辆用ECU61将该制动器5用的俯仰控制信号向制动器5输出，由此对制动器5进行驱动控制而产生与俯仰控制转矩对应的制动力。由此，俯仰控制转矩被施加于车体22，抑制车体22的俯仰振动。另外，本实施方式中，装卸装置23 (提升机构231)配置在车体22的前方，因此俯仰振动以车辆的前轮21F为轴而产生(参照图4及图17)。因此，制动器5将与俯仰控制转矩对应的制动力施加于车辆的前轮21F，由此有效地抑制车体22的俯仰振动。 [使用了离合器的俯仰控制]本实施方式中，使用制动器5作为产生俯仰控制转矩的规定的执行器。但是，不限于此，也可以使用离合器4或发动机3作为规定的执行器。图6及图7是表示图I所记载的工业车辆的变形例的构成图(图6)及说明图(图
7)。在这些图中，对与图I所记载的构成要素相同的构成要素标注相同的标号，省略其说明。该工业车辆I中，使用离合器4作为产生俯仰控制转矩的规定的执行器(参照图6)。并且，通过该离合器4的接通/断开动作而在车体22产生的转矩被作为俯仰控制转矩使用(参照图7)。具体而言，在俯仰控制转矩的算出步骤ST4 (参照图3)中，基于车速传感器631的检测值及提升压力传感器632的检测值算出俯仰振动的转矩，基于该转矩算出俯仰控制转矩。此时，执行器为离合器4，因此根据离合器4的输出特性而算出俯仰控制转矩。即，在车辆的惯性行驶时或以电动机(图示省略)为动力源的电动机行驶时，通过离合器4的断开动作，由发动机制动器产生的制动转矩作用于驱动轮(特别是作为俯仰振动的轴的前轮21F)。因此，该制动转矩被作为俯仰控制转矩使用，根据该制动转矩的特性(离合器4的输出特性)算出俯仰控制转矩。并且，基于算出的俯仰控制转矩，俯仰控制单元62生成离合器4用的俯仰控制信号(步骤ST5)，使用该俯仰控制信号，车辆用ECU61对离合器4进行驱动控制(步骤ST6)(参照图3及图6)。并且，离合器4进行接通/断开动作，由此将俯仰控制转矩施加于车体22，抑制车体22的俯仰振动(参照图4)。[使用了发动机的俯仰控制]图8及图9是表示图I所记载的工业车辆的变形例的构成图(图8)及说明图(图9)。在这些图中，对与图I所记载的构成要素相同的构成要素标注相同的标号，省略其说明。该工业车辆I中，作为产生俯仰控制转矩的规定的执行器，使用发动机3 (参照图
8)。并且，通过该发动机3的驱动力控制而在车体22产生的转矩作为俯仰控制转矩被使用(参照图9)。具体而言，在俯仰控制转矩的算出步骤ST4(参照图3)中，基于车速传感器631的检测值及提升压力传感器632的检测值算出俯仰振动的转矩，基于该转矩算出俯仰控制转矩。此时，执行器为发动机3，因此根据发动机3的输出特性而算出俯仰控制转矩。S卩，在车辆的发动机行驶时，将发动机3的驱动力(行驶用驱动转矩)传递至驱动轮21F而使车辆行驶。此时，通过在发动机3的行驶用驱动转矩上加上俯仰控制转矩而输出，从而使俯仰控制转矩作用于驱动轮(特别是作为俯仰振动的轴的前轮21F)。因此，根据该发动机3的驱动力特性(输出特性)而算出俯仰控制转矩。并且，基于算出的俯仰控制转矩，俯仰控制单元62生成发动机3用的俯仰控制信号(步骤ST5)，使用该俯仰控制信号，车辆用ECU61对发动机3进行驱动控制(步骤ST6)(参照图3及图8)。具体而言，车辆用ECU61将把发动机行驶用驱动信号和发动机用俯仰控制信号相加得到的控制信号向发动机3输出，基于该控制信号进行发动机3的驱动控制(例如燃料控制等)。并且，通过将该发动机3的驱动力(将行驶用驱动转矩和俯仰控制转矩相加得到的驱动力)传递至驱动轮21F，从而将俯仰控制转矩施加于车体22。由此，抑制车体22 的俯仰振动(参照图4 )。[混合动力车辆的俯仰控制]图10及图11是表示图I所记载的工业车辆的变形例的构成图(图10)及说明图(图11)。在这些图中，对与图I所记载的构成要素相同的构成要素标注相同的标号，省略其说明。该工业车辆I是具备发动机3和电动机7的混合动力车辆(参照图10)。在该混合动力车辆的混合动力系统中，存在串联式、并联式及串联/并联并用式。该实施方式中，作为一例，对采用串联/并联并用式的混合动力系统的工业车辆I进行说明。该工业车辆I能够选择(I)将发动机3的驱动力(行驶用驱动转矩)传递至驱动轮21F而进行行驶的模式、(2)使发动机3停止并将电动机7的驱动力传递至驱动轮2IF而进行行驶的模式、及(3)利用发动机3的动力进行发电而驱动电动机7并将电动机7的驱动力传递至驱动轮21F而进行行驶的模式。另外，(4)车辆的惯性行驶时，可进行将电动机7作为发电机使用的再生行驶。发动机3及电动机7的驱动控制通过车辆用E⑶61进行。图10表示车辆利用上述的(I)的模式进行发动机行驶的状态。该发动机行驶时，车辆用ECU61向发动机3输出发动机行驶用的驱动信号，驱动发动机3而产生行驶用驱动转矩。并且，该行驶用驱动转矩经由离合器4传递至车辆主体2的驱动轮21F，车辆行驶。在此处，在具有混合动力系统的工业车辆I中，作为产生俯仰控制转矩的执行器，可选择发动机3、离合器4及制动器5(还有电动机7)。使用该执行器的俯仰控制与图I 图9所记载的情况相同。另外，该工业车辆I中，作为执行器，可将发动机3、离合器4及制动器5中的任一个与电动机7并用(使它们协作)，而进行俯仰控制。例如在本实施方式中，将电动机7和制动器5作为执行器使用(参照图10)。并且，通过将电动机7的驱动力和制动器5的制动转矩作为俯仰控制转矩施加于车体22，而进行俯仰控制(参照图11)。具体而言，在俯仰控制转矩的算出步骤ST4 (参照图3)中，基于车速传感器631的检测值及提升压力传感器632的检测值算出俯仰振动的转矩，基于该转矩，分别算出由电动机7产生的俯仰控制转矩和由制动器5产生的俯仰控制转矩。另外，此时，考虑到电动机7及制动器5的输出特性。例如在图11所示的构成中，对于响应性快的电动机7优先进行转矩分配，制动器5补充需要的俯仰控制转矩量中的超过电动机7的能力极限值的部分。并且，基于算出的俯仰控制转矩，俯仰控制单元62分别生成电动机7用的俯仰控制信号和制动器5用的俯仰控制信号(步骤ST5)，车辆用ECU61使用这些俯仰控制信号分别对电动机7及制动器5进行驱动控制(步骤ST6)(参照图3及图10)。由此，将需要的俯仰控制转矩施加于车体22，抑制车体22的俯仰振动(参照图4)。本实施方式中，作为执行器，一并使用电动机7和制动器5 (参照图10)。但是，不限于此，也可以一并使用电动机7和离合器4 (参照图12)，也可以一并使用电动机7和发动机3 (参照图13)。[执行器的选择模式]图14是表示执行器选择步骤的流程图。图15是表示执行器的选择模式的表。
在具备上述的混合动力系统的工业车辆I (参照图10)中，优选在执行器选择步骤ST3 (参照图3)中考虑到例如俯仰振动的抑制所需要的俯仰控制转矩(要求逆转矩)的大小、俯仰振动的振动频率等。由此，适当地进行执行器的选择，因此有效地抑制俯仰振动。例如在本实施方式中，执行器选择步骤ST3如以下方式进行(参照图14及图15)。步骤ST31中，算出要求逆转矩(俯仰振动的抑制所需要的俯仰控制转矩)及俯仰振动的振动频率。这些要求逆转矩及振动频率通过俯仰控制单元62 (执行器选择部621)，基于提升压力传感器632的检测值算出。该步骤ST31之后，前进到步骤ST32。步骤ST32中，判定要求逆转矩是否大于规定的阈值。通过执行器选择部621对在步骤ST31算出的要求逆转矩和在存储部624存储的规定的阈值进行比较，而进行该判定。该步骤ST32中，作出了肯定判定时，前进到步骤ST33，作出了否定判定时，前进到步骤ST36。步骤ST33中，判定振动频率是否高于规定的阈值。通过执行器选择部621对在步骤ST31中算出的振动频率和在存储部624存储的规定的阈值进行比较，而进行该判定。该步骤ST33中，作出了肯定判定时前进到步骤ST34，作出了否定判定时前进到步骤ST35。步骤ST34中，选择电动机7和其他执行器(发动机3、离合器4或制动器5)作为执行器。即，俯仰振动的要求逆转矩大且振动频率高时(步骤ST32作出肯定判定且步骤ST33作出肯定判定)，一并使用多个执行器进行俯仰控制(参照图10及图11)。由此，适当地抑制大的俯仰振动。步骤ST35中，选择电动机7以外的执行器(发动机3、离合器4或制动器5)。SP，虽然俯仰振动的要求逆转矩大但振动频率低时(步骤ST32作出肯定判定且步骤ST33作出否定判定)，不使用电动机7，使用其他的机械类的执行器而进行俯仰控制。由此，电动机7的消耗电力减少，因此能够实现系统的节能化。步骤ST36中，选择电动机7作为执行器。即，俯仰振动的要求逆转矩小时(步骤ST32作出否定判定)，仅使用电动机7进行俯仰控制。因此，通过响应性高的电动机7进行俯仰控制，从而有效地抑制俯仰振动。另外，由于俯仰振动的要求逆转矩小，因此基于电动机7的消耗电力小。步骤ST36中，振动频率低于规定的阈值时，也可以使用电动机7的再生制动器将俯仰控制转矩施加于车体22 (参照图15)。即，在低频区域中，通过使用了电动机7的再生制动器的俯仰控制转矩，能够充分减少俯仰振动。由此，减少电动机7的消耗电力，并且能够进行基于再生行驶的蓄电池的充电。能够使用于俯仰控制的执行器根据工业车辆I的系统构成而不同(参照图16)。因此，执行器的选择项可根据工业车辆I的系统构成而适宜设定。[效果]如以上说明，该工业车辆I包括对车体22施加驱动力或制动力的执行器(例如发动机3、离合器4、制动器5、电动机7等);检测车体22的俯仰振动的振动检测单元(提升压力传感器632);及俯仰控制单元62，其算出用于减少俯仰振动的俯仰控制转矩(逆转矩)并且生成用于向执行器输出俯仰控制转矩的俯仰控制信号(参照图I、图6、图8、图10、图12及图13)。并且，在负荷行驶时(步骤ST2作出肯定判定)，俯仰控制单元62基于振动检测单元的输出值算出俯仰控制转矩(步骤ST4)，输出俯仰控制信号(步骤ST5)(参照图3)。并且，基于该俯仰控制信号，驱动执行器(步骤ST6)。该构成中，基于振动检测单元的检测值进 行反馈控制，俯仰控制转矩被作为执行器的驱动力或制动力而施加于车体22 (参照图4、图
7、图9及图11)。由此，具有能够抑制车辆的俯仰振动的优点。另外，该构成中，与在车辆主体追加设置蓄能器、悬架装置而进行俯仰控制的构成相比较，能够有效利用现有的车辆构成，在这一点上优选。例如在该工业车辆I中，作为振动检测单元能够使用提升压力传感器632 (参照图I)。由此，具有能够使用设置于车辆主体2的现有的提升压力传感器632来检测俯仰振动的优点。另外，该工业车辆I中，车辆的制动器5、离合器4或发动机3作为俯仰控制用的执行器使用(参照图I、图6、图8、图10、图12及图13)。该构成中，能够使用现有的发动机式车辆的执行器，将俯仰控制转矩施加于车体22。由此，具有可利用现有的车辆构成进行俯仰控制的优点。具备发动机3作为动力源的工业车辆I包括具备发动机3和电动机7的混合动力式的工业车辆(参照图10、图12及图13)。因此，在该混合动力式的工业车辆I中，也可以将车辆的制动器5、离合器4或发动机3作为执行器使用，而进行俯仰控制。该构成中，例如具有可在用于驱动电动机7的蓄电池充电量少时不使用电动机7而进行俯仰控制的优点。另外，对于该工业车辆1，在混合动力车辆中，构成车辆的混合动力系统的电动机7和其他执行器(例如车辆的制动器5、离合器4及发动机3中的任一个)作为俯仰控制用的执行器并用(参照图10、图12及图13)。由此，具有如下优点即使例如在俯仰振动的要求逆转矩大且振动频率高时也能够适当地抑制俯仰振动。另外，对于该工业车辆I，在混合动力车辆中，根据振动检测单元(提升压力传感器632)的检测值，将电动机7和其他执行器(例如车辆的制动器5、离合器4及发动机3中的任一个)作为俯仰控制用的执行器并用，或将电动机7及其他的执行器3 5中的任一个作为俯仰控制用的执行器使用(参照图14及图15)。该构成中，能够根据俯仰振动的振动状态而选择执行器，因此具有如下优点与设定了规定的执行器的构成相比较能够提高俯仰控制的响应性或能量效率。工业实用性如以上所述，本发明的工业车辆在能够抑制车辆的俯仰振动方面是有用的。标号说明I工业车辆
2车辆主体2IF前轮(驱动轮)2IR后轮(从动轮)22 车体23装卸装置231提升机构3发动机4离合器 5制动器61 车辆用 ECU62俯仰控制单元621执行器选择部622俯仰控制转矩计算部623俯仰控制信号生成部624存储部631车速传感器632提升压力传感器7电动机
权利要求
1.一种工业车辆，具备作为动力源的发动机和装载货物的装卸装置，其特征在于， 包括执行器，对车体施加驱动力或制动力；振动检测单元，检测车体的俯仰振动；及俯仰控制单元，算出用于减少俯仰振动的俯仰控制转矩并且生成用于使所述执行器输出所述俯仰控制转矩的俯仰控制信号，并且， 在负荷行驶时，所述俯仰控制单元基于所述振动检测单元的检测值算出所述俯仰控制转矩而输出所述俯仰控制信号，并且，所述执行器基于所述俯仰控制信号而被驱动。
2.根据权利要求I所述的工业车辆,其中， 车辆的制动器、离合器或发动机被用作所述执行器。
3.根据权利要求I所述的工业车辆,其中， 构成车辆的混合动力系统的电动机和其他执行器一并被用作所述执行器。
4.根据权利要求3所述的工业车辆，其中， 根据所述振动检测单元的检测值，所述电动机和其他执行器一并被用作所述执行器，或所述电动机及其他执行器中的任一个被用作所述执行器。
全文摘要
工业车辆(1)具备对车体(22)施加驱动力或制动力的制动器(5)；检测车体的俯仰振动的提升压力传感器(632)；及算出用于减少俯仰振动的俯仰控制转矩并且生成用于将俯仰控制转矩向制动器(5)输出的俯仰控制信号的俯仰控制单元(62)。并且，在车辆的负荷行驶时，俯仰控制单元(62)基于提升压力传感器(632)的输出值算出俯仰控制转矩，输出俯仰控制信号。并且，基于该俯仰控制信号驱动制动器(5)。
文档编号B60W20/00GK102770321SQ201080062778
公开日2012年11月7日 申请日期2010年6月22日 优先权日2010年3月25日
发明者中田拓也, 二桥谦介, 木内裕介, 梅原隆一, 樋口优, 渋谷高 申请人:三菱重工业株式会社