专利名称：一体化电子差速与调速集中控制方法及其装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种四轮电动车的电子控制技术，特别涉及将电子差速与调速定速集中为一体的电动车驱动控制方法以及实现该方法的专用装置。
背景技术：
大多数的电动车一般采用桥式驱动结构，中置电机则直接与驱动桥连接，桥式驱动结构通过机械方式将中置电机的转动扭矩施加到对应的两轮，推动两轮前进、后退。桥式结构的差速方法虽然有效，但由于通过机械装置使得能量传递效率降低，同时增加了电动车的自重。另一方面，双轮毂或多轮毂电动车在转弯时需要额外的电子装置调节内侧轮与外侧轮的转速，以保证电动车车身的稳定性。目前，电动车的驱动是朝着驱动电动机与车轮的一体化的方向发展，即实现车轮的直接驱动，然而，有挑战意义的是，如何通过一个一体化的装置同时实现四轮电动车电子差速与调速控制，正是本发明要解决的问题。
发明内容
本发明所要解 决的问题是提供一个可同时实现四轮电动车电子差速与调速控制的一体化装置和方法。为了解决上述问题， 本发明所提供的技术方案是:一体化电子差速与调速集中控制方法，所述的控制方法包括以下步骤:①期望速度处理单元依照周期Ta读取加速器输出的与期望速度线性关联的电信号，期望速度处理单元依照周期Tc读取刹车踏板和电子驻车模块输出的控制电信号，期望速度处理单元归化加速器、刹车踏板、电子驻车单元所输出电信号的量纲，以归化后的量值作为参考速度Vref并输出至减法模块；②实际速度处理单元计算实际处理基准Vact，计算公式为:
权利要求
1.一体化电子差速与调速集中控制方法，其特征在于，所述的控制方法包括以下步骤: ①期望速度处理单元依照周期Ta读取加速器输出的与期望速度线性关联的电信号，期望速度处理单元依照周期Tc读取刹车踏板和电子驻车模块输出的控制电信号，期望速度处理单元归化加速器、刹车踏板、电子驻车单元所输出电信号的量纲，以归化后的量值作为参考速度Vref并输出至减法模块； ②实际速度处理单元计算实际处理基准Vact，并发送至减法模块，计算公式为:Vact = Vl X μ 1+Vr X μ r (I) 其中，Vl为左轮毂电机转速，Vr为右轮毂电机转速，μ I, μ r为经验参数； ③减法模块接收参考速度Vref和实际处理基准Vact，计算出参考速度Vref与实际速度Vact的速度差值Verror，并将速度差值发送至PI算法模块；Verror (Vref Vact)(2) ④PI算法模块接收速度差值Veiror，计算出设置速度Vset，公式为:Vset = VerrorXKp+ (Verror+Sum) XKi (3) 其中，Kp为线性增益系数，Ki为积分增益系数，Sum是历次PI计算中速度差值Verror的累积和， ⑤差速分配模块依据从转弯传感器接收的与方向盘转角线性关联的角度电信号和速度设置值Vset计算转向修订值￥,，内侧设置速度为Vset-VA，外侧速度设置为Vset+VA ； ⑥差速分配模块将外侧轮设置速度发送给与外侧轮对应的轮驱动单元，将内侧轮设置速度发送给与内侧轮对应的轮驱动单元。
2.一种用于实现权利要求1所述一体化电子差速与调速集中控制方法的装置，其特征在于所述装置包括: 期望速度处理单元，依照周期Ta读取加速器输出的与期望速度线性关联的电信号，期望速度处理单元依照周期Tc读取刹车踏板和电子驻车模块输出的控制电信号，期望速度处理单元归化加速器、刹车踏板、电子驻车单元所输出电信号的量纲，以归化后的量值作为参考速度Vref并输出至减法模块； 实际速度处理单元，计算实际处理基准Vact，并发送至减法模块，计算公式为:Vact = Vl X μ 1+Vr X μ r (I) 其中，Vl为左轮毂电机转速，Vr为右轮毂电机转速，μ I, μ r为经验参数； 减法模块，接收参考速度Vref和实际处理基准Vact，计算出参考速度Vref与实际速度Vact的速度差值Verror,并发送至PI算法模块；Verror (Vref Vact)(2) PI算法模块，接收速度差值Verror，计算出设置速度Vset，并将设置速度Vset值发送到差速分配模块，公式为:Vset = VerrorXKp+ (Verror+Sum) XKi (3) 其中，Kp为线性增益系数，Ki为积分增益系数，Sum为历次PI计算中速度差值Verror累积和， 差速分配模块，依据从转弯传感器接收的与方向盘转角线性关联的角度电信号和速度设置值Vset计算转向修订值VA，内侧设置速度为Vset-VA，外侧速度设置为Vset+VA ；计算结束后，差速分配模块将外侧轮设置速度发送给与外侧轮对应的轮驱动单元，将内侧轮设置速度发送给与内侧轮对应的轮驱动单元。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于:所述的加速器、刹车踏板、电子驻车的输出端分别与期望速度处理单元的输入端连接。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于:所述的左、轮毂电机的输出端分别与实际速度处理单元的输入端连 接。
全文摘要
一种电子差速与调速集中控制方法及其装置，包括有，期望速度处理单元、实际速度处理单元、减法模块、PI算法模块、差速分配模块、左轮驱动单元、右轮驱动单元，其主要特征在于期望速度处理单元、实际速度处理单元、减法模块、PI算法模块协同实现调速功能，PI算法模块将调速输出信号发送至差速分配模块，差速分配模块利用转弯传感器的转角信号将左、右轮驱动器的控制信号分配给左、右轮驱动单元，该控制方法同时提供了差速与调速功能，提升了双轮毂驱动系统的系统集成度和稳定性，做到系统最省，整体最优。
文档编号B60L15/32GK103101453SQ20111035759
公开日2013年5月15日 申请日期2011年11月13日 优先权日2011年11月13日
发明者不公告发明人 申请人:湖南晟通科技集团有限公司