专利名称：用于确定车辆在路面上的位置的方法和设备以及具有这种设备的汽车的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于确定车辆在路面上的位置的方法以及一种用于所述方法的设备。此外，本发明还涉及一种具有这种设备的汽车。
背景技术：
电子导航系统支持车辆驾驶员在从出发地到目的地的合适路段上驾驶其车辆。车辆的全局位置在此通常通过卫星信号传感器、例如GPS (Global Positioning System)传感器求得并且在地图上在显示器上显示。车辆在示意性表示的道路上的定位通过GPS位置结合适合的地图匹配方法来进行。因此，通过卫星导航确定车辆位置的精度仅仅取值约为20m,由此，例如不可车道精确地描述车辆在路面上的位置。路面上的对于相应位置可预料的车道的数量例如由数字导航地图读出。数字地图为此包括所谓的地图属性，所述地图属性提供关于交叉路口、行车道标志、交通路牌等的信息。因此在转弯动作中例如可向驾驶员给出目标车道。除了在显示器上显示地图之外通常作为补充进行语音播报。由DE102009008959A1公知了一种驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统汇集极其不同的信息，以便在车辆导航中支持驾驶员。为此将卫星信号、车辆传感器信号、环境传感器数据和智能交通信息相融合，以便以较高的精度给出车辆位置。在地图检验的范围内，将这些数据与所储存的数字地图相比较并且考虑用于确定实际的车辆位置。DE102008053531A1公开了一种用于评价数字地图的数据的方法，所述方法以地图本身的质量信息或环境传感系统的测量数据为基础。为了验证地图材料例如借助于摄像机摄取行车道的数量和走势。附加地可通过雷达传感器探测物体、例如护栏并且将这些信息考虑用于检查地图数据。由DE102008021380A1公知了一种用于预报车辆之前的路面走势的方法。在近车辆的路面区段中，借助于摄像机检测路面走势，其中，也可识别车道标志。位置识别系统允许确定车辆处于路面的哪个子段上并且驾驶员辅助系统于是可实现轮迹保持。附加地，对于远车辆的路面区段，将路面走势由地图中提取、分类并且由驾驶员辅助系统予以考虑。由DE102006040334A1公知了一种方法，通过该方法可检测行车道标志。为了描述行车道走势考虑多个传感器和信息源，例如GPS数据、雷达和视频信号以及数字地图。在前行驶车辆的运动也可被检测并且用于确定行车道。数学方法允许重塑行车道。DE10349631A1公开了一种驾驶员辅助装置，该驾驶员辅助装置利用行车道信息。这些信息从其它车辆的轨迹、路面边缘边界的走势、GPS数据和确定物体的位置获取。尤其是使用图像摄取和分析方法。
发明内容
本发明的目的在于，允许以高空间分辨率确定车辆在路面上的位置。所述目的通过具有权利要求1特征的方法、具有权利要求11特征的设备以及具有权利要求12特征的汽车来实现。根据本发明的方法用于确定车辆、尤其是汽车在路面上的位置，包括多个步骤。根据所述方法，借助于卫星信号传感器、例如GPS传感器的输出以第一精度确定车辆的位置。卫星信号传感器可这样分析处理所接收的卫星信号，使得所述卫星信号传感器以第一空间分辨率确定车辆的空间位置。所述第一精度不是非常高，处于路面宽度本身的数量级内。在另一个根据本发明的步骤中，使用车辆的以第一精度确定的位置来由数字地图获取关于第一车辆环境的数据。这种数字地图例如作为至少包括关于路面走势的信息的地图来提供并且例如在电子导航仪器的存储器中提供。数字地图尤其是也包括所谓的地图数据属性。对此应理解为关于路面上的行车道的数量和路面的曲率值的信息以及关于行车道标志的信息等。在第二方法步骤中，将在第一步骤中通过卫星信号获取的车辆位置数据与数字地图的数据相校准。这尤其是通过所谓的地图匹配方法来进行。以此方式可相对于路面走势确定车辆的位置。对于所述相应的位置可确定第一车辆环境并且可获取关于该车辆环境内的特征元素的数据。关于第一车辆环境的数据于是例如包括相应目前车辆位置上的行车道的数量、车辆的环境中对于相应位置可预料的物体、可预料的弯道等的数据。在第三步骤中，通过线识别传感器获取关于第二车辆环境中的行车道标志的数据。行车道标志尤其是施加在路面上的使车辆驾驶员容易在路面上驾驶期间遵循确定的预给定的行车道的线。行车道标志例如是路面边缘标志、虚线、实线、双实线、不同配色的线以及铺设在路面上的其它标志、标记和符号。行车道标志也可通过一系列固定在路面上的凸点、反射器、小灯等构成。线识别传感器是探测器，所述探测器能够在确定的条件下检测并且例如通过图像识别方法来确认路面上的可能的行车道标志的至少一部分。线识别传感器尤其是建立线模型，所述线模型将所识别的线借助于其位置、类型、曲率和长度划入到车辆的环境中。线识别传感器尤其是也可被构造用于在路面的整个宽度上检测路面。根据第四步骤，通过行驶动力学传感器获取关于车辆的本身运动的数据。这种数据尤其是可包括目前的测量值以及在确定的时间段上获取的测量值。关于本身运动的数据例如可以表征车辆的速度、加速度、横摆比率和横向加速度。行驶动力学传感器于是例如是速度传感器、惯性传感器、陀螺仪传感器或罗盘。最后，在附加的第五方法步骤中或作为替换方案在第四步骤中，还通过环境传感器获取关于第三车辆环境中的物体的数据。环境传感器例如可以是摄像机，所述摄像机对车辆前场中的物体进行检测并且通过图像识别方法进行确认。但环境传感器例如也可是红外传感器、超声波传感器、雷达传感器等。可探测的物体尤其是涉及典型地在路面上或在路面旁出现的物体，例如车辆、交通路牌、护栏、建筑物等。通过环境传感器可将所记录下的物体例如借助于其位置、速度和方向划入到确定的类别(“本身方向”、“反方向”、“右侧的路边建筑”、“左侧的路边建筑”)中。对于名称“第一车辆环境”、“第二车辆环境”和“第三车辆环境”应理解为整个车辆环境即立体车辆环境的不同的区域或者说局部。可考虑第一、第二和第三车辆环境的全部可能的相交量或者说重叠区域。但第一、第二和第三车辆环境尤其是也可叠合。在最后的方法步骤中，根据路面状况以至少明确行车道/指明行车道的精度确定车辆在路面上的位置。所述确定通过不仅将来自数字地图的关于第一车辆环境的数据而且将关于第二车辆环境中的行车道标志的数据总地与先前获取的另外的数据相组合来进行。所述另外的数据或者涉及关于车辆的本身运动的数据或者涉及关于第三车辆环境中的物体的数据或者总地涉及两种类型的数据。明确行车道的精度尤其是高于通过卫星信号传感器获得的第一精度。通过地图匹配得到车辆在路面上的非常粗的位置。于是，对于该位置提供关于第一车辆环境的数据，所述数据也储存在数字地图中，例如关于在该位置上的行车道的数量的数据。关于行车道标志的数据于是例如允许确定车辆是处于道路边缘旁的行车道中还是处于道路中间的行车道中。两个数据组允许以提高的精度即较高的空间分辨率确定在路面内车辆的相对位置。于是，为了进一步改善位置确定的精度，例如可考虑关于车辆相对于路面运动的数据。因此，例如可确定行车道变换。如果在较长的时间上进行这种行车道变换，则可理解出车辆当前处于哪个行车道上。作为替换方案或附加地也可考虑关于第三车辆环境中的物体的数据用于更精确的位置确定。例如可通过探测其它车辆来推断出所述车辆的特有行车道，这又允许推断出路面上的行车道的走势。尤其是对于每个详细的数据类型(来自数字地图的数据、关于行车道标志的数据、关于本身运动的数据、关于物体的数据)单独建立环境模型。来自数字地图的数据提供算法的基础。接着将冗余、补充性且互补的关于行车道标志的数据一起予以考虑并且与来自数字地图的数据进行处理。这样获得的数据于是又与关于车辆的本身运动的数据和/或关于物体的数据相组合。因此借助于三个环境模型可通过融合和解译对当前行驶的行车道进行确定和合理化。因此，根据本发明的方法以合适的方式将由卫星信号传感器、数字地图、线识别传感器、行驶动力学传感器和环境传感器提供的数据相组合，以便由此以至少明确行车道的精度求得车辆在路面上的位置。所述组合尤其是这样来进行:从卫星信号数据和数字地图出发逐渐一起考虑上述数据组中的另外的数据组并且由此以渐增的空间分辨率确定车辆位置。通过根据本发明使用和组合数据可向车辆驾驶员提供较精确且细化的信息。由此可使由导航系统输出的驾驶指示精确。例如车辆驾驶员提前获得关于其是处于直线行驶的车道上还是处于转弯车道上的信息。例如当驾驶员处于逆向交通的行车道上时也可输出警报提示。优选在所述方法的范围内也确定路面上的行车道的数量。这例如当将关于车辆的本身运动的数据与来自数字地图的数据和关于行车道标志的数据相组合时可以实现。如果例如在短的时间区间内进行非常多的行车道变换，则通过探测本身运动可推断出现有行车道的数量。如果线识别传感器例如能够检测整个路面，则可推断出行车道的总数。车辆驾驶员除了其车辆在路面上的精确位置之外还获知现有行车道的总数。借助于所探测的物体也可确定行车道的数量。还可将细化的驾驶指示输出给驾驶员，由此，所述驾驶员可更好地评估整个交通状况。在此特别优选将关于行车道的数量的信息用于校正数字地图中的数据。关于储存在数字地图中的行车道的数量的数据可过时而不能准确地再现实际状况。所述校正例如可在于，仅仅修正输出给车辆驾驶员的信息。这例如当行车道的数量不是不断变化而是仅受临时事件影响时(例如施工现场、交通事故)是有利的。驾驶员于是获得非常当前的信息并且不被错误数据引入歧途。但也可提出，将数字地图中的数据不断进行校正并且匹配于实际情况。例如当路面持续地在结构上变化时可提出这种作法。优选行车道的数量根据具有下述附加步骤的方法来确定:由关于行车道标志的数据获取关于行车道宽度的数据。由关于物体的数据获取关于路面宽度的数据。例如记录左侧的路面边缘旁的物体并且确定右侧的路面边缘旁的另一个物体。如果两个物体处于大致相同的高度上，则可推断出路面宽度。最后，由关于路面宽度的数据和关于车道宽度的数据确定路面上的行车道的数量。在同样宽的行车道的最简单情况下例如可将路面宽度除以行车道宽度而直接获得行车道的数量。在不相同的宽度的行车道的情况下，通过也将通过卫星信号确定的位置以及来自数字地图的数据一起引入，也可可靠地确定行车道的数量。关于行车道标志的数据也可包括关于线的类型的信息。由实线例如可推断出:所述实线限定路面的边界。而虚线意味着另外的车道。这些信息也可考虑用于确定行车道宽度或者说行车道的数量。对于运动物体也可获取有说服力的数据。例如可探测其它车辆及其运动方向。如果知道车辆在哪个方向上在车道上行驶，则也可确定车道的数量。另外，优选将至少基于车辆的行车道精确的位置的信息输出给车辆驾驶员。这种信息尤其是关于待变换的行车道的数量的描述。因此可向驾驶员提供非常专门的驾驶指示并且车辆导航变得简单且可靠。驾驶员例如获得关于其必须执行多少次车道变换以便达到期望的驶出的驾驶指示。这尤其是当实际存在的行车道的数量与预料的行车道的储存在数字地图中的数量不一致时明显有利。在无在此提到的方法的情况下，通过导航系统进行的驾驶指示会是错误的，扰乱驾驶员并且可能情况下引起危险的交通状况。此外，优选寻找至少一个与路面边缘标志不同的行车道标志。如果在外侧的车道上驾驶，则可能情况下足够的是，仅仅探测路面边缘标志来确认本身的行车道。尤其是在具有非常多的行车道的路面上，仅仅探测路面边缘标志不再足以明确行车道地确定车辆的位置和准确地检测现有行车道的数量。尤其是当在中间行车道上驾驶时情况即如此。因此，明显有利的是，在路面的中间延伸的线得到确认。优选由数字地图获取这样的关于第一车辆环境的数据，所述数据包含在一个组中，所述组包括:-关于路面上的行车道的数量的描述；-关于尤其是车辆前场中的路面的曲率或者说曲率值的描述；-关于路面上的标志、尤其是行车道标志、线、符号、数字等的描述；-关于路面上的结构特点、例如行车道的结构分界的描述。这些数据允许特别有效地预测路段并且特别适用于明确行车道地确定车辆位置。优选获取这样的关于行车道标志的数据，所述数据包含在一个组中，所述组包括:-关于行车道标志的位置的描述。这尤其是线到车辆的横向或纵向距离。也可以是关于围绕车辆(自我车道)的标志的描述；-关于行车道标志的曲率的描述。这对于识别弯道而言意义重大；-关于行车道标志的长度的描述。与行车道标志间隔开在交通法上具有重要意义。与虚线不同，实线例如象征着禁止超越。可能情况下也可检测线的宽度；-关于行车道标志的类型的描述。这例如也包括行车道标志的颜色。
行车道标志检测得越细，所属的数据的信息内容越大并且车辆在路面上的位置可确定得越精确。优选获取这样的关于车辆的本身运动的数据，所述数据包括在不同时刻接收到的测量数据。因此可重塑车辆的动态或者说在时间上的轨迹。这又允许推断出车辆在路面上采用了哪个路径以及车辆尤其是变换了多少个行车道。由此可特别有效地理解出车辆目前处于哪个行车道上并且可能情况下也可求得路面上的行车道的数量。优选获取这样的关于物体的数据，所述数据包含在一个组中，所述组包括:-关于物体的位置的描述。这可以是在时间上固定(例如在路边建筑的情况下)或变化(例如在其它车辆的情况下)的位置。-关于物体的速度的描述。这尤其是在车辆的情况下令人感兴趣。-关于物体的类型的描述。根据本发明的设备用于确定车辆在路面上的位置，包括:-卫星信号传感器，所述卫星信号传感器提供用于以第一精度确定车辆的位置的信号;-数字地图，所述数字地图具有用于以第一精度确定的位置的关于第一车辆环境的数据；-行驶动力学传感器，所述行驶动力学传感器提供关于车辆的本身运动的数据；以及-环境传感器，所述环境传感器提供关于第三车辆环境中的物体的数据。此外，所述设备包括线识别传感器和位置确定单元，所述线识别传感器提供关于第二车辆环境中的行车道标志的数据，所述位置确定单元被构造用于将来自数字地图的关于第一车辆环境的数据以及关于第二车辆环境中的行车道标志的数据与关于车辆的本身运动的数据和/或关于第三车辆环境中的物体的数据相组合并且因此以至少明确行车道的精度确定车辆在路面上的位置。位置确定单元尤其是适用于处理所提供的数据的微计算机或者说电脑。所述位置确定单元尤其是在电子导航系统中或在驾驶员辅助装置中提供。尤其是也可通过这种设备确定行车道的数量。根据本发明的汽车包括根据本发明的设备。关于根据本发明的方法提出的优选实施形式及其优点相应地适用于根据本发明的设备和根据本发明的汽车。本发明的其它特征从权利要求书、附图和
中得到。前面在说明书中列举的特征和特征组合以及在
中列举的特征和特征组合和/或在附图中所示的单独特征和特征组合不仅可分别在所给出的组合中使用，而且可在其它组合中或单独地使用，而不偏离本发明的范围。
下面借助于实施例详细描述本发明。附图表示:图1具有根据本发明的设备的示意性表示的实施形式的汽车；图2多车道的路面的示意性俯视图；图3a根据第一实施例的本发明方法的流程草图3b根据第二实施例的本发明方法的流程草图；图3c根据第三实施例的本发明方法的流程草图。
具体实施例方式在附图中，相同或功能相同的元件设置有相同的参考标号。汽车IOa装备有用于确定车辆位置的设备。所述设备包括数字地图12、行驶动力学传感器14、环境传感器16、线识别传感器18、卫星信号传感器36以及位置确定单元20。卫星信号传感器36通过天线接收卫星信号S并且由此以第一精度确定汽车IOa的位置。将数据输出或者说将信号传输给数字地图12，在所述数字地图中，将所求得的位置与导航地图数据相协调。数字地图12储存在数据存储器上。对于对应的位置在数字地图中提供地图数据属性，所述地图数据属性提供关于车辆环境的信息。将所述数据传送给位置确定单元20。作为替换方案也可提出，将卫星信号传感器36的输出以及数字地图12的数据直接传送给位置确定单元20并且在那里进行处理。行驶动力学传感器14检测汽车IOa的本身运动并且将所获取的数据传送给位置确定单元20。线识别传感器18识别铺设在路面上的行车道标志28并且为此将所获取的数据传送给位置确定单元20。物体例如树木32由环境传感器16检测和识别，由此，将关于树木32的数据传输给位置确定单元20。位置确定单元20如下地处理详细的数据的至少一部分:所述位置确定单元至少明确行车道地确定汽车IOa的位置。在该实施例中也借助于详细的传感器信号和导航地图数据求得路面上的行车道的数量。位置确定单元20包括微计算机，所述微计算机借助于计算机软件处理详细的数据并且以此方式生成传送给导航仪器22的数据。导航仪器22包括用于与汽车IOa的驾驶员交互的操作元件、用于经图解处理地显示所接收的数据的显示器以及用于声学输出驾驶指示的扬声器。仪器12、14、16、18、20、22和36在该实施例中表不成分开的仪器。但所述仪器也可在结构上联合地存在。尤其是位置确定单元20、导航仪器22以及数字地图12可联合成具有同一壳体的公共仪器并且例如安置在汽车IOa的内部空间中。图2示出了具有四个行车道38a至38d的路面宽度为B的路面24的俯视图。行车道38c例如具有车道宽度P。路面24通过左侧的路面边缘261和右侧的路面边缘26r限定边界。在路面24上存在多个行车道标志，例如行车道标志28a (双实线)和28b (单虚线)。行车道标志28a和28b向左或者说向右限定行车道38c的边界。右侧的路面边缘26r也通过表示路面边缘标志的行车道标志28c标记。路面24是右行交通的路面，即汽车IOb在图2的视图中在行驶方向r2上在行车道38b上向下运动。汽车IOa在相反的行驶方向rl上首先在行车道38d上行驶并且在后面的时刻在行车道38c上行驶。即汽车IOa在其行驶的过程中按照轨迹T变换行车道。该汽车在此越过行车道标志28b。汽车IOb也运动；但其轨迹没有画出。在该实施例中，汽车IOa的线识别传感器18具有检测区域E1，由此，探测行车道标志28a和28b。线识别传感器18识别:两个行车道标志28a和28b是用白颜色绘制在路面24上的直线。此外，所述线识别传感器能够在行车道标志28a的双实线与行车道标志28b的单虚线之间作出区别。线识别传感器18可由行车道标志28a和28b的位置求得行车道38c的车道宽度P。
环境传感器16具有检测区域E2，所述检测区域不同于检测区域El。检测区域El和E2覆盖第二或者说第三车辆环境。可由环境传感器16探测为物体的树木32、汽车IOb以及房屋30处于检测区域E2中。环境传感器16将树木32分类为典型地存在于路面边缘旁的物体。房屋30也被分类为典型的路边建筑。物体32和30由此允许环境传感器16确认左侧的路面边缘261或者说右侧的路面边缘26r并且由此求得路面宽度B。通过图像处理，环境传感器16也可确认汽车IOb本身并且识别其行驶方向r2。行驶动力学传感器14测量汽车IOa的行驶速度和横向加速度并且可由这些信息出发重塑轨迹T。因此识别:从行车道38d到行车道38c的车道变换已经进行。将这样获取的关于行车道标志28a和28b、物体32、30和IOb以及关于轨迹T的数据传送给位置确定单元20，在那里，将这些数据与数字地图12的导航数据和卫星信号传感器36的位置数据相组合并进行处理。可行车道精确地确定汽车IOa在路面24上的位置并且也求得行车道的数量。然后可向车辆驾驶员在导航仪器22上提供信息:路面24总共具有四个行车道，该车辆驾驶员的汽车IOa目前处于行车道38c上，该汽车在行驶方向上处于所述两个行车道中的左侧行车道上，逆向交通的两个行车道38a和38b处于该汽车的左侧，该汽车左侧的行车道标志28a象征着该行车道不允许被驶过，该汽车先前处于右侧路面边缘26r旁的行车道上。如果汽车IOa在进一步的行驶过程中超过行车道标志28a，则通过导航仪器22向车辆驾驶员输出警报。图3a至图3c中示出了根据本发明的方法的三个可能的实施例。根据图3a的第一实施例，在步骤SI中将借助于卫星信号传感器36获取的关于汽车IOa的位置的数据与来自数字地图12的数据这样相组合，使得输出关于第一车辆环境的数据。将这些数据在步骤S2中与由线识别传感器18提供的关于行车道标志的数据相组合。将这样获得的数据与关于汽车IOa的本身运动的数据(通过行驶动力学传感器14提供)重新相组合(步骤S3a)，由此，所获得的数据再现汽车IOa的、行车道精确的位置。然后将这些数据在输出单元34上经图解和/或声学处理地提供给车辆驾驶员。输出单元34尤其是导航仪器22的一部分。而在图3b的实施例中，由行驶动力学传感器14提供的关于汽车IOa的本身运动的数据不予以考虑，而是在步骤S3b中与由环境传感器16关于检测区域E2中的物体所提供的数据相组合。在图3c的实施例中，将不仅由行驶动力学传感器14提供的数据而且由环境传感器16提供的数据与从步骤S2得到的数据在步骤S3c中再这样相组合，使得行车道精确地求得汽车IOa的位置。
权利要求
1.一种用于确定车辆、尤其是汽车(IOa)在路面(24)上的位置的方法，具有下述步骤: -借助于卫星信号传感器(36)的输出以第一精度确定所述车辆(IOa)的位置；以及 -由数字地图(12)获取针对以第一精度确定的所述位置的关于第一车辆环境的数据；以及 -通过线识别传感器(18)获取关于第二车辆环境(El)中的行车道标志(28，28a，28b，28c)的数据；以及 -通过行驶动力学传感器(14)获取关于所述车辆(IOa)的本身运动(T)的数据；和/或 -通过环境传感器(16)获取关于第三车辆环境(E2)中的物体(30，32，IOb)的数据；以及 -通过根据路面状况将 -所述来自数字地图(12)的关于第一车辆环境的数据以及 -所述关于第二车辆环境(El)中的行车道标志(28，28a，28b，28c)的数据与 -所述关于车辆(IOa)的本身运动(T)的数据和/或必要时例如 -所述关于第三车辆环境(E2)中的物体(30，32，10b)的数据 相组合以至少明确行车道的精度确定所述车辆(IOa)在所述路面(24)上的位置。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于:确定所述路面(24)上的行车道(38a，38b，38c，38d)的数量。
3.根据权利要求2的方法，其特征在于:将关于行车道(38a，38b，38c，38d)的数量的信息用于校正数字地图(12)中的数据。
4.根据权利要求2或3的方法，其特征在于，包括下述步骤: -由关于行车道标志(28，28a，28b，28c)的数据获取关于车道宽度(P)的数据； -由关于物体(30，32，10b)的数据获取关于路面宽度(B)的数据；以及-由关于路面宽度(B)的数据和关于车道宽度(P)的数据确定并输出路面(24)上的行车道(38a，38b，38c，38d)的数量。
5.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于:将基于至少行车道精确的车辆(IOa)位置的信息、尤其是关于待变换的行车道(38a，38b，38c，38d)数量的信息输出给车辆驾驶员。
6.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于:寻找至少一个与路面边缘标志(28c)不同的行车道标志(28a，28b )。
7.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于:由数字地图(12)获取如下的关于第一车辆环境的数据:该数据包括至少一个关于行车道(38a，38b，38c，38d)的数量和/或关于路面(24)的曲率和/或关于路面(24)上的标志(28，28a, 28b, 28c)和/或关于路面(24)上的结构特点的指示。
8.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于:获取如下的关于行车道标志(28，28a，28b，28c)的数据:该数据包括至少一个关于行车道标志(28，28a，28b，28c)的位置和/或类型和/或曲率和/或长度的指示。
9.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于:获取如下的关于所述车辆(IOa)的本身运动(T)的数据:该数据包括在不同时刻接收到的测量数据。
10.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于:获取如下的关于物体(30，32，10b)的数据:该数据包括至少一个关于物体(30，32，1Ob)的位置和/或速度和/或类型的指示。
11.一种用于确定车辆、尤其是汽车(1Oa)在路面(24)上的位置的设备，具有: -卫星信号传感器(36)，所述卫星信号传感器提供用于以第一精度确定车辆(1Oa)位置的信号； -数字地图(12)，所述数字地图具有针对以第一精度确定的所述位置的、关于第一车辆环境的数据； -行驶动力学传感器(14)，所述行驶动力学传感器提供关于所述车辆(1Oa)的本身运动(T)的数据；以及 -环境传感器(16)，所述环境传感器提供关于第三车辆环境(E2)中的物体(30，32，IOb)的数据； 其特征在于:设有线识别传感器(18)和位置确定单元(20)，所述线识别传感器提供关于第二车辆环境(El)中的行车道标志(28，28a，28b，28c)的数据，所述位置确定单元被构造用于将所述来自数字地图(12)的关于第一车辆环境的数据以及关于第二车辆环境(El)中的行车道标志(28，28a，28b，28c)的数据与所述关于车辆(IOa)的本身运动(T)的数据和/或所述关于第三车辆环境(E2)中的物体(30，32，IOb)的数据相组合并且因此以至少明确行车道的精度确定车辆(IOa)在路面(24)上的位置。
12.—种汽车(10a)，具有根据权利要求11的设备。
全文摘要
本发明涉及一种用于确定车辆(10a)在路面(24)上的位置的方法，其中，将卫星信号传感器(36)、数字地图(12)、线识别传感器(18)以及行驶动力学传感器(14)和/或环境传感器(16)的数据这样组合，使得以至少明确行车道的精度确定所述车辆(10a)在所述路面(24)上的位置。尤其是通过所述方法也可确定行车道的数量。本发明还涉及一种用于确定车辆(10a)在路面(24)上的位置的设备以及一种具有这种设备的汽车。
文档编号B60W30/18GK103109160SQ201180033369
公开日2013年5月15日 申请日期2011年7月16日 优先权日2010年8月7日
发明者C·西蒙 申请人:奥迪股份公司, 奥迪电子投资有限公司